JPH06119105A - 光学式ジョイスティック - Google Patents
光学式ジョイスティックInfo
- Publication number
- JPH06119105A JPH06119105A JP3130463A JP13046391A JPH06119105A JP H06119105 A JPH06119105 A JP H06119105A JP 3130463 A JP3130463 A JP 3130463A JP 13046391 A JP13046391 A JP 13046391A JP H06119105 A JPH06119105 A JP H06119105A
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- JP
- Japan
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- light
- receiving element
- light receiving
- emitting element
- joystick
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
- G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
- G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
- G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
- G05G2009/0474—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks characterised by means converting mechanical movement into electric signals
- G05G2009/04759—Light-sensitive detector, e.g. photoelectric
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- Position Input By Displaying (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来のジョイスティックとは基本原理が異な
った光学式のジョイスティックを提供する。 【構成】 オペレータが操作する棒の下端に発光素子を
設ける。発光素子の下方に４つの受光素子要素を持つ受
光素子を配置する。各受光素子要素で得られる光量から
ジョイスティックの位置情報を算出する。
った光学式のジョイスティックを提供する。 【構成】 オペレータが操作する棒の下端に発光素子を
設ける。発光素子の下方に４つの受光素子要素を持つ受
光素子を配置する。各受光素子要素で得られる光量から
ジョイスティックの位置情報を算出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、光学式ジョイスティッ
ク型入力装置（以下単に光学式ジョイスティックと呼
ぶ）に関する。
ク型入力装置（以下単に光学式ジョイスティックと呼
ぶ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】コンピュータやゲーム機等に広く使用さ
れている入力装置には、棒の向き及び向きの量（角度及
び角度量）を変えることによりコンピュータ等に位置情
報を与えるジョイスティックと呼ばれる入力装置があ
る。このジョイスティックは、その他、特殊な用途とし
て電動車椅子等の運転のための制御装置にも利用されて
いる。前述のように、ジョイスティックは単に棒の向き
及びその量を変える簡単な操作で位置情報を与えること
ができるので、今後各方面での応用が期待されている。
れている入力装置には、棒の向き及び向きの量（角度及
び角度量）を変えることによりコンピュータ等に位置情
報を与えるジョイスティックと呼ばれる入力装置があ
る。このジョイスティックは、その他、特殊な用途とし
て電動車椅子等の運転のための制御装置にも利用されて
いる。前述のように、ジョイスティックは単に棒の向き
及びその量を変える簡単な操作で位置情報を与えること
ができるので、今後各方面での応用が期待されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ジョイ
スティックの簡単な操作とは反対に、ジョイスティック
の構造は、電磁誘導や機械的なスライドスイッチを使用
する複雑なものであり、構造的な原因による装置の寸法
の大きさや信頼性に問題がある。特に、電動車椅子など
の運転に利用される場合等は、軽量かつ小型なものが強
く望まれる。また、電磁誘導方式のジョイスティックで
は、近くに強い磁界が存在すると、その磁界の影響を受
け、ジョイスティックが誤動作する場合がありうる。こ
のように、従来のジョイスティックは、その基本的作動
原理が複雑であり、装置の信頼性、機構の巨大化、外部
磁界などからの影響の問題が存在する。
スティックの簡単な操作とは反対に、ジョイスティック
の構造は、電磁誘導や機械的なスライドスイッチを使用
する複雑なものであり、構造的な原因による装置の寸法
の大きさや信頼性に問題がある。特に、電動車椅子など
の運転に利用される場合等は、軽量かつ小型なものが強
く望まれる。また、電磁誘導方式のジョイスティックで
は、近くに強い磁界が存在すると、その磁界の影響を受
け、ジョイスティックが誤動作する場合がありうる。こ
のように、従来のジョイスティックは、その基本的作動
原理が複雑であり、装置の信頼性、機構の巨大化、外部
磁界などからの影響の問題が存在する。
【０００４】電磁誘導方式のジョイスティックは、通常
４個のコイルを正方形の各頂点の位置に配置し、その中
心に位置した電磁石を動かしたときに各コイルに発生す
る誘導電流の大きさを検知し、その結果を位置情報とす
る構成である。この方式では、電磁誘導を起こすため
に、中心にある電磁石に交流電流を流さなければならな
い。しかしながら、コイルに発生する誘導電流を増加さ
せるために電磁石に流す電流値を増やすと、誘導加熱
（及び抵抗加熱）により発生する熱が問題となる。ま
た、コイルの重量が大きいため、それを保持するための
構造が大きくなってしまう欠点もある。
４個のコイルを正方形の各頂点の位置に配置し、その中
心に位置した電磁石を動かしたときに各コイルに発生す
る誘導電流の大きさを検知し、その結果を位置情報とす
る構成である。この方式では、電磁誘導を起こすため
に、中心にある電磁石に交流電流を流さなければならな
い。しかしながら、コイルに発生する誘導電流を増加さ
せるために電磁石に流す電流値を増やすと、誘導加熱
（及び抵抗加熱）により発生する熱が問題となる。ま
た、コイルの重量が大きいため、それを保持するための
構造が大きくなってしまう欠点もある。
【０００５】図４は、前述の従来の電磁誘導方式のジョ
イスティックの構造を示す側面図であり、図５は、ジョ
イスティックの構造のうちの電磁誘導部分を示す拡大斜
視図である。図に示すように、ジョイスティック１０
は、ケーシング２４を有し、このケーシング２４の上部
には自在継手１６が取付けられており、棒１２がこの自
在継手１６に取付けられている。棒１２の上端には操作
用の握り１４が取付けられており、またケーシング内の
棒１２の下端には電磁石２０が取付けられている。この
電磁石２０の下方に４つのコイル２２が配置されてい
る。なお、カバー１８が自在継手１６を保護している。
イスティックの構造を示す側面図であり、図５は、ジョ
イスティックの構造のうちの電磁誘導部分を示す拡大斜
視図である。図に示すように、ジョイスティック１０
は、ケーシング２４を有し、このケーシング２４の上部
には自在継手１６が取付けられており、棒１２がこの自
在継手１６に取付けられている。棒１２の上端には操作
用の握り１４が取付けられており、またケーシング内の
棒１２の下端には電磁石２０が取付けられている。この
電磁石２０の下方に４つのコイル２２が配置されてい
る。なお、カバー１８が自在継手１６を保護している。
【０００６】ジョイスティックはこのように構成されて
いるので、オペレータが握り１４を操作することによ
り、棒１２の向き及び向きの量を変えることができ、そ
の結果、４つのコイル２２に対する電磁石２０の位置を
変えることができる。電磁石２０には交流電流が供給さ
れており、このため電磁石２０によって発生される交番
磁界によりコイルに交流電流が誘起されるが、電磁石２
０の４つのコイル２２に対する位置により、各コイルで
検出される電流値が異なり、この電流値の違いにより、
位置情報が得られる。
いるので、オペレータが握り１４を操作することによ
り、棒１２の向き及び向きの量を変えることができ、そ
の結果、４つのコイル２２に対する電磁石２０の位置を
変えることができる。電磁石２０には交流電流が供給さ
れており、このため電磁石２０によって発生される交番
磁界によりコイルに交流電流が誘起されるが、電磁石２
０の４つのコイル２２に対する位置により、各コイルで
検出される電流値が異なり、この電流値の違いにより、
位置情報が得られる。
【０００７】前述の電磁誘導式ジョイスティックは、構
造が大型になり、電磁誘導検出用のコイルの取付け位置
の精度により検出電流にばら付きが発生し易い。さら
に、電磁誘導方式自体、検出効率が低いので、これを補
うために電磁石に流す電流も大きくなる傾向を持つ。
造が大型になり、電磁誘導検出用のコイルの取付け位置
の精度により検出電流にばら付きが発生し易い。さら
に、電磁誘導方式自体、検出効率が低いので、これを補
うために電磁石に流す電流も大きくなる傾向を持つ。
【０００８】また、機械的なスライドスイッチを利用し
たものでは、電気的接点があるために、ゴミやホコリ、
さらに耐久性に大きな問題を持っている。また、電気的
接点の構造から小型化が困難である。さらに、電磁誘導
や機械的スライドスイッチ方式の最大の欠点として、そ
の分解能が悪い点が挙げられる。したがって、本発明の
目的は、前述の欠点を有する従来の電磁誘導方式や機械
的スライドスイッチとは根本的に作動原理が異なる新規
なジョイスティックを提供することにある。
たものでは、電気的接点があるために、ゴミやホコリ、
さらに耐久性に大きな問題を持っている。また、電気的
接点の構造から小型化が困難である。さらに、電磁誘導
や機械的スライドスイッチ方式の最大の欠点として、そ
の分解能が悪い点が挙げられる。したがって、本発明の
目的は、前述の欠点を有する従来の電磁誘導方式や機械
的スライドスイッチとは根本的に作動原理が異なる新規
なジョイスティックを提供することにある。
【０００９】本発明の他の目的は、基本構造を簡素化
し、信頼性を上げ、装置の小型、軽量化を達成すること
により、応用分野を広げることができるジョイスティッ
クを提供することにある。製造上の観点から、組立時の
精度、特に中立位置を電気的に調節することを可能にす
ることにより、製造の容易さを向上させる。さらに、価
格の低下をもたらし、作動環境についても、外部磁界な
どの影響に対して、誤動作しないようにする。さらに、
より高い分解能を可能にすることで、ジョイスティック
の応用分野をさらに広げることである。
し、信頼性を上げ、装置の小型、軽量化を達成すること
により、応用分野を広げることができるジョイスティッ
クを提供することにある。製造上の観点から、組立時の
精度、特に中立位置を電気的に調節することを可能にす
ることにより、製造の容易さを向上させる。さらに、価
格の低下をもたらし、作動環境についても、外部磁界な
どの影響に対して、誤動作しないようにする。さらに、
より高い分解能を可能にすることで、ジョイスティック
の応用分野をさらに広げることである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明は、光学式ジョイスティックにおいて、向
きを変更できるように取付けられた棒と、該棒に取付け
られた発光素子と、発光素子からの入射光を受光する少
なくとも２つの受光素子要素を持つ受光素子と、該受光
素子で受光した光量から位置情報を算出する演算回路と
を有することを特徴とする光学式ジョイスティックを採
用するものである。
めに、本発明は、光学式ジョイスティックにおいて、向
きを変更できるように取付けられた棒と、該棒に取付け
られた発光素子と、発光素子からの入射光を受光する少
なくとも２つの受光素子要素を持つ受光素子と、該受光
素子で受光した光量から位置情報を算出する演算回路と
を有することを特徴とする光学式ジョイスティックを採
用するものである。
【００１１】
【実施例】次に、図面を参照して、本発明の好ましい実
施例について説明する。図１は、本発明のジョイスティ
ックを示す概略側面図であり、図２はその光学的位置検
出部の拡大側面図であり、図３は、その動作を行う回路
ブロック図である。
施例について説明する。図１は、本発明のジョイスティ
ックを示す概略側面図であり、図２はその光学的位置検
出部の拡大側面図であり、図３は、その動作を行う回路
ブロック図である。
【００１２】図１及び図２に示すように、ジョイスティ
ック３０は、ケーシング３１を有し、このケーシング３
１の上部には自在継手３６が取付けられており、棒３２
がこの自在継手３６に取付けられている。棒３２の上端
には操作用の握り３４が取付けられており、またケーシ
ング内の棒３２の下端には発光素子（例えばＬＥＤ）４
０が取付けられている。この発光素子４０の下方に受光
素子４６が配置されている。なお、受光素子は、図３に
示すように、４つの受光素子要素４６ａ〜４６ｄを有
し、これらの受光素子要素４６ａ〜４６ｄは正方形の各
頂点の位置に該当する位置に形成されている。なお、受
光素子４６はアルミニウムなどの平らな板に光−電圧
（又は電流）変換素子である感光性の素材を蒸着するこ
とにより製造することができる。
ック３０は、ケーシング３１を有し、このケーシング３
１の上部には自在継手３６が取付けられており、棒３２
がこの自在継手３６に取付けられている。棒３２の上端
には操作用の握り３４が取付けられており、またケーシ
ング内の棒３２の下端には発光素子（例えばＬＥＤ）４
０が取付けられている。この発光素子４０の下方に受光
素子４６が配置されている。なお、受光素子は、図３に
示すように、４つの受光素子要素４６ａ〜４６ｄを有
し、これらの受光素子要素４６ａ〜４６ｄは正方形の各
頂点の位置に該当する位置に形成されている。なお、受
光素子４６はアルミニウムなどの平らな板に光−電圧
（又は電流）変換素子である感光性の素材を蒸着するこ
とにより製造することができる。
【００１３】また、集光レンズ４４が受光素子４６の上
方に保持されており、この集光レンズ４４が発光素子４
０からの光を受光素子上に集める。なお、カバー１８は
自在継手１６を保護するためものである。
方に保持されており、この集光レンズ４４が発光素子４
０からの光を受光素子上に集める。なお、カバー１８は
自在継手１６を保護するためものである。
【００１４】次に、本発明の位置検出の原理を説明する
ための図３を参照すると、発光素子４０から出射した光
は集光レンズ４４により、４つの受光素子要素４６ａ〜
４６ｄの上に集光される。集光レンズ４４により集光さ
れた光のスポット４５がこの受光素子要素４６ａ〜４６
ｄの各々に当たることで各受光素子要素４６ａ〜４６ｄ
は電圧を発生する。これらの各受光素子要素４６ａ〜４
６ｄで発生した電圧信号は、増幅回路５０で増幅され、
マイクロプロセッサ５２のＡ／Ｄ変換器５４によりデジ
タル信号に変換される。これらのデジタル信号は、詳細
には後述するが、マイクロプロセッサ５２の演算回路５
６で、握り３４の位置、即ち棒３１の向き及び向きの量
に基づく位置を算出し、また発光素子４０の出力を一定
に制御するためのパワー制御するために使用される。
ための図３を参照すると、発光素子４０から出射した光
は集光レンズ４４により、４つの受光素子要素４６ａ〜
４６ｄの上に集光される。集光レンズ４４により集光さ
れた光のスポット４５がこの受光素子要素４６ａ〜４６
ｄの各々に当たることで各受光素子要素４６ａ〜４６ｄ
は電圧を発生する。これらの各受光素子要素４６ａ〜４
６ｄで発生した電圧信号は、増幅回路５０で増幅され、
マイクロプロセッサ５２のＡ／Ｄ変換器５４によりデジ
タル信号に変換される。これらのデジタル信号は、詳細
には後述するが、マイクロプロセッサ５２の演算回路５
６で、握り３４の位置、即ち棒３１の向き及び向きの量
に基づく位置を算出し、また発光素子４０の出力を一定
に制御するためのパワー制御するために使用される。
【００１５】次に、発光素子のパワー制御について説明
する。演算回路５６は、各受光素子要素４６ａ〜４６ｄ
に基づいて得られた電圧の出力値（受光量）を合計する
演算を行う。この総合出力値が出力制御回路５８に送ら
れ、出力制御回路５８において、予め設定された値と比
較され、これらの差がゼロとなるように発光素子４０に
供給するドライブ電流の値を制御し、それによって発光
素子の出力が一定になるように制御する。即ち、制御出
力回路５８はフィードバック回路として機能する。
する。演算回路５６は、各受光素子要素４６ａ〜４６ｄ
に基づいて得られた電圧の出力値（受光量）を合計する
演算を行う。この総合出力値が出力制御回路５８に送ら
れ、出力制御回路５８において、予め設定された値と比
較され、これらの差がゼロとなるように発光素子４０に
供給するドライブ電流の値を制御し、それによって発光
素子の出力が一定になるように制御する。即ち、制御出
力回路５８はフィードバック回路として機能する。
【００１６】次に、位置算出について説明する。演算回
路５６は、位置検出のために、次のような演算を行う。
なお、以下の説明の便宜上、各受光素子要素４６ａ、４
６ｂ、４６ｃ、４６ｄの出力をＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄを表す。
路５６は、位置検出のために、次のような演算を行う。
なお、以下の説明の便宜上、各受光素子要素４６ａ、４
６ｂ、４６ｃ、４６ｄの出力をＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄを表す。
【００１７】最初に、これらの出力を次のように正規化
する。 受光素子要素４６ａの正規化値＝ＮＡ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ＋
Ｃ＋Ｄ） 受光素子要素４６ｂの正規化値＝ＮＢ＝Ｂ／（Ａ＋Ｂ＋
Ｃ＋Ｄ） 受光素子要素４６ｃの正規化値＝ＮＣ＝Ｃ／（Ａ＋Ｂ＋
Ｃ＋Ｄ） 受光素子要素４６ｄの正規化値＝ＮＤ＝Ｄ／（Ａ＋Ｂ＋
Ｃ＋Ｄ）
する。 受光素子要素４６ａの正規化値＝ＮＡ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ＋
Ｃ＋Ｄ） 受光素子要素４６ｂの正規化値＝ＮＢ＝Ｂ／（Ａ＋Ｂ＋
Ｃ＋Ｄ） 受光素子要素４６ｃの正規化値＝ＮＣ＝Ｃ／（Ａ＋Ｂ＋
Ｃ＋Ｄ） 受光素子要素４６ｄの正規化値＝ＮＤ＝Ｄ／（Ａ＋Ｂ＋
Ｃ＋Ｄ）
【００１８】正規化した値から、スポットの受光素子上
の位置を、上下方向の位置と左右方向の位置の位置を以
下の演算により求める。
の位置を、上下方向の位置と左右方向の位置の位置を以
下の演算により求める。
【００１９】 上下位置ＵＤ＝（ＮＡ＋ＮＢ）−（ＮＣ＋ＮＤ） 左右位置ＬＲ＝（ＮＡ＋ＮＤ）−（ＮＢ＋ＮＣ）
【００２０】このようにして得られた結果の値に、比例
定数を乗算して、位置情報を得る。
定数を乗算して、位置情報を得る。
【００２１】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明は、
従来の電磁誘導方式や機械的スライドスイッチによるジ
ョイスティックとは全く異なった原理である光学式のジ
ョイスティックを用いるので、小型、軽量化を図れると
共に、製造が容易であり、消費電力を少なく、精度が高
いジョイスティックを得ることができる。
従来の電磁誘導方式や機械的スライドスイッチによるジ
ョイスティックとは全く異なった原理である光学式のジ
ョイスティックを用いるので、小型、軽量化を図れると
共に、製造が容易であり、消費電力を少なく、精度が高
いジョイスティックを得ることができる。
【図１】図１は、本発明のジョイスティックを示す概略
側面図である。
側面図である。
【図２】図２はその光学的位置検出部の拡大側面図であ
る。
る。
【図３】図３は、その動作を行う回路ブロック図であ
る。
る。
【図４】図４は、前述の従来の電磁誘導方式のジョイス
ティックの構造を示す側面図である。
ティックの構造を示す側面図である。
【図５】図５は、ジョイスティックの構造のうちの電磁
誘導部分を示す拡大斜視図である。
誘導部分を示す拡大斜視図である。
３０ ジョイスティック ３２ 棒 ３４ 握り ４０ 発光素子 ４４ 集光レンズ ４６ 受光素子 ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄ 受光素子要素 ５２ マイクロプロセッサ ５４ Ａ／Ｄ変換器 ５６ 演算回路 ５８ 出力制御回路
Claims (5)
- 【請求項１】 光学式ジョイスティックにおいて、向き
を変更できるように取付けられた棒と、該棒に取付けら
れた発光素子と、発光素子からの入射光を受光する少な
くとも２つの受光素子要素を持つ受光素子と、該受光素
子で受光した光量から位置情報を算出する演算回路とを
有することを特徴とする光学式ジョイスティック。 - 【請求項２】 請求項１記載の光学式ジョイスティック
において、前記受光素子が上下方向及び左右方向の位置
を決めるための４つの受光素子要素を持つことを特徴と
する光学式ジョイスティック。 - 【請求項３】 請求項１記載の光学式ジョイスティック
において、前記受光素子で受光した光量の総和を算出す
る演算回路と、該演算回路で算出した光量の総和に基づ
いて発光素子の出力が一定になるように制御する出力制
御回路とをさらに有することを特徴とする光学式ジョイ
スティック。 - 【請求項４】 請求項１記載の光学式ジョイスティック
において、発光素子と受光素子との間に発光素子からの
光を集光するレンズをさらに有することを特徴とする光
学式ジョイスティック。 - 【請求項５】 請求項１記載の光学式ジョイスティック
において、前記発光素子がＬＥＤであることを特徴とす
る光学式ジョイスティック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3130463A JPH06119105A (ja) | 1991-05-02 | 1991-05-02 | 光学式ジョイスティック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3130463A JPH06119105A (ja) | 1991-05-02 | 1991-05-02 | 光学式ジョイスティック |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06119105A true JPH06119105A (ja) | 1994-04-28 |
Family
ID=15034845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3130463A Pending JPH06119105A (ja) | 1991-05-02 | 1991-05-02 | 光学式ジョイスティック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06119105A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997005567A1 (en) * | 1995-07-31 | 1997-02-13 | Microsoft Corporation | Input device for providing multi-dimensional position coordinate signals to a computer |
| EP0790488A2 (de) * | 1996-02-15 | 1997-08-20 | EUROCOPTER DEUTSCHLAND GmbH | Dreiachsig drehpositionierbarer Steuerknüppel |
| EP1696300A1 (de) * | 2005-02-25 | 2006-08-30 | Roland Waidhas | Optischer Joystick |
| JP2007287117A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Jae Woo Yang | 単一ホールセンサーを利用した球形関節構造の非接触式電子ジョイステック｛ＣｏｎｔａｃｔｌｅｓｓＥｌｅｃｔｒｏｎＪｏｙｓｔｉｃｋｏｆＵｎｉｖｅｒｓａｌＪｏｉｎｔＳｔｒｕｃｔｕｒｅＵｓｉｎｇＳｉｎｇｌｅＨｏｌｅＳｅｎｓｏｒ｝ |
| KR101027837B1 (ko) * | 2009-06-09 | 2011-04-07 | 김덕후 | 빔 패턴을 이용한 삼차원 포인팅장치 |
-
1991
- 1991-05-02 JP JP3130463A patent/JPH06119105A/ja active Pending
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| EP0790488A2 (de) * | 1996-02-15 | 1997-08-20 | EUROCOPTER DEUTSCHLAND GmbH | Dreiachsig drehpositionierbarer Steuerknüppel |
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