JPH0613797A - 電子部品実装装置 - Google Patents
電子部品実装装置Info
- Publication number
- JPH0613797A JPH0613797A JP4167174A JP16717492A JPH0613797A JP H0613797 A JPH0613797 A JP H0613797A JP 4167174 A JP4167174 A JP 4167174A JP 16717492 A JP16717492 A JP 16717492A JP H0613797 A JPH0613797 A JP H0613797A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mounting
- cylinder
- mounting head
- stopper
- timing
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- Pending
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ストッパーシリンダーの動作遅れやカムとび
が発生しない電子部品実装装置を提供する。 【構成】 装着スピードを検出する速度検出手段１と、
正常に吸着されていない部品が装着位置に来た時に装着
ヘッドの昇降を禁止するストッパーシリンダー４と、装
着ヘッドを各ステーションに循環的に移動させる装着ヘ
ッド軸の回転角度を検出し上記ストッパーシリンダー４
にオンオフのタイミングを指令するサイクルタイマー装
置と、固有の応答遅れ時間だけストッパーシリンダー４
のオンオフを上記サイクルタイマー装置の指令より早め
る手段（タイミング算出手段２およびストッパーシリン
ダー制御手段３）とを備えている。
が発生しない電子部品実装装置を提供する。 【構成】 装着スピードを検出する速度検出手段１と、
正常に吸着されていない部品が装着位置に来た時に装着
ヘッドの昇降を禁止するストッパーシリンダー４と、装
着ヘッドを各ステーションに循環的に移動させる装着ヘ
ッド軸の回転角度を検出し上記ストッパーシリンダー４
にオンオフのタイミングを指令するサイクルタイマー装
置と、固有の応答遅れ時間だけストッパーシリンダー４
のオンオフを上記サイクルタイマー装置の指令より早め
る手段（タイミング算出手段２およびストッパーシリン
ダー制御手段３）とを備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、正常に吸着していない
部品を装着しないように装着ヘッドの昇降を禁止するス
トッパー機構を備え、このストッパー機構の動作タイミ
ングを制御することにより、装着ヘッド昇降機構中のカ
ムとカムフォロアーの衝突（カムとび）を防いだ電子部
品実装装置に関する。
部品を装着しないように装着ヘッドの昇降を禁止するス
トッパー機構を備え、このストッパー機構の動作タイミ
ングを制御することにより、装着ヘッド昇降機構中のカ
ムとカムフォロアーの衝突（カムとび）を防いだ電子部
品実装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に電子部品実装装置は、図６に示す
ように、回路基板１２に装着すべき電子部品を部品供給
ステーション６で装着ヘッド（図示せず）に吸着して回
路基板に向かって搬送するとともに、その途中で認識ス
テーション９で停止して部品の吸着位置や姿勢を認識
し、認識した部品の吸着位置や姿勢の補正をステーショ
ン１０で行い、装着ステーション１１で装着ヘッドが下
降して回路基板１２に装着している。
ように、回路基板１２に装着すべき電子部品を部品供給
ステーション６で装着ヘッド（図示せず）に吸着して回
路基板に向かって搬送するとともに、その途中で認識ス
テーション９で停止して部品の吸着位置や姿勢を認識
し、認識した部品の吸着位置や姿勢の補正をステーショ
ン１０で行い、装着ステーション１１で装着ヘッドが下
降して回路基板１２に装着している。
【０００３】部品供給ステーション６で部品を正常に吸
着できず、それが認識ステーション９で発見され装着不
能と判断された場合は、その部品が装着ステーション１
１に達した時にストッパー機構が働いて装着ヘッドの下
降を禁止し、装着ヘッドは装着ステーション１１を通過
しその部品はその後適当なステーションで廃棄される。
ストッパー機構の概念図を図７，図８に示す。４はスト
ッパーシリンダー，１４は回転中心がａにあるカム、１
５はカムフォロアーでカム１４との摺動によって矢印ｂ
のように揺動し、この揺動に連動して装着ヘッドは上下
する。１６は空気圧（または油圧）シリンダーでロッド
は矢印ｃのように可動である。１７は扇形のストッパー
で空気圧シリンダー１６のロッドの伸縮によりｄを回転
中心として図７，図８のように動く。１８はカムフォロ
アー１５の予圧ばねで、矢印ｅの方向へ押力を発生して
いる。図７は正常に吸着できなかった部品に体してスト
ッパー機構が働いて装着ヘッドの下降を禁止した場合で
ある。ストッパーシリンダー４がオンし、カムフォロア
ー１５をロックしてカム１４との係合をはずして揺動を
止めるので、カム１４が回転しても装着ヘッドは下降し
ない。図８は部品が正常に吸着されている場合で、スト
ッパーシリンダー４がオフしてカムフォロアー１５のロ
ックははずれ、カムフォロアー１５は予圧ばね１８の押
力によってカム１４に係合し、カム１４の回転にともな
って揺動する。それに連動して装着ヘッドは下降し回路
基板上に部品を装着する。
着できず、それが認識ステーション９で発見され装着不
能と判断された場合は、その部品が装着ステーション１
１に達した時にストッパー機構が働いて装着ヘッドの下
降を禁止し、装着ヘッドは装着ステーション１１を通過
しその部品はその後適当なステーションで廃棄される。
ストッパー機構の概念図を図７，図８に示す。４はスト
ッパーシリンダー，１４は回転中心がａにあるカム、１
５はカムフォロアーでカム１４との摺動によって矢印ｂ
のように揺動し、この揺動に連動して装着ヘッドは上下
する。１６は空気圧（または油圧）シリンダーでロッド
は矢印ｃのように可動である。１７は扇形のストッパー
で空気圧シリンダー１６のロッドの伸縮によりｄを回転
中心として図７，図８のように動く。１８はカムフォロ
アー１５の予圧ばねで、矢印ｅの方向へ押力を発生して
いる。図７は正常に吸着できなかった部品に体してスト
ッパー機構が働いて装着ヘッドの下降を禁止した場合で
ある。ストッパーシリンダー４がオンし、カムフォロア
ー１５をロックしてカム１４との係合をはずして揺動を
止めるので、カム１４が回転しても装着ヘッドは下降し
ない。図８は部品が正常に吸着されている場合で、スト
ッパーシリンダー４がオフしてカムフォロアー１５のロ
ックははずれ、カムフォロアー１５は予圧ばね１８の押
力によってカム１４に係合し、カム１４の回転にともな
って揺動する。それに連動して装着ヘッドは下降し回路
基板上に部品を装着する。
【０００４】ストッパーシリンダー４は図９に示される
ように空気圧シリンダー６と装着上下を停止させるスト
ッパー１７から構成され、装着ステーション１１以外に
もノズル切り替え、吸着上下等の制御にも使用されてい
る。１９は電磁バルブである。一般に、部品実装装置の
制御は、装着ヘッドを各ステーションに循環的に移動さ
せ装着ヘッド軸の回転角度よりサイクルタイマー装置
（特開昭６１−１２０２０４号公報）が出力するタイミ
ング信号に基づいて行われており、上記それぞれのスト
ッパーシリンダーのオンオフ制御もサイクルタイマー装
置が指令するタイミング信号に基づいて行われている。
ように空気圧シリンダー６と装着上下を停止させるスト
ッパー１７から構成され、装着ステーション１１以外に
もノズル切り替え、吸着上下等の制御にも使用されてい
る。１９は電磁バルブである。一般に、部品実装装置の
制御は、装着ヘッドを各ステーションに循環的に移動さ
せ装着ヘッド軸の回転角度よりサイクルタイマー装置
（特開昭６１−１２０２０４号公報）が出力するタイミ
ング信号に基づいて行われており、上記それぞれのスト
ッパーシリンダーのオンオフ制御もサイクルタイマー装
置が指令するタイミング信号に基づいて行われている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に空気
圧シリンダー１６のオンオフ制御は応答に遅れが生じ
る。電子部品実装装置における装着スピードの高速化に
ともない、サイクルタイマー装置から指令されるタイミ
ングでストッパーシリンダーをオンすると応答遅れのた
めにストッパー１７の動作が間に合わない時がある。そ
こで、空気圧シリンダーの応答遅れを考慮し、ストッパ
ーシリンダーのオンオフタイミングを高速の装着スピー
ドに合わせると、今度は低速の装着スピード時に問題が
生じる。
圧シリンダー１６のオンオフ制御は応答に遅れが生じ
る。電子部品実装装置における装着スピードの高速化に
ともない、サイクルタイマー装置から指令されるタイミ
ングでストッパーシリンダーをオンすると応答遅れのた
めにストッパー１７の動作が間に合わない時がある。そ
こで、空気圧シリンダーの応答遅れを考慮し、ストッパ
ーシリンダーのオンオフタイミングを高速の装着スピー
ドに合わせると、今度は低速の装着スピード時に問題が
生じる。
【０００６】またカム機構のロックを解除するのはカム
とカムフォロアーが接しているタイミングが望ましい。
たとえば図７のようにカムとカムフォロアーが離れてい
る時にストッパーシリンダーをオフしてロックを解除す
ると、予圧ばね１８の押力によりカムフォロアー１５が
カム１４に激突し（カムとび）カム機構の寿命を著しく
縮めるからである。
とカムフォロアーが接しているタイミングが望ましい。
たとえば図７のようにカムとカムフォロアーが離れてい
る時にストッパーシリンダーをオフしてロックを解除す
ると、予圧ばね１８の押力によりカムフォロアー１５が
カム１４に激突し（カムとび）カム機構の寿命を著しく
縮めるからである。
【０００７】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
で、ストッパーシリンダーの動作遅れやカムとびが発生
しない電子部品実装装置を提供することを目的とする。
で、ストッパーシリンダーの動作遅れやカムとびが発生
しない電子部品実装装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の電子部品実装装置は、正常に吸着されてい
ない部品が装着位置に来た時に装着ヘッドの昇降を禁止
するストッパー機構と、装着ヘッドを各ステーションに
循環的に移動させる装着ヘッド軸の回転角度を検出し上
記ストッパー機構のシリンダーにオンオフのタイミング
を指令するサイクルタイマー装置と、あらかじめインプ
ットされているシリンダーの応答遅れ時間だけシリンダ
ーのオンオフタイミングを上記サイクルタイマー装置の
指令より早める手段とを備えている。
に、本発明の電子部品実装装置は、正常に吸着されてい
ない部品が装着位置に来た時に装着ヘッドの昇降を禁止
するストッパー機構と、装着ヘッドを各ステーションに
循環的に移動させる装着ヘッド軸の回転角度を検出し上
記ストッパー機構のシリンダーにオンオフのタイミング
を指令するサイクルタイマー装置と、あらかじめインプ
ットされているシリンダーの応答遅れ時間だけシリンダ
ーのオンオフタイミングを上記サイクルタイマー装置の
指令より早める手段とを備えている。
【０００９】
【作用】オンオフのタイミングを応答遅れ時間だけ早め
ることにより、ストッパー機構のシリンダーの実際の動
きは装置スピードに関せずサイクルタイマー装置の指令
と一致した最も良い動きとなるので、ストッパー機構の
動作遅れやカムとびが発生しない。
ることにより、ストッパー機構のシリンダーの実際の動
きは装置スピードに関せずサイクルタイマー装置の指令
と一致した最も良い動きとなるので、ストッパー機構の
動作遅れやカムとびが発生しない。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図５に基づ
いて説明する。図１は、本発明の空気圧シリンダーの応
答遅れを考慮したストッパーシリンダーの制御方式の一
実施例を示すブロック図であり、速度検出手段１、たと
えば、装着ヘッド軸に取り付けられたロータリーエンコ
ーダーにより部品装着スピードを検出し、検出した装着
スピードと空気圧シリンダーの応答遅れを考慮しタイミ
ング算出手段２によりストッパーシリンダー４のオンオ
フタイミングを算出し、そのタイミングだストッパーシ
リンダー制御手段３によりストッパーシリンダー４を制
御する。
いて説明する。図１は、本発明の空気圧シリンダーの応
答遅れを考慮したストッパーシリンダーの制御方式の一
実施例を示すブロック図であり、速度検出手段１、たと
えば、装着ヘッド軸に取り付けられたロータリーエンコ
ーダーにより部品装着スピードを検出し、検出した装着
スピードと空気圧シリンダーの応答遅れを考慮しタイミ
ング算出手段２によりストッパーシリンダー４のオンオ
フタイミングを算出し、そのタイミングだストッパーシ
リンダー制御手段３によりストッパーシリンダー４を制
御する。
【００１１】次に、図２〜図５に基づいてタイミング算
出工程を説明する。一般に、電子部品実装装置はサイク
ルタイマー装置（１サイクル３６０（度））のタイミン
グ信号に基づいて制御タイミングを定めているが、装着
ステーションにおける装着上下用ストッパーシリンダー
のオンオフタイミングが図２に示すように、サイクルタ
イマー装置角度のＳＴ（度）〜ＥＤ（度）内で可能なと
き、部品装着スピードｖ（ｓ）、空気圧シリンダーの応
答遅れをΔｔ（ｓ）とすると、空気圧シリンダーの応答
遅れをサイクルタイマー装置の角度で換算すると、 ΔＡ（度）＝Δｔ／ｖ×３６０ で表される。したがって、図３（ＯＮ）、図４（ＯＦ
Ｆ）に示すようにストッパーシリンダーのＯＮ／ＯＦＦ
制御を ΔＢ（度）＝（ＳＴ＋ＥＤ）／２−ΔＡ で行えば低速から高速までの部品装着スピードに対して
ストッパーシリンダーを正常に動作させ、カムとびを防
止することができる。また、空気圧シリンダーの応答遅
れについてオン時とオフ時でそれぞれΔｔ１（ｓ）、Δ
ｔ２（ｓ）と区別することでより高精度な制御を行うこ
とができる。
出工程を説明する。一般に、電子部品実装装置はサイク
ルタイマー装置（１サイクル３６０（度））のタイミン
グ信号に基づいて制御タイミングを定めているが、装着
ステーションにおける装着上下用ストッパーシリンダー
のオンオフタイミングが図２に示すように、サイクルタ
イマー装置角度のＳＴ（度）〜ＥＤ（度）内で可能なと
き、部品装着スピードｖ（ｓ）、空気圧シリンダーの応
答遅れをΔｔ（ｓ）とすると、空気圧シリンダーの応答
遅れをサイクルタイマー装置の角度で換算すると、 ΔＡ（度）＝Δｔ／ｖ×３６０ で表される。したがって、図３（ＯＮ）、図４（ＯＦ
Ｆ）に示すようにストッパーシリンダーのＯＮ／ＯＦＦ
制御を ΔＢ（度）＝（ＳＴ＋ＥＤ）／２−ΔＡ で行えば低速から高速までの部品装着スピードに対して
ストッパーシリンダーを正常に動作させ、カムとびを防
止することができる。また、空気圧シリンダーの応答遅
れについてオン時とオフ時でそれぞれΔｔ１（ｓ）、Δ
ｔ２（ｓ）と区別することでより高精度な制御を行うこ
とができる。
【００１２】また、タイミング算出工程の実用的な方法
として、図５に示すように部品装着スピードをたとえば
次のように３分割し、 （１） ｖ１≦ｖ＜ｖ２ （高速装着スピー
ド） （２） ｖ２≦ｖ＜ｖ３ （中速装着スピー
ド） （３） ｖ３≦ｖ＜ｖ４ （低速装着スピー
ド） それぞれの装着スピードに対応して、空気圧シリンダー
の遅れを考慮して３段階のオンオフタイミングをあらか
じめ定め、 （１）′ ＳＴ１、ＥＤ１（度） （高速装着スピー
ド） （２）′ ＳＴ２、ＥＤ２（度） （中速装着スピー
ド） （３）′ ＳＴ３、ＥＤ３（度） （低速装着スピー
ド） 上記（１）′，（２）′，（３）′のタイミングでスト
ッパーシリンダーをオンオフすることにより低速から高
速までの部品装着スピードに対してストッパーを正常に
動作させ、カムとびを防止することもできる。
として、図５に示すように部品装着スピードをたとえば
次のように３分割し、 （１） ｖ１≦ｖ＜ｖ２ （高速装着スピー
ド） （２） ｖ２≦ｖ＜ｖ３ （中速装着スピー
ド） （３） ｖ３≦ｖ＜ｖ４ （低速装着スピー
ド） それぞれの装着スピードに対応して、空気圧シリンダー
の遅れを考慮して３段階のオンオフタイミングをあらか
じめ定め、 （１）′ ＳＴ１、ＥＤ１（度） （高速装着スピー
ド） （２）′ ＳＴ２、ＥＤ２（度） （中速装着スピー
ド） （３）′ ＳＴ３、ＥＤ３（度） （低速装着スピー
ド） 上記（１）′，（２）′，（３）′のタイミングでスト
ッパーシリンダーをオンオフすることにより低速から高
速までの部品装着スピードに対してストッパーを正常に
動作させ、カムとびを防止することもできる。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、部品の装着スピードに
応じて、空気圧シリンダーの応答遅れを考慮したタイミ
ングでストッパーシリンダーをオンオフすることにより
低速から高速までの装着スピードに対して正常に装着上
下の停止、ノズル切り替え等の動作が行え、かつ正規の
カムの位置でストッパーを動作するのでカムとびを防
ぎ、カムやカムフォロアーの寿命を延ばすことができる
等の効果が得られる。
応じて、空気圧シリンダーの応答遅れを考慮したタイミ
ングでストッパーシリンダーをオンオフすることにより
低速から高速までの装着スピードに対して正常に装着上
下の停止、ノズル切り替え等の動作が行え、かつ正規の
カムの位置でストッパーを動作するのでカムとびを防
ぎ、カムやカムフォロアーの寿命を延ばすことができる
等の効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図
【図２】サイクルタイマー装置が指令するストッパーシ
リンダー制御タイミングチャート
リンダー制御タイミングチャート
【図３】本発明のストッパーシリンダーオン時の制御タ
イミングチャート
イミングチャート
【図４】本発明のストッパーシリンダーオフ時の制御タ
イミングチャート
イミングチャート
【図５】本発明の他のストッパーシリンダー制御タイミ
ングチャート
ングチャート
【図６】部品実装装置の概略平面図
【図７】ストッパーシリンダーの機構説明図
【図８】ストッパーシリンダーの機構説明図
【図９】ストッパーシリンダーの構成図
４ ストッパーシリンダー（ストッパー機構） ９ 認識ステーション（部品の位置および姿勢を認識
する手段） １１ 装着ステーション １４ カム １５ カムフォロアー １６ 空気圧シリンダー １７ ストッパー
する手段） １１ 装着ステーション １４ カム １５ カムフォロアー １６ 空気圧シリンダー １７ ストッパー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 健一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 装着ヘッドが吸着した部品の位置および
姿勢を認識して正常な吸着が行われていない部品を装着
不能と判断する手段と、装着位置（装着ステーション）
にある装着ヘッドを昇降させるカム機構と、空気圧また
は油圧シリンダーを備え通常はシリンダーをオフしてい
るが装着不能と判断された部品が装着位置に来た時にシ
リンダーをオンしてこのシリンダーと連動するストッパ
ーによって上記カム機構をロックして装着ヘッドの昇降
を禁止するストッパー機構と、装着ヘッドを各ステーシ
ョンに循環的に移動させる装着ヘッド軸の回転角度を検
出し上記ストッパー機構のシリンダーにオンオフのタイ
ミングを指令するサイクルタイマー装置と、あらかじめ
インプットされているシリンダーの応答遅れ時間だけシ
リンダーのオンオフタイミングを上記サイクルタイマー
装置の指令より早める手段とを備えた電子部品実装装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4167174A JPH0613797A (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 電子部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4167174A JPH0613797A (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 電子部品実装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0613797A true JPH0613797A (ja) | 1994-01-21 |
Family
ID=15844795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4167174A Pending JPH0613797A (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 電子部品実装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0613797A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08167799A (ja) * | 1994-12-12 | 1996-06-25 | Yamaha Motor Co Ltd | 実装機の部品認識装置 |
| KR101156356B1 (ko) * | 2009-05-27 | 2012-06-13 | 가부시키가이샤 히다치 하이테크놀로지즈 | 전자 부품 실장 장치 |
| GB2522489A (en) * | 2014-01-23 | 2015-07-29 | Better Home Products Zhejiang Co Ltd | A collapsible airer for clothes |
| CN115055960A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-09-16 | 江苏沙龙机电科技有限公司 | 一种半成品定时器自动组装设备 |
-
1992
- 1992-06-25 JP JP4167174A patent/JPH0613797A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08167799A (ja) * | 1994-12-12 | 1996-06-25 | Yamaha Motor Co Ltd | 実装機の部品認識装置 |
| KR101156356B1 (ko) * | 2009-05-27 | 2012-06-13 | 가부시키가이샤 히다치 하이테크놀로지즈 | 전자 부품 실장 장치 |
| GB2522489A (en) * | 2014-01-23 | 2015-07-29 | Better Home Products Zhejiang Co Ltd | A collapsible airer for clothes |
| GB2522489B (en) * | 2014-01-23 | 2020-09-02 | Better Home Products (Zhejiang) Co Ltd | A collapsible airer for clothes |
| CN115055960A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-09-16 | 江苏沙龙机电科技有限公司 | 一种半成品定时器自动组装设备 |
| CN115055960B (zh) * | 2022-05-31 | 2023-07-21 | 江苏沙龙机电科技有限公司 | 一种半成品定时器自动组装设备 |
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