JPH06133498A - 回転駆動装置 - Google Patents
回転駆動装置Info
- Publication number
- JPH06133498A JPH06133498A JP27975492A JP27975492A JPH06133498A JP H06133498 A JPH06133498 A JP H06133498A JP 27975492 A JP27975492 A JP 27975492A JP 27975492 A JP27975492 A JP 27975492A JP H06133498 A JPH06133498 A JP H06133498A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teeth
- gear
- drive
- sequentially
- outer periphery
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 被回転体に対しバランス良く位置しコンパク
ト化が計れる低速大トルクの回転駆動装置を得ること。 【構成】 被回転体７に設けられ外周が外歯８ａを形成
する被駆動歯車８と、被駆動歯車８を囲う内周が外歯８
ａより多い歯数で内歯９ａを形成し外歯８ａとの歯合が
順次移動するよう偏心運動可能に軸支１０された駆動歯
車９と、駆動歯車９の外周に対向し複数が放射状に配置
され偏心運動をさせるよう駆動歯車９に対し順次作動す
る駆動手段１１とで構成した。
ト化が計れる低速大トルクの回転駆動装置を得ること。 【構成】 被回転体７に設けられ外周が外歯８ａを形成
する被駆動歯車８と、被駆動歯車８を囲う内周が外歯８
ａより多い歯数で内歯９ａを形成し外歯８ａとの歯合が
順次移動するよう偏心運動可能に軸支１０された駆動歯
車９と、駆動歯車９の外周に対向し複数が放射状に配置
され偏心運動をさせるよう駆動歯車９に対し順次作動す
る駆動手段１１とで構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は回転機械の低速大トル
クの回転駆動装置に関するものである。
クの回転駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は従来の回転駆動装置を示す構成図
である。図において、１は駆動モータ、２は減速ギヤ
ー、３は減速ギヤー２と軸受４に軸支されたウォームギ
ヤー、５は回転体、６は回転体５に設けられウォームギ
ヤー３と歯合するギヤーである。
である。図において、１は駆動モータ、２は減速ギヤ
ー、３は減速ギヤー２と軸受４に軸支されたウォームギ
ヤー、５は回転体、６は回転体５に設けられウォームギ
ヤー３と歯合するギヤーである。
【０００３】次に動作について説明する。駆動モータ１
の回転は減速ギヤー２で減速されてウォームギヤー３に
伝えられる。ウォームギヤー３の回転は更にギヤー６に
減速されると共に直角に回転中心が変更されて伝達され
る。これにより回転体５には駆動モータ１に発生した高
速小トルクの回転力が低速大トルクの回転力として伝達
される。
の回転は減速ギヤー２で減速されてウォームギヤー３に
伝えられる。ウォームギヤー３の回転は更にギヤー６に
減速されると共に直角に回転中心が変更されて伝達され
る。これにより回転体５には駆動モータ１に発生した高
速小トルクの回転力が低速大トルクの回転力として伝達
される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の回転駆動装置は
以上のように構成されているので、被回転体に対し装置
全体が突出しているため据え付け場所を要しコンパクト
化の障害になる問題点があった。
以上のように構成されているので、被回転体に対し装置
全体が突出しているため据え付け場所を要しコンパクト
化の障害になる問題点があった。
【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、被回転体に対しバランス良く位
置しコンパクト化が計れる低速大トルクの回転駆動装置
を得ることを目的とする。
ためになされたもので、被回転体に対しバランス良く位
置しコンパクト化が計れる低速大トルクの回転駆動装置
を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る回転駆動
装置は、被回転体に設けられ外周が外歯を形成する被駆
動歯車と、被駆動歯車を囲う内周が外歯より多い歯数で
内歯を形成し外歯との歯合が順次移動するよう偏心運動
可能に軸支された駆動歯車と、駆動歯車の外周に対向し
複数が放射状に配置され偏心運動をさせるよう駆動歯車
に対し順次作動する駆動手段とで構成するものである。
装置は、被回転体に設けられ外周が外歯を形成する被駆
動歯車と、被駆動歯車を囲う内周が外歯より多い歯数で
内歯を形成し外歯との歯合が順次移動するよう偏心運動
可能に軸支された駆動歯車と、駆動歯車の外周に対向し
複数が放射状に配置され偏心運動をさせるよう駆動歯車
に対し順次作動する駆動手段とで構成するものである。
【０００７】
【作用】この発明における回転駆動装置は、偏心運動す
る駆動歯車が被駆動歯車を囲って位置することにより回
転体の外周側に均等に装置が配置され突出部を無くす
る。
る駆動歯車が被駆動歯車を囲って位置することにより回
転体の外周側に均等に装置が配置され突出部を無くす
る。
【０００８】
【実施例】実施例１．以下、この発明の実施例１を図に
ついて説明する。図１はこの発明の実施例１における回
転駆動装置の概略構成を示す正面図、図２は偏心運動の
支点をなすリンクの詳細図である。図において、７は被
回転体、８は被回転体７に設けられ外周が外歯８ａを形
成する被駆動歯車、９は被駆動歯車８を囲って位置し内
周が外歯８ａより多い歯数で内歯９ａを形成し外周は例
えば六面９ｂでなる駆動歯車、１０は偏心させた軸受ジ
ャーナル１０ａ，１０ｂで形成されたリンクで、軸受ジ
ャーナル１０ａ，１０ｂをそれぞれ駆動歯車９と固定枠
（図示せず）に軸支した状態で複数が配置されている。
１１は駆動歯車９の六面９ａそれぞれに対向し１１ａ〜
１１ｆが順次放射状に配置され駆動歯車９に偏心運動を
させるよう駆動歯車９に対し順次作動する駆動手段で、
ここでは１１ａ〜１１ｆが六面９ａを順次押圧するよう
制御された例えば油圧式のアクチュエータである。な
お、アクチュエータは空気圧式、電気式等他の方式であ
ってもよい。
ついて説明する。図１はこの発明の実施例１における回
転駆動装置の概略構成を示す正面図、図２は偏心運動の
支点をなすリンクの詳細図である。図において、７は被
回転体、８は被回転体７に設けられ外周が外歯８ａを形
成する被駆動歯車、９は被駆動歯車８を囲って位置し内
周が外歯８ａより多い歯数で内歯９ａを形成し外周は例
えば六面９ｂでなる駆動歯車、１０は偏心させた軸受ジ
ャーナル１０ａ，１０ｂで形成されたリンクで、軸受ジ
ャーナル１０ａ，１０ｂをそれぞれ駆動歯車９と固定枠
（図示せず）に軸支した状態で複数が配置されている。
１１は駆動歯車９の六面９ａそれぞれに対向し１１ａ〜
１１ｆが順次放射状に配置され駆動歯車９に偏心運動を
させるよう駆動歯車９に対し順次作動する駆動手段で、
ここでは１１ａ〜１１ｆが六面９ａを順次押圧するよう
制御された例えば油圧式のアクチュエータである。な
お、アクチュエータは空気圧式、電気式等他の方式であ
ってもよい。
【０００９】次に動作について説明する。アクチュエー
タ１１ａ〜１１ｆは駆動歯車９を押すが、この場合押す
順序を１１ａから１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１
１ｆの順にすると駆動歯車９は右回りに偏心運動をす
る。但しアクチュエータ１１の作動（押す）は順次１個
であって他は押し動作が停止される。駆動歯車９が右回
りに偏心運動をすると、それに伴って歯合する被駆動歯
車８が回転し回転体７が右回りに回転する。この回転速
度は内歯９ａと外歯８ａの歯数の差が少ない場合ほど非
常に遅いものとなる。従って伝達される回転力は低速大
トルクとなる。なお、アクチュエータ１１の押し順序を
逆方向１１ｆから１１ａにすると回転体７は左回りに回
転する。又、アクチュエータの数は６個に限定されるも
のではない。
タ１１ａ〜１１ｆは駆動歯車９を押すが、この場合押す
順序を１１ａから１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１
１ｆの順にすると駆動歯車９は右回りに偏心運動をす
る。但しアクチュエータ１１の作動（押す）は順次１個
であって他は押し動作が停止される。駆動歯車９が右回
りに偏心運動をすると、それに伴って歯合する被駆動歯
車８が回転し回転体７が右回りに回転する。この回転速
度は内歯９ａと外歯８ａの歯数の差が少ない場合ほど非
常に遅いものとなる。従って伝達される回転力は低速大
トルクとなる。なお、アクチュエータ１１の押し順序を
逆方向１１ｆから１１ａにすると回転体７は左回りに回
転する。又、アクチュエータの数は６個に限定されるも
のではない。
【００１０】実施例２．上記実施例１では駆動歯車９を
偏心運動させる駆動手段１１にアクチュエータ１１ａ〜
１１ｆを用いたものを示したが、図３に示すように電磁
石１２ａ〜１２ｆを同等位置に配置し電磁石１２ａ〜１
２ｆに順次通電、停止をして電磁力の吸引１２より駆動
歯車９を偏心運動させ回転体７を回転させるようにして
も良い。なお、この場合駆動歯車９は磁性体としてい
る。
偏心運動させる駆動手段１１にアクチュエータ１１ａ〜
１１ｆを用いたものを示したが、図３に示すように電磁
石１２ａ〜１２ｆを同等位置に配置し電磁石１２ａ〜１
２ｆに順次通電、停止をして電磁力の吸引１２より駆動
歯車９を偏心運動させ回転体７を回転させるようにして
も良い。なお、この場合駆動歯車９は磁性体としてい
る。
【００１１】実施例３．又、図４に示すように、駆動歯
車１３の六面にそれぞれ磁極１３ａを有し且つ電磁石１
２ａ〜１２ｆは三相電源１４と図示の如く結線配置する
ことにより、電磁石１２ａ〜１２ｆと駆動歯車１３の磁
極１３ａは次々に吸引反発を繰り返し以下、上記実施例
２と同様の作用を得るようにしても良い。
車１３の六面にそれぞれ磁極１３ａを有し且つ電磁石１
２ａ〜１２ｆは三相電源１４と図示の如く結線配置する
ことにより、電磁石１２ａ〜１２ｆと駆動歯車１３の磁
極１３ａは次々に吸引反発を繰り返し以下、上記実施例
２と同様の作用を得るようにしても良い。
【００１２】実施例４．さらに、図５に示すように、駆
動歯車１５の六面がそれぞれＮ，Ｓ極を有するものと
し、且つ電磁石１６ａ〜１６ｆは馬蹄形であり三相電源
１７と図示の如く結線配置することにより、電磁石１６
ａ〜１６ｆと駆動歯車１５の磁極は次々に吸引反発を繰
り返し以下、上記実施例３と同様の作用を得るようにし
ても良い。
動歯車１５の六面がそれぞれＮ，Ｓ極を有するものと
し、且つ電磁石１６ａ〜１６ｆは馬蹄形であり三相電源
１７と図示の如く結線配置することにより、電磁石１６
ａ〜１６ｆと駆動歯車１５の磁極は次々に吸引反発を繰
り返し以下、上記実施例３と同様の作用を得るようにし
ても良い。
【００１３】なお、実施例３，４は電源を３相交流とし
ているが、磁極と電磁石の個数を変化させて、その他の
多相交流等にしてもよい。
ているが、磁極と電磁石の個数を変化させて、その他の
多相交流等にしてもよい。
【００１４】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば被回転
体に設けられ外周が外歯を形成する被駆動歯車と、被駆
動歯車を囲う内周が外歯より多い歯数で内歯を形成し外
歯との歯合が順次移動するよう偏心運動可能に軸支され
た駆動歯車と、駆動歯車の外周に対向し複数が放射状に
配置され偏心運動をさせるよう駆動歯車に対し順次作動
する駆動手段とで構成したので、被回転体に対しバラン
ス良く位置しコンパクト化が計れる低速大トルクの回転
駆動装置が得られる効果がある。
体に設けられ外周が外歯を形成する被駆動歯車と、被駆
動歯車を囲う内周が外歯より多い歯数で内歯を形成し外
歯との歯合が順次移動するよう偏心運動可能に軸支され
た駆動歯車と、駆動歯車の外周に対向し複数が放射状に
配置され偏心運動をさせるよう駆動歯車に対し順次作動
する駆動手段とで構成したので、被回転体に対しバラン
ス良く位置しコンパクト化が計れる低速大トルクの回転
駆動装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例１における回転駆動装置の概
略構成を示す正面図である。
略構成を示す正面図である。
【図２】図１における偏心運動の支点をなすリンクの詳
細を示す側面図である。
細を示す側面図である。
【図３】この発明の実施例２における回転駆動装置の概
略構成を示す正面図である。
略構成を示す正面図である。
【図４】この発明の実施例３における回転駆動装置の概
略構成を示す正面図である。
略構成を示す正面図である。
【図５】この発明の実施例４における回転駆動装置の概
略構成を示す正面図である。
略構成を示す正面図である。
【図６】従来の回転駆動装置の概略構成を示す正面図で
ある。
ある。
７ 被回転体 ８ 被駆動歯車 ８ａ 外歯 ９ 駆動歯車 ９ａ 内歯 １０ リンク １１ 駆動手段 １１ａ〜１１ｆ アクチュエータ（駆動手段） １２ａ〜１２ｆ 電磁石（駆動手段）
Claims (3)
- 【請求項１】 被回転体に設けられ外周が外歯を形成す
る被駆動歯車と、該被駆動歯車を囲う内周が上記外歯よ
り多い歯数で内歯を形成し上記外歯との歯合が順次移動
するよう偏心運動可能に軸支された駆動歯車と、該駆動
歯車の外周に対向し複数が放射状に配置され上記偏心運
動をさせるよう上記駆動歯車に対し順次作動する駆動手
段とを備えたことを特徴とする回転駆動装置。 - 【請求項２】 駆動手段は駆動歯車の外周に対向して複
数配置され上記外周に順次押圧力を与えるアクチュエー
タであることを特徴とする請求項１に記載の回転駆動装
置。 - 【請求項３】 駆動手段は駆動歯車の外周に対向して複
数配置され上記外周に順次電磁力を与える電磁石である
ことを特徴とする請求項１に記載の回転駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27975492A JPH06133498A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 回転駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27975492A JPH06133498A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 回転駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06133498A true JPH06133498A (ja) | 1994-05-13 |
Family
ID=17615446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27975492A Pending JPH06133498A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 回転駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06133498A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011002062A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Yaskawa Electric Corp | 減速機構内蔵アクチュエータおよびこれを用いた多関節ロボット |
| JP2011069387A (ja) * | 2009-09-24 | 2011-04-07 | Aisin Seiki Co Ltd | サイクロイドギヤモータ |
-
1992
- 1992-10-19 JP JP27975492A patent/JPH06133498A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011002062A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Yaskawa Electric Corp | 減速機構内蔵アクチュエータおよびこれを用いた多関節ロボット |
| JP2011069387A (ja) * | 2009-09-24 | 2011-04-07 | Aisin Seiki Co Ltd | サイクロイドギヤモータ |
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