JPH061347Y2 - ロボットへの工具取付装置 - Google Patents
ロボットへの工具取付装置Info
- Publication number
- JPH061347Y2 JPH061347Y2 JP1987143707U JP14370787U JPH061347Y2 JP H061347 Y2 JPH061347 Y2 JP H061347Y2 JP 1987143707 U JP1987143707 U JP 1987143707U JP 14370787 U JP14370787 U JP 14370787U JP H061347 Y2 JPH061347 Y2 JP H061347Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- base
- robot
- predetermined direction
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、ロボットの手首部にバリ取り用の携帯形グラ
インダ等の工具を取り付ける装置に関する。
インダ等の工具を取り付ける装置に関する。
（従来技術） この種のロボットへの工具取付装置においては、工作物
の外形や取付位置のばらつき等によりロボットの手首部
の移動軌跡と工作物の輪郭との間に生じる位置ずれを吸
収するために、工具を保持する工具ホルダをロボットの
手首部に取り付けた基台に対し所定方向に移動自在に取
り付けてばね等により工具の加工部を工作物に向けて押
し付けるようにしている。
の外形や取付位置のばらつき等によりロボットの手首部
の移動軌跡と工作物の輪郭との間に生じる位置ずれを吸
収するために、工具を保持する工具ホルダをロボットの
手首部に取り付けた基台に対し所定方向に移動自在に取
り付けてばね等により工具の加工部を工作物に向けて押
し付けるようにしている。
（考案が解決しようとする問題点） このような従来技術においては、加工の際に水平面に対
する工具の傾斜角が変化すると工具と工具ホルダ等の自
重により工作物に対する加工部の押付力が変化し、加工
条件を一定に保つことができないという問題点がある。
本考案はこのような問題点を解決しようとするものであ
る。
する工具の傾斜角が変化すると工具と工具ホルダ等の自
重により工作物に対する加工部の押付力が変化し、加工
条件を一定に保つことができないという問題点がある。
本考案はこのような問題点を解決しようとするものであ
る。
（問題点を解決するための手段） このため、本考案によるロボットへの工具取付装置は、
第１図〜第３図に例示する如く、ロボットの手首部Ｈに
取り付けられる基台１０と、この基台１０に所定方向Ａ
に移動自在に取り付けられると共に工具Ｔを保持する工
具ホルダ２０と、前記基台１０と工具ホルダ２０の間に
設けられて前記工具Ｔの加工部を工作物に向けて前記所
定方向Ａに沿って所定の力で弾性的に押し付ける押圧装
置４０を備え、前記基台１０は前記ロボットの手首部Ｈ
により前記所定方向Ａが鉛直方向及び鉛直方向に対し傾
斜した方向となるよう向きが変えられるようにされたロ
ボットへの工具取付装置において、前記基台１０と工具
ホルダ２０の間に前記押圧装置４０と並列に配置されて
印加される流体圧に応じて前記加工部を工作物に向けて
押し付ける力を変化させるシリンダ装置５０と、前記工
具ホルダ２０における前記所定方向Ａの水平面に対する
傾斜角を検出する傾斜角センサ３６と、前記基台１０に
取り付けられる可動部の自重が前記所定方向Ａの傾斜角
の変化による同所定方向Ａに及ぼす力の変化を補償して
前記工具Ｔを工作物に押し付ける力が一定となるように
前記傾斜角センサ３６の信号により前記シリンダ装置５
０に供給する流体圧を制御する圧力制御装置６１を備え
たことを特徴とするものである。
第１図〜第３図に例示する如く、ロボットの手首部Ｈに
取り付けられる基台１０と、この基台１０に所定方向Ａ
に移動自在に取り付けられると共に工具Ｔを保持する工
具ホルダ２０と、前記基台１０と工具ホルダ２０の間に
設けられて前記工具Ｔの加工部を工作物に向けて前記所
定方向Ａに沿って所定の力で弾性的に押し付ける押圧装
置４０を備え、前記基台１０は前記ロボットの手首部Ｈ
により前記所定方向Ａが鉛直方向及び鉛直方向に対し傾
斜した方向となるよう向きが変えられるようにされたロ
ボットへの工具取付装置において、前記基台１０と工具
ホルダ２０の間に前記押圧装置４０と並列に配置されて
印加される流体圧に応じて前記加工部を工作物に向けて
押し付ける力を変化させるシリンダ装置５０と、前記工
具ホルダ２０における前記所定方向Ａの水平面に対する
傾斜角を検出する傾斜角センサ３６と、前記基台１０に
取り付けられる可動部の自重が前記所定方向Ａの傾斜角
の変化による同所定方向Ａに及ぼす力の変化を補償して
前記工具Ｔを工作物に押し付ける力が一定となるように
前記傾斜角センサ３６の信号により前記シリンダ装置５
０に供給する流体圧を制御する圧力制御装置６１を備え
たことを特徴とするものである。
（作用） ロボットが作動して工具Ｔが工作物を加工している状態
において、押圧装置４０は鉛直方向及び鉛直方向に対し
傾斜した方向となる所定方向Ａに移動自在に支持された
工具Ｔの加工部Ｔｂを同所定方向Ａに沿って工作物に向
かって所定の力で弾性的に押し付ける。また工具Ｔ及び
工具ホルダ２０等の可動部がその自重により加工部Ｔｂ
を工作物に向かう前記所定方向Ａに押し付ける力は、水
平面に対する同所定方向Ａの傾斜角の変化に応じて変化
する。一方、傾斜角センサ３６は水平面に対する前記所
定方向Ａの傾斜角を検出し、この傾斜角に応じた流体圧
がシリンダ装置５０に印加され、これにより前述の自重
による押付力の変化を打ち消して、工具Ｔの加工部Ｔｂ
を工作物に押し付ける力を一定にする。またシリンダ装
置５０に印加する流体圧を一定値だけ変化させれば、そ
れに応じて加工部Ｔｂに加わる押付力も変化する。
において、押圧装置４０は鉛直方向及び鉛直方向に対し
傾斜した方向となる所定方向Ａに移動自在に支持された
工具Ｔの加工部Ｔｂを同所定方向Ａに沿って工作物に向
かって所定の力で弾性的に押し付ける。また工具Ｔ及び
工具ホルダ２０等の可動部がその自重により加工部Ｔｂ
を工作物に向かう前記所定方向Ａに押し付ける力は、水
平面に対する同所定方向Ａの傾斜角の変化に応じて変化
する。一方、傾斜角センサ３６は水平面に対する前記所
定方向Ａの傾斜角を検出し、この傾斜角に応じた流体圧
がシリンダ装置５０に印加され、これにより前述の自重
による押付力の変化を打ち消して、工具Ｔの加工部Ｔｂ
を工作物に押し付ける力を一定にする。またシリンダ装
置５０に印加する流体圧を一定値だけ変化させれば、そ
れに応じて加工部Ｔｂに加わる押付力も変化する。
（考案の効果） 上述の如く、本考案によればロボットの作動により工具
の傾斜角が変化して工具Ｔが移動する所定方向Ａの水平
面に対する傾斜角が変化しても、工作物に対する工具の
加工部の弾性的押付力が変化しないようにすることがで
き、これにより加工条件を一定に保つことができるの
で、安定したばらつきの少い加工をすることができる。
また、シリンダ装置に印加する流体圧を調節することに
より加工部の押付力を容易に調整することができる。
の傾斜角が変化して工具Ｔが移動する所定方向Ａの水平
面に対する傾斜角が変化しても、工作物に対する工具の
加工部の弾性的押付力が変化しないようにすることがで
き、これにより加工条件を一定に保つことができるの
で、安定したばらつきの少い加工をすることができる。
また、シリンダ装置に印加する流体圧を調節することに
より加工部の押付力を容易に調整することができる。
（実施例） 以下に第１図〜第３図により実施例の説明をする。
第１図〜第３図に示す如く、ロボットの手首部Ｈに取り
付けられる基台１０には一対の支持板１１が溶接固定さ
れ、この支持板１１には両側板を連結部１４ａにより溶
接連結してなる可動部材１４が２対の平行リンク１２，
１３及び連結ピン１５，１６を介して移動自在に取り付
けられている。本実施例においては可動部材１４は基台
１０に対し円弧状に平行移動するものであるが、この円
弧の半径はストロークに比して大であるので実質的には
第１図及び第３図に示す所定の移動方向Ａに直線運動す
るものとして差し支えない。この移動方向Ａは基台１０
に対して固定された関係にある。主として第１図及び第
２図に示す如く、可動部材１４の連結部１４ａには取付
ボルト２２を介して工具ホルダ２０が固定され、その一
端部には保持部２０ａが形成されている。保持部２０ａ
には携帯形グラインダ等の工具Ｔの外周面に当接する円
弧状の凹部が形成され、同様の凹部を有する締付部材２
３と締付ねじ２４により携帯形グラインダＴは工具ホル
ダ２０に締付固定される。これにより工具ホルダ２０，
締付部材２３，工具Ｔ等の可動部は所定方向Ａに移動自
在に基台１０に支持される。携帯形グラインダＴの出力
軸Ｔａは移動方向Ａと平行に突出し、この出力軸Ｔａに
工具Ｔの加工部Ｔｂを形成する砥石車が固定されてい
る。
付けられる基台１０には一対の支持板１１が溶接固定さ
れ、この支持板１１には両側板を連結部１４ａにより溶
接連結してなる可動部材１４が２対の平行リンク１２，
１３及び連結ピン１５，１６を介して移動自在に取り付
けられている。本実施例においては可動部材１４は基台
１０に対し円弧状に平行移動するものであるが、この円
弧の半径はストロークに比して大であるので実質的には
第１図及び第３図に示す所定の移動方向Ａに直線運動す
るものとして差し支えない。この移動方向Ａは基台１０
に対して固定された関係にある。主として第１図及び第
２図に示す如く、可動部材１４の連結部１４ａには取付
ボルト２２を介して工具ホルダ２０が固定され、その一
端部には保持部２０ａが形成されている。保持部２０ａ
には携帯形グラインダ等の工具Ｔの外周面に当接する円
弧状の凹部が形成され、同様の凹部を有する締付部材２
３と締付ねじ２４により携帯形グラインダＴは工具ホル
ダ２０に締付固定される。これにより工具ホルダ２０，
締付部材２３，工具Ｔ等の可動部は所定方向Ａに移動自
在に基台１０に支持される。携帯形グラインダＴの出力
軸Ｔａは移動方向Ａと平行に突出し、この出力軸Ｔａに
工具Ｔの加工部Ｔｂを形成する砥石車が固定されてい
る。
第１図及び第３図に示す如く、基台１０の支持板１１側
には支持金具３５を介して傾斜角センサ３６が取り付け
られている。傾斜角センサ３６は水平面に対する工具ホ
ルダ２０，工具Ｔ等の可動部の移動方向Ａの傾斜角θを
検出するものである。
には支持金具３５を介して傾斜角センサ３６が取り付け
られている。傾斜角センサ３６は水平面に対する工具ホ
ルダ２０，工具Ｔ等の可動部の移動方向Ａの傾斜角θを
検出するものである。
第１図〜第３図に示す如く、基台１０の先端部（第１図
において左端部）に固定したブラケット１７には、連結
ピン１５，１６と平行な枢支ピン３１を介して揺動体３
０が枢支され、この揺動体３０には基台１０と工具ホル
ダ２０の先端部を連結する押圧装置４０とエアシリンダ
装置５０が設けられている。押圧装置４０とエアシリン
ダ装置５０は互いに並列に配置され、本実施例において
は互いに全く同一構造であるので主として押圧装置４０
につき説明する。
において左端部）に固定したブラケット１７には、連結
ピン１５，１６と平行な枢支ピン３１を介して揺動体３
０が枢支され、この揺動体３０には基台１０と工具ホル
ダ２０の先端部を連結する押圧装置４０とエアシリンダ
装置５０が設けられている。押圧装置４０とエアシリン
ダ装置５０は互いに並列に配置され、本実施例において
は互いに全く同一構造であるので主として押圧装置４０
につき説明する。
押圧装置４０は、第２図に示す如く、揺動体３０内の一
側に形成されたシリンダ４１にピストンロツド４３を有
するピストン４２を嵌合してなり、ピストンロツド４３
はグランド４４を介して揺動体３０に固定された軸受部
材４５を気密に貫通して外部に突出している。一方、工
具ホルダ２０の先端部に固定された支持具２１には、支
柱３２が両端の細径部３２ａを介して枢支ピン３１と平
行に枢支され、ピストンロツド４３先端のねじ部４３ａ
は支軸３２に直角方向より螺合固定されている。シリン
ダ４１の上下部にはポート４６，４７が開口され、上側
のポート４６へ圧力源６０から所定圧Ｐ１の圧縮空気が
導入されて、第３図に示す如く携帯形グラインダＴの砥
石車Ｔｂを所定の力P1・Ｓ（Ｓはピストン４２の面積）
で工作物Ｗに向けて押し付けるものである。下側のポー
ト４７は常時大気に連通している。この他に携帯形グラ
インダＴの砥石車Ｔｂには、工具ホルダ２０，工具Ｔ等
の基台１０に取り付けられる可動部の自重Ｗによる力の
所定方向Ａの分力により工作物に向けて押し付けられ
る。その値はＷ・sinθであり、携帯形グラインダＴの
傾斜角に応じて変化する。
側に形成されたシリンダ４１にピストンロツド４３を有
するピストン４２を嵌合してなり、ピストンロツド４３
はグランド４４を介して揺動体３０に固定された軸受部
材４５を気密に貫通して外部に突出している。一方、工
具ホルダ２０の先端部に固定された支持具２１には、支
柱３２が両端の細径部３２ａを介して枢支ピン３１と平
行に枢支され、ピストンロツド４３先端のねじ部４３ａ
は支軸３２に直角方向より螺合固定されている。シリン
ダ４１の上下部にはポート４６，４７が開口され、上側
のポート４６へ圧力源６０から所定圧Ｐ１の圧縮空気が
導入されて、第３図に示す如く携帯形グラインダＴの砥
石車Ｔｂを所定の力P1・Ｓ（Ｓはピストン４２の面積）
で工作物Ｗに向けて押し付けるものである。下側のポー
ト４７は常時大気に連通している。この他に携帯形グラ
インダＴの砥石車Ｔｂには、工具ホルダ２０，工具Ｔ等
の基台１０に取り付けられる可動部の自重Ｗによる力の
所定方向Ａの分力により工作物に向けて押し付けられ
る。その値はＷ・sinθであり、携帯形グラインダＴの
傾斜角に応じて変化する。
シリンダ装置５０は、第２図に示す如く押圧装置４０と
同一構造で、これと平行に設けられ、ピストンロツド５
３先端のねじ部５３ａは支軸３２に螺合固定されてい
る。シリンダ装置５０の下側のポート５７には圧力制御
装置６１によつて制御された圧縮空気が導入され、上側
のポート５６は大気に連通して工具ホルダ２０を基台１
０側に引き寄せる。前記下側のポート５７には傾斜角セ
ンサ３６により検出された傾斜角θに応じて次のような
圧力P2の圧力空気を導入するようになつている。
同一構造で、これと平行に設けられ、ピストンロツド５
３先端のねじ部５３ａは支軸３２に螺合固定されてい
る。シリンダ装置５０の下側のポート５７には圧力制御
装置６１によつて制御された圧縮空気が導入され、上側
のポート５６は大気に連通して工具ホルダ２０を基台１
０側に引き寄せる。前記下側のポート５７には傾斜角セ
ンサ３６により検出された傾斜角θに応じて次のような
圧力P2の圧力空気を導入するようになつている。
Ｐ２＝（Ｗ・sinθ＋Ｃ）／Ｓ 但しＷ：工具ホルダ２０と工具を含む可動部の重量 Ｓ：ピストン５２の断面積 Ｃ：任意の定数。
このような圧力P2の圧縮空気は、傾斜角センサ３６によ
り検出された水平面に対する基台の傾斜角θ信号を圧力
制御装置６１に入力し、演算式P2＝（Ｗ・sinθ＋Ｃ）
／Ｓに基ずいて空気圧を減圧することにより得ることが
できる。このような圧力P2の圧縮空気をエアシリンダ装
置５０の下側のポート５７へ導入し、所定圧P1を押圧装
置４０の上側のポート４６へ導入すれば、砥石車Ｔｂが
工作物Ｗを押し付ける力は携帯形グラインダＴの傾斜角
とは無関係に（P1・Ｓ＋Ｃ）となる。しかして、定数Ｃ
を蛙ことによりこの押圧力を自由に調整することができ
る。
り検出された水平面に対する基台の傾斜角θ信号を圧力
制御装置６１に入力し、演算式P2＝（Ｗ・sinθ＋Ｃ）
／Ｓに基ずいて空気圧を減圧することにより得ることが
できる。このような圧力P2の圧縮空気をエアシリンダ装
置５０の下側のポート５７へ導入し、所定圧P1を押圧装
置４０の上側のポート４６へ導入すれば、砥石車Ｔｂが
工作物Ｗを押し付ける力は携帯形グラインダＴの傾斜角
とは無関係に（P1・Ｓ＋Ｃ）となる。しかして、定数Ｃ
を蛙ことによりこの押圧力を自由に調整することができ
る。
上述の如く、本実施例によれば、携帯形グラインダＴの
傾斜角とは無関係に砥石車Ｔｂが工作物Ｗを押し付ける
力を一定とすることができるので、砥石車Ｔｂにより安
定したばらつきの少いバリ取り加工を行うことできる。
砥石車Ｔｂが工作物Ｗに接触したときに砥石車Ｔｂに上
方向に大きな力が作用すると、第１図に示すように工具
ホルダ２０が上方向に逃げる。
傾斜角とは無関係に砥石車Ｔｂが工作物Ｗを押し付ける
力を一定とすることができるので、砥石車Ｔｂにより安
定したばらつきの少いバリ取り加工を行うことできる。
砥石車Ｔｂが工作物Ｗに接触したときに砥石車Ｔｂに上
方向に大きな力が作用すると、第１図に示すように工具
ホルダ２０が上方向に逃げる。
なお、工具Ｔの加工部Ｔｂを工作物Ｗに向けて押し付け
る押圧装置４０は上述の実施例の如くエアシリンダ装置
に限らず、スプリングを用いることも可能である。
る押圧装置４０は上述の実施例の如くエアシリンダ装置
に限らず、スプリングを用いることも可能である。
第１図〜第３図は本考案によるロボットへの工具取付装
置の一実施例を示し、第１図は不作動状態における全体
側面図、第２図は第１図のII−II断面図、第３図は作動
状態における全体側面図である。 符号の説明 １０・・・基台、２０・・・工具ホルダ、３６・・・傾
斜角センサ、４０・・・押圧装置、５０・・・シリンダ
装置、６１・・・圧力制御装置、Ａ・・・所定方向（移
動方向）、Ｈ・・・ロボットの手首部、Ｔ・・・工具
（携帯形グラインダ）、Ｔｂ・・・加工部（砥石車）。
置の一実施例を示し、第１図は不作動状態における全体
側面図、第２図は第１図のII−II断面図、第３図は作動
状態における全体側面図である。 符号の説明 １０・・・基台、２０・・・工具ホルダ、３６・・・傾
斜角センサ、４０・・・押圧装置、５０・・・シリンダ
装置、６１・・・圧力制御装置、Ａ・・・所定方向（移
動方向）、Ｈ・・・ロボットの手首部、Ｔ・・・工具
（携帯形グラインダ）、Ｔｂ・・・加工部（砥石車）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 南方 雅史 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭55−120941（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−249584（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの手首部に取り付けられる基台
と、この基台に所定方向に移動自在に取り付けられると
共に工具を保持する工具ホルダと、前記基台と工具ホル
ダの間に設けられて前記工具の加工部を工作物に向けて
前記所定方向に沿って所定の力で弾性的に押し付ける押
圧装置を備え、前記基台は前記ロボットの手首部により
前記所定方向が鉛直方向及び鉛直方向に対し傾斜した方
向となるよう向きが変えられるようにされたロボットへ
の工具取付装置において、前記基台と工具ホルダの間に
前記押圧装置と並列に配置されて印加される流体圧に応
じて前記加工部を工作物に向けて押し付ける力を変化さ
せるシリンダ装置と、前記工具ホルダにおける前記所定
方向の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角センサ
と、前記基台に取り付けられる可動部の自重が前記所定
方向の傾斜角の変化による同所定方向に及ぼす力の変化
を補償して前記工具を工作物に押し付ける力が一定とな
るように前記傾斜角センサの信号により前記シリンダ装
置に供給する流体圧を制御する圧力制御装置を備えたこ
とを特徴とするロボットへの工具取付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987143707U JPH061347Y2 (ja) | 1987-09-18 | 1987-09-18 | ロボットへの工具取付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987143707U JPH061347Y2 (ja) | 1987-09-18 | 1987-09-18 | ロボットへの工具取付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6450077U JPS6450077U (ja) | 1989-03-28 |
| JPH061347Y2 true JPH061347Y2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=31410768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987143707U Expired - Lifetime JPH061347Y2 (ja) | 1987-09-18 | 1987-09-18 | ロボットへの工具取付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061347Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5563355B2 (ja) * | 2010-04-08 | 2014-07-30 | ティーエス プレシジョン株式会社 | 超仕上げユニット |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55120941A (en) * | 1979-03-10 | 1980-09-17 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Machining device for three-dimensional curved surface |
| JPS60249584A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-10 | アイシン精機株式会社 | ロボツトハンドの芯出し装置 |
-
1987
- 1987-09-18 JP JP1987143707U patent/JPH061347Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6450077U (ja) | 1989-03-28 |
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