JPH06130076A - 斜め後方走行車検出方法 - Google Patents
斜め後方走行車検出方法Info
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- JPH06130076A JPH06130076A JP4304988A JP30498892A JPH06130076A JP H06130076 A JPH06130076 A JP H06130076A JP 4304988 A JP4304988 A JP 4304988A JP 30498892 A JP30498892 A JP 30498892A JP H06130076 A JPH06130076 A JP H06130076A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、安価な構成により斜め後方の走
行車の検出を確実に行えるようにすることを目的とす
る。 【構成】 撮像手段による撮像画像を画像処理手段によ
り処理して導出されたオプティカルフローと、演算手段
により算出される車速センサによる走行速度に対応した
オプティカルフローとの一致，不一致に基づき、斜め後
方の走行車を検出するものである。 【効果】 従って、従来のオートフォーカスの場合のよ
うな確実性の低下が防止され、ステレオ画像処理の場合
のように高価で、演算が複雑になることもなく、安価な
構成により斜め後方の走行車の検出を確実に行うことが
できる。
行車の検出を確実に行えるようにすることを目的とす
る。 【構成】 撮像手段による撮像画像を画像処理手段によ
り処理して導出されたオプティカルフローと、演算手段
により算出される車速センサによる走行速度に対応した
オプティカルフローとの一致，不一致に基づき、斜め後
方の走行車を検出するものである。 【効果】 従って、従来のオートフォーカスの場合のよ
うな確実性の低下が防止され、ステレオ画像処理の場合
のように高価で、演算が複雑になることもなく、安価な
構成により斜め後方の走行車の検出を確実に行うことが
できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自車の斜め後方を走
行する車両を画像処理によって検出する斜め後方走行車
検出方法に関する。
行する車両を画像処理によって検出する斜め後方走行車
検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車で走行中における後方の視界は、
通常インナーミラー，アウターミラーなどのリヤビュー
ミラーによって得られているが、複数のリヤビューミラ
ーを用いても、これらのミラーの角度の関係から斜め後
方が死角となる。
通常インナーミラー，アウターミラーなどのリヤビュー
ミラーによって得られているが、複数のリヤビューミラ
ーを用いても、これらのミラーの角度の関係から斜め後
方が死角となる。
【０００３】従来、このような死角を防止する手法とし
て、図５に示すように、車体にＣＣＤカメラなどの撮像
手段１を搭載し、この撮像手段１によって例えば斜め左
後方を撮像し、その撮像画像を処理することにより、自
車の斜め左後方の走行車２の有無を判断することが行わ
れている。
て、図５に示すように、車体にＣＣＤカメラなどの撮像
手段１を搭載し、この撮像手段１によって例えば斜め左
後方を撮像し、その撮像画像を処理することにより、自
車の斜め左後方の走行車２の有無を判断することが行わ
れている。
【０００４】即ち、図６に示すように、車体に搭載され
た撮像手段１により自車の斜め左後方が撮像されると、
得られた画像のデータは、Ａ／Ｄ変換器及びフレームメ
モリからなるＡ／Ｄ・メモリ部３によりＡ／Ｄ変換され
て記憶され、画像処理・演算部４がいわゆるオートフォ
ーカスの原理により被写体までの距離を検出するもので
あれば、この画像処理・演算部４により画像の尖鋭度が
検出されて被写体までの距離が算出され、この距離から
被写体が斜め後方を走行する走行車２であるか否かが判
断されて走行車２の有無が検出され、走行車有りと判断
された場合には、画像処理・演算部４から警報部５に駆
動信号が出力されて警報部５によりドライバーに警報が
発せられる。
た撮像手段１により自車の斜め左後方が撮像されると、
得られた画像のデータは、Ａ／Ｄ変換器及びフレームメ
モリからなるＡ／Ｄ・メモリ部３によりＡ／Ｄ変換され
て記憶され、画像処理・演算部４がいわゆるオートフォ
ーカスの原理により被写体までの距離を検出するもので
あれば、この画像処理・演算部４により画像の尖鋭度が
検出されて被写体までの距離が算出され、この距離から
被写体が斜め後方を走行する走行車２であるか否かが判
断されて走行車２の有無が検出され、走行車有りと判断
された場合には、画像処理・演算部４から警報部５に駆
動信号が出力されて警報部５によりドライバーに警報が
発せられる。
【０００５】また、撮像手段１を１対設けていわゆるス
テレオ画像を得、このステレオ画像を画像処理・演算部
４により処理し、両撮像手段１の視差から対象物である
斜め後方の走行車２までの距離を算出し、この距離から
走行車２の有無を検出する手法も考えれている。
テレオ画像を得、このステレオ画像を画像処理・演算部
４により処理し、両撮像手段１の視差から対象物である
斜め後方の走行車２までの距離を算出し、この距離から
走行車２の有無を検出する手法も考えれている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記したオー
トフォーカスの技術による距離値から斜め後方の走行車
を検出する場合、走行中の車両の画像が動くため、斜め
後方の走行車の画像が流れて距離を算出することができ
ないことがあり、斜め後方の走行車を確実に検出するこ
とができず、一方ステレオ画像処理による斜め後方の走
行車検出の場合、演算が複雑であり、しかもコスト面に
おいて高価になるという不都合がある。
トフォーカスの技術による距離値から斜め後方の走行車
を検出する場合、走行中の車両の画像が動くため、斜め
後方の走行車の画像が流れて距離を算出することができ
ないことがあり、斜め後方の走行車を確実に検出するこ
とができず、一方ステレオ画像処理による斜め後方の走
行車検出の場合、演算が複雑であり、しかもコスト面に
おいて高価になるという不都合がある。
【０００７】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされたもので、安価な構成により斜め
後方の走行車の検出を確実に行えるようにすることを目
的とする。
解消するためになされたもので、安価な構成により斜め
後方の走行車の検出を確実に行えるようにすることを目
的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る斜め後方
走行車検出方法は、車体に搭載された撮像手段により斜
め後方を撮像し、画像処理手段により前記撮像手段によ
る撮像画像を処理して進行方向へのオプティカルフロー
を導出するとともに、車速センサにより検出された走行
速度に対応するオプティカルフローを演算手段により算
出し、前記画像処理手段によるオプティカルフローと前
記演算手段によるオプティカルフローとの一致，不一致
に基づいて斜め後方の走行車を検出することを特徴とし
ている。
走行車検出方法は、車体に搭載された撮像手段により斜
め後方を撮像し、画像処理手段により前記撮像手段によ
る撮像画像を処理して進行方向へのオプティカルフロー
を導出するとともに、車速センサにより検出された走行
速度に対応するオプティカルフローを演算手段により算
出し、前記画像処理手段によるオプティカルフローと前
記演算手段によるオプティカルフローとの一致，不一致
に基づいて斜め後方の走行車を検出することを特徴とし
ている。
【０００９】
【作用】この発明において、撮像手段による撮像画像を
画像処理手段により処理して導出されたオプティカルフ
ローと、演算手段により算出される車速センサによる走
行速度に対応したオプティカルフローとの一致，不一致
に基づき、斜め後方の走行車を検出することにより、オ
プティカルフローが画像の移動ベクトルであり、画像の
移動を前提とするため、斜め後方の走行車の画像が流れ
ても走行車を検出することができ、従来のオートフォー
カスの場合のような確実性の低下が防止され、ステレオ
画像処理の場合のように高価で、演算が複雑になること
もない。
画像処理手段により処理して導出されたオプティカルフ
ローと、演算手段により算出される車速センサによる走
行速度に対応したオプティカルフローとの一致，不一致
に基づき、斜め後方の走行車を検出することにより、オ
プティカルフローが画像の移動ベクトルであり、画像の
移動を前提とするため、斜め後方の走行車の画像が流れ
ても走行車を検出することができ、従来のオートフォー
カスの場合のような確実性の低下が防止され、ステレオ
画像処理の場合のように高価で、演算が複雑になること
もない。
【００１０】
【実施例】図１はこの発明の斜め後方走行車検出方法の
一実施例の動作説明用フローチャート、図２は検出装置
のブロック図、図３及び図４は動作説明図である。
一実施例の動作説明用フローチャート、図２は検出装置
のブロック図、図３及び図４は動作説明図である。
【００１１】まず、検出装置の構成について説明する
と、図２に示すように、車体に搭載されたＣＣＤカメラ
等の撮像手段１１により斜め左後方を撮像し、得られた
画像のデータがＡ／Ｄ変換器及びフレームメモリからな
るＡ／Ｄ・メモリ部１２によりＡ／Ｄ変換されると共に
その結果が記憶される。
と、図２に示すように、車体に搭載されたＣＣＤカメラ
等の撮像手段１１により斜め左後方を撮像し、得られた
画像のデータがＡ／Ｄ変換器及びフレームメモリからな
るＡ／Ｄ・メモリ部１２によりＡ／Ｄ変換されると共に
その結果が記憶される。
【００１２】そして、画像処理手段及び演算手段として
機能する画像処理・演算部１３により、Ａ／Ｄ・メモリ
部１２に記憶された１つ前のフレームの画像データと今
回のフレームの画像データから車両の進行方向への１次
元オプティカルフローが導出されると共に、車速センサ
１４により検出された走行速度のデータが画像処理・演
算部１３に入力され、画像処理・演算部１３によりこの
走行速度に対応するオプティカルフローが算出され、画
像処理・演算部１３により、画像処理によるオプティカ
ルフローと車速に対応するオプティカルフローとが一致
するか否かが判定され、その判定結果に基づき、画像処
理・演算部１３により斜め左後方の走行車の有無が検出
され、走行車があれば画像処理・演算部１３から警報部
１５に駆動信号が出力されて警報部１５により警報が発
せられる。
機能する画像処理・演算部１３により、Ａ／Ｄ・メモリ
部１２に記憶された１つ前のフレームの画像データと今
回のフレームの画像データから車両の進行方向への１次
元オプティカルフローが導出されると共に、車速センサ
１４により検出された走行速度のデータが画像処理・演
算部１３に入力され、画像処理・演算部１３によりこの
走行速度に対応するオプティカルフローが算出され、画
像処理・演算部１３により、画像処理によるオプティカ
ルフローと車速に対応するオプティカルフローとが一致
するか否かが判定され、その判定結果に基づき、画像処
理・演算部１３により斜め左後方の走行車の有無が検出
され、走行車があれば画像処理・演算部１３から警報部
１５に駆動信号が出力されて警報部１５により警報が発
せられる。
【００１３】つぎに、上記したオプティカルフローの比
較による走行車の検出原理について説明する。
較による走行車の検出原理について説明する。
【００１４】斜め左後方を走行する車両がない場合に
は、図３に示すように撮像手段１１により撮像されるの
は例えば移動することのないガードレールであるため、
あるフレームと次のフレームとの間におけるガードレー
ルの画像の移動ベクトルである１次元オプティカルフロ
ーは図３中に矢印に示すようになり、このような画像処
理により得られるオプティカルフローと、そのときに車
速センサ１４により検出される走行速度においてフレー
ム間の画像の移動ベクトルとして算出されるオプティカ
ルフローとは一致するため、斜め左後方を走行する車両
がないことがわかる。
は、図３に示すように撮像手段１１により撮像されるの
は例えば移動することのないガードレールであるため、
あるフレームと次のフレームとの間におけるガードレー
ルの画像の移動ベクトルである１次元オプティカルフロ
ーは図３中に矢印に示すようになり、このような画像処
理により得られるオプティカルフローと、そのときに車
速センサ１４により検出される走行速度においてフレー
ム間の画像の移動ベクトルとして算出されるオプティカ
ルフローとは一致するため、斜め左後方を走行する車両
がないことがわかる。
【００１５】一方、斜め左後方を走行する車両がある場
合には、図４に示すように、あるフレームと次のフレー
ムとの間における背景に相当するガードレールの画像の
１次元オプティカルフローと走行車の画像の１次元オプ
ティカルフローの２種類が存在し、走行車は自車との相
対速度で走行しているため、図４中に矢印に示すよう
に、ガードレールの画像の１次元オプティカルフローに
比べて走行車の画像の１次元オプティカルフローは小さ
くなり、車速センサ１４による走行速度から算出される
オプティカルフローと比べると、ガードレールの画像の
１次元オプティカルフローは走行速度から算出されるオ
プティカルフローと一致するのに対し、走行車の画像の
１次元オプティカルフローは走行速度から算出されるオ
プティカルフローと一致しない。
合には、図４に示すように、あるフレームと次のフレー
ムとの間における背景に相当するガードレールの画像の
１次元オプティカルフローと走行車の画像の１次元オプ
ティカルフローの２種類が存在し、走行車は自車との相
対速度で走行しているため、図４中に矢印に示すよう
に、ガードレールの画像の１次元オプティカルフローに
比べて走行車の画像の１次元オプティカルフローは小さ
くなり、車速センサ１４による走行速度から算出される
オプティカルフローと比べると、ガードレールの画像の
１次元オプティカルフローは走行速度から算出されるオ
プティカルフローと一致するのに対し、走行車の画像の
１次元オプティカルフローは走行速度から算出されるオ
プティカルフローと一致しない。
【００１６】従って、撮像手段１１による撮像画像を処
理して得られる１次元オプティカルフローとそのときの
走行速度から算出されるオプティカルフローとが不一致
であれば、斜め左後方を走行する車両があることがわか
る。
理して得られる１次元オプティカルフローとそのときの
走行速度から算出されるオプティカルフローとが不一致
であれば、斜め左後方を走行する車両があることがわか
る。
【００１７】つぎに、一連の制御動作について図１のフ
ローチャートを参照しつつ説明する。
ローチャートを参照しつつ説明する。
【００１８】いま、撮像手段１１により自車の斜め左後
方が撮像されると、その撮像画像が画像処理・演算部１
３により処理されて１次元オプティカルフローｕ（ｘ，
ｙ）が導出され（ステップＳ１）、そのときの車速セン
サ１４による走行速度に対応するオプティカルフローｓ
も画像処理・演算部１３により算出される（ステップＳ
２）。
方が撮像されると、その撮像画像が画像処理・演算部１
３により処理されて１次元オプティカルフローｕ（ｘ，
ｙ）が導出され（ステップＳ１）、そのときの車速セン
サ１４による走行速度に対応するオプティカルフローｓ
も画像処理・演算部１３により算出される（ステップＳ
２）。
【００１９】そして、画像処理・演算部１３により、算
出されたオプティカルフローｓと画像処理により得られ
たオプティカルフローｕ（ｘ，ｙ）とが一致するか否か
の判定がなされ（ステップＳ３）、この判定結果がＹＥ
Ｓであれば、上記したように斜め左後方を走行する車両
がないと判断されてステップＳ１に戻る。
出されたオプティカルフローｓと画像処理により得られ
たオプティカルフローｕ（ｘ，ｙ）とが一致するか否か
の判定がなされ（ステップＳ３）、この判定結果がＹＥ
Ｓであれば、上記したように斜め左後方を走行する車両
がないと判断されてステップＳ１に戻る。
【００２０】一方、ステップＳ３の判定結果がＮＯであ
れば、上記したように斜め左後方を走行する車両がある
と判断され、画像処理・演算部１３から警報部１５に駆
動信号が出力されて警報部１５により警報が発せられた
のち（ステップＳ４）、ステップＳ１に戻る。
れば、上記したように斜め左後方を走行する車両がある
と判断され、画像処理・演算部１３から警報部１５に駆
動信号が出力されて警報部１５により警報が発せられた
のち（ステップＳ４）、ステップＳ１に戻る。
【００２１】このときの警報は、音のほか、ディスプレ
イ画面上に警報マークを表示し、或いはランプ等を点灯
してもよい。
イ画面上に警報マークを表示し、或いはランプ等を点灯
してもよい。
【００２２】従って、斜め左後方の走行車の画像が流れ
ても走行車を検出することができ、従来のオートフォー
カスの場合のような確実性の低下を防止することがで
き、ステレオ画像処理の場合のように高価で演算が複雑
になることもなく、安価な構成により斜め左後方の走行
車の検出を確実に行うことができる。
ても走行車を検出することができ、従来のオートフォー
カスの場合のような確実性の低下を防止することがで
き、ステレオ画像処理の場合のように高価で演算が複雑
になることもなく、安価な構成により斜め左後方の走行
車の検出を確実に行うことができる。
【００２３】なお、上記実施例では、自車の斜め左後方
の走行車を検出する場合について説明したが、斜め右後
方の走行車を検出する場合、或いは斜め左，右後方の両
方における走行車を検出する場合であっても、この発明
を同様に実施することができる。
の走行車を検出する場合について説明したが、斜め右後
方の走行車を検出する場合、或いは斜め左，右後方の両
方における走行車を検出する場合であっても、この発明
を同様に実施することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上のように、この発明の斜め後方走行
車検出方法によれば、撮像手段による撮像画像を画像処
理手段により処理して導出されたオプティカルフロー
と、演算手段により算出される車速センサによる走行速
度に対応したオプティカルフローとの一致，不一致に基
づき、斜め後方の走行車を検出することにより、オプテ
ィカルフローが画像の移動ベクトルであり、画像の移動
を前提とするため、斜め後方の走行車の画像が流れても
走行車を検出することができ、安価な構成により斜め後
方の走行車の検出を確実に行うことができ、走行中の安
全対策として有効である。
車検出方法によれば、撮像手段による撮像画像を画像処
理手段により処理して導出されたオプティカルフロー
と、演算手段により算出される車速センサによる走行速
度に対応したオプティカルフローとの一致，不一致に基
づき、斜め後方の走行車を検出することにより、オプテ
ィカルフローが画像の移動ベクトルであり、画像の移動
を前提とするため、斜め後方の走行車の画像が流れても
走行車を検出することができ、安価な構成により斜め後
方の走行車の検出を確実に行うことができ、走行中の安
全対策として有効である。
【図１】この発明の斜め後方走行車検出方法の一実施例
の動作説明用フローチャートである。
の動作説明用フローチャートである。
【図２】図１に適用される検出装置のブロック図であ
る。
る。
【図３】図２の動作説明図である。
【図４】図２の動作説明図である。
【図５】従来の斜め後方走行車の検出装置の概略図であ
る。
る。
【図６】従来の斜め後方走行車の検出装置のブロック図
である。
である。
１１ 撮像手段 １３ 画像処理・演算部 １４ 車速センサ １５ 警報部
Claims (1)
- 【請求項１】 車体に搭載された撮像手段により斜め後
方を撮像し、画像処理手段により前記撮像手段による撮
像画像を処理して進行方向へのオプティカルフローを導
出するとともに、車速センサにより検出された走行速度
に対応するオプティカルフローを演算手段により算出
し、前記画像処理手段によるオプティカルフローと前記
演算手段によるオプティカルフローとの一致，不一致に
基づいて斜め後方の走行車を検出することを特徴とする
斜め後方走行車検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4304988A JP2940582B2 (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 斜め後方走行車検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4304988A JP2940582B2 (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 斜め後方走行車検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06130076A true JPH06130076A (ja) | 1994-05-13 |
| JP2940582B2 JP2940582B2 (ja) | 1999-08-25 |
Family
ID=17939723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4304988A Expired - Fee Related JP2940582B2 (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 斜め後方走行車検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2940582B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1120546A (ja) * | 1997-07-07 | 1999-01-26 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視方法及び車両用後側方監視装置 |
| JP2000127849A (ja) * | 1998-10-21 | 2000-05-09 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視装置 |
| JP2001034769A (ja) * | 1999-07-26 | 2001-02-09 | Pioneer Electronic Corp | 画像処理装置、画像処理方法及びナビゲーション装置 |
| JP2004054684A (ja) * | 2002-07-22 | 2004-02-19 | Honda Motor Co Ltd | 物体検出装置及び方法 |
| WO2008093585A1 (ja) | 2007-01-30 | 2008-08-07 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | 移動物体認識装置 |
| JP2009210424A (ja) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用物体検出装置及び車両用移動物体判別方法 |
| JP2009259215A (ja) * | 2008-03-18 | 2009-11-05 | Zenrin Co Ltd | 路面標示地図生成方法 |
| US8290209B2 (en) | 2006-10-06 | 2012-10-16 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Mobile object recognizing device, mobile object recognizing method, and computer program thereof |
| WO2018159467A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | Ｎｅｃソリューションイノベータ株式会社 | 移動体検知装置、移動体検知方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
-
1992
- 1992-10-15 JP JP4304988A patent/JP2940582B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US8184857B2 (en) | 2007-01-30 | 2012-05-22 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Moving object recognizing apparatus |
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| WO2018159467A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | Ｎｅｃソリューションイノベータ株式会社 | 移動体検知装置、移動体検知方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JPWO2018159467A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2019-12-19 | Ｎｅｃソリューションイノベータ株式会社 | 移動体検知装置、移動体検知方法、及びプログラム |
| US11062174B2 (en) | 2017-02-28 | 2021-07-13 | Nec Solution Innovators, Ltd. | Mobile entity detection apparatus, mobile entity detection method, and computer-readable recording medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2940582B2 (ja) | 1999-08-25 |
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