JPH06113998A

JPH06113998A - 生体内挿入具

Info

Publication number: JPH06113998A
Application number: JP4292593A
Authority: JP
Inventors: Yuichi Ikeda; 裕一池田; Hitoshi Mizuno; 均水野; Masahiro Kudo; 正宏工藤; Yoshihiro Kosaka; 芳広小坂; Hiroki Hibino; 浩樹日比野; Tatsuya Yamaguchi; 達也山口; Kuniaki Kami; 邦彰上; Shuichi Takayama; 修一高山; Yasuhiro Ueda; 康弘植田; Kenji Yoshino; 謙二吉野
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1992-08-20
Filing date: 1992-10-30
Publication date: 1994-04-26
Anticipated expiration: 2017-04-08
Also published as: JP3273066B2

Abstract

(57)【要約】【目的】狭い体腔内や障害物のある体腔内に安全かつ容
易に挿入できる生体内挿入具の提供を目的としている。【構成】生体内に挿入される挿入部１ａから外方に突出
したマニピュレータアーム２０と、マニピュレータアー
ム２０が生体内の非検知部に接触したときにこのマニピ
ュレータアームに作用する力を検知する圧電素子２１お
よび電気回路系２１からなる検知部と、を有する触覚セ
ンサを備える生体内挿入具。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は生体内に挿入される挿入
具に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば医療用の内視鏡である挿入具は体
腔内に挿入される挿入部を有しており、この挿入部の先
端には照明手段、観察手段等の各種光学系が設けられて
いる。また、前記挿入部にはその全長にわたって鉗子や
注射針等の処置具を挿通する処置具挿通用チャンネルが
設けられている。そして、この処置具挿通用チャンネル
を通じて挿入部の先端から前記処置具を突出させて観察
組織の生検や患部組織の治療等を行なっているものであ
る。

【０００３】また、前記挿入部の先端部にはこの先端部
を各種方向に湾曲させることができる湾曲機構が設けら
れており、この湾曲機構によって挿入部の先端部の向き
を自在に変えることにより、複雑に屈曲した体腔への挿
通を容易にしたり、挿入部先端に設けられた観察手段を
通じて得られる視野の方向を移動させて観察許容範囲や
処置可能範囲を広げたりしている。

【０００４】このような内視鏡は、例えば特公昭48-416
31号公報、実公昭49-28388号公報、特開昭50-1581 号公
報などに示されており、実際、人体の胃、十二指腸、大
腸などの生体内部の観察や処置に広く利用されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
従来の挿入具では、体腔の入口付近で挿入部を単に押し
込むことによって挿入部の先端部分を体腔内の目的部位
まで送り込んでいる。例えば、狭い管腔内に挿入部を挿
入するような場合には、挿入部を管腔内に押し込む押込
力によって挿入部の先端部が管腔を押し広げて管腔内に
おける挿入部の挿通空間を確保し、体腔内における挿入
部の目的部位への挿入が可能となるものである。また、
静脈のように、管路中に静脈弁などの障害物がある場合
には、処置具挿通用チャンネルを通じて挿入部の先端か
らフック状のメスを突出させ、このメスによって前記静
脈弁を切り裂き破壊して、静脈内における挿入部の挿通
路を確保することも行なわれている。

【０００６】しかしながら、前述のように挿入部を管腔
内に押し込む押込力によって狭い管腔内に挿入部を挿入
する場合、挿入部の先端に設けられた観察手段が挿入す
る管腔の内壁などに押し付けられるため、観察手段の観
察窓に粘液が付着するなどして良好な観察視野が得られ
ない場合がある。このため、半盲目的に挿入部を管腔内
に押し込むと、不用意に管腔内を傷つける虞があった。
また、障害物を破壊して挿入部の挿通路を確保する方法
は障害物を温存しなければならない手術では行なうこと
ができない。

【０００７】本発明は上記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、狭い体腔内や障害物
のある体腔内でも挿入部をより確実かつ容易に挿入でき
る挿入具を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の挿入具は、生体内に挿入される挿入部から
外方に突出した触角部と、この触角部に作用する力を検
知する検知部とを有する触覚センサを備えることを特徴
とする。

【０００９】

【作用】上記構成により、触角部が生体内の障害物ある
いは管腔の狭窄部などの被検知部に接触すると、検知部
がこの被検知部から触角部に作用する力を検知し、被検
知部に近接したことを検出する。

【００１０】

【実施例】以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説
明する。図１および図２は本発明の実施例を示すもので
ある。

【００１１】図１は、生体内挿入具としての内視鏡１の
挿入部１ａの先端部がリンパ管１０を通じてリンパ節１
２に到達した状態を示している。この内視鏡１は能動型
のものであり、挿入部１ａはリンパ管１０への挿入が可
能なように極めて細径に形成されている。また、挿入部
１ａの先端には高輝度照明手段と高解像観察手段とが一
体となった高解像高輝度観察手段６が設けられており、
挿入部１ａの挿入方向の観察ができるようになってい
る。

【００１２】また、挿入部１ａの全長にわたって形成さ
れた処置具挿通用チャンネル４を通じて挿入部１ａの先
端から生検鉗子８を突出することができ、この生検鉗子
８によって目的部位の組織の生検を高解像高輝度観察手
段６の観察下において行なうことができるようになって
いる。

【００１３】図２に示すように、内視鏡１の挿入部１ａ
の先端部には、触覚センサとしてのマイクロマニピュレ
ータ２が設けられている。このマイクロマニュピレータ
２の本体を構成する一対のマニピュレータアーム２０が
ヒンジ２２を介して回動自在に取り付けられ、これらの
一対のマニピュレータアーム２０は触覚センサの触角部
を形成している。これら一対のマニピュレータアーム２
０は互いに向き合った状態で挿入部１ａの先端から前方
に向けて延在している。また、各マニピュレータアーム
２０の略中央部位には外側に向けて滑らかに屈曲した
“く”の字状の屈曲部２５が形成されており、この屈曲
部２５を力点として例えば後述するように体腔内の障害
物を外側に押し広げて挿入部１ａの挿入通路を確保でき
るようになっている。

【００１４】また、一対のマニピュレータアーム２０の
手元側には、触覚センサの検知部とマイクロマニピュレ
ータ２の駆動機構とを兼用する圧電アクチェータが設け
られている。この圧電アクチェータは、圧電素子２１と
この圧電素子２１に電気的に接続された電気回路系２６
とから構成されている。圧電素子２１は、歪みまたは応
力が加えられると電荷が誘起され逆に電圧が加えられる
と歪みまたは応力を生じる特性を備えており、マニピュ
レータアーム２０の手元側のアーム２０間に挟持された
状態で設けられている。

【００１５】電気回路系２６は、圧電素子２１が導線２
９を介して直流電源２７に接続された回路構成となって
いる。また、この回路には圧電素子２１の両端の電圧を
測定する電圧計２３が圧電素子２１と並列に接続されて
いる。さらに、直流電源２７と電圧計２３がコントロー
ラ２４に電気的に接続されており、後述するように圧電
素子２１の両端に発生する起電力を電圧計２３が検知
し、この検知信号をコントローラ２４が検知して直流電
源２７の電圧上昇を促すことができるようになってい
る。

【００１６】次に、上記構成の内視鏡１の動作について
説明する。図１に示すように内視鏡１の挿入部１ａの先
端部をリンパ管１０を通じてリンパ節１２に導入する場
合、リンパ液の逆流を防ぐリンパ弁１４が障害物となっ
てリンパ管１０内における挿入部１ａの進路を妨げる。
この場合、リンパ管１０内を挿通される挿入部１ａの先
端の触角部であるマニピュレータアーム２０がまずはじ
めにリンパ弁１４と接触して障害物であるリンパ弁１４
の存在を検知する。この検知は次のようにして行なわれ
る。すなわち、マニピュレータアーム２０がリンパ弁１
４と接触するとその接触圧によってマニピュレータアー
ム２０，２０にはこれを閉じる方向にモーメントが作用
する。このモーメントは圧縮応力となってマニピュレー
タアーム２０間に設けられた圧電素子２１に作用し圧電
素子２１を僅かに圧縮変形させる。圧縮変形された圧電
素子２１の両端には、前述した圧電素子２１の特性によ
って、起電力が発生する。そして、この起電力が圧電素
子２１と並列に接続された電圧計２３を介してコントロ
ーラ２４に認識されることによって、マニピュレータア
ーム２０とリンパ弁１４との接触すなわちリンパ弁１４
の存在が検知されるものである。

【００１７】圧電素子２１の両端に起電力が発生したこ
とをコントローラ２４が検知すると、コントローラ２４
は直流電源２７に電圧の上昇を働きかける。直流電源２
７の電圧上昇によって、圧電素子２１は、前述した特性
により、マニピュレータアーム２０を押し広げる方向に
伸長する。この圧電素子２１の伸長によって、マニピュ
レータアーム２０は、ヒンジ２２を中心として開く方向
に回動し、リンパ弁１４を押し退けて、内視鏡挿入部１
ａの挿通路を確保する。

【００１８】このように、本実施例の内視鏡１は、内視
鏡挿入部１ａの先端部に、リンパ弁１４の存在を検知す
る触覚センサとしての機能とリンパ弁１４を押し退ける
機能とを兼ね備えたマニピュレータアーム２０とマニピ
ュレータアーム２０を駆動させる駆動機構とを備えたマ
ニュピレータを有しているため、常に視野を確保しなが
ら体腔内組織に無用の力を加えてこれに損傷を与えるこ
と無く安全に、挿入部１ａを狭い管腔内や障害物のある
部分に容易に挿入することができる。また、マニピュレ
ータ２は挿入部１ａの先端部の小さな空間を有効に利用
した構成となっているため超小型内視鏡に限らず各種の
マイクロアクチェータにも適合させることができる。

【００１９】図３はマニピュレータ２の他の実施例を示
している。この実施例のマニピュレータ２は、第１の実
施例で示した検知部としての圧電アクチュエータを磁歪
アクチュエータに置き換え、電圧計２３の代わりに電流
計３０を使用した構成となっている。

【００２０】すなわち、内視鏡１の挿入部１ａの先端部
には触角部としての一対のマニピュレータアーム２０が
ヒンジ２２を介して回動自在に取り付けられており、マ
ニピュレータアーム２０の手元側には触覚センサの検知
部とマイクロマニピュレータ２の駆動機構とを兼用する
磁歪アクチェータが設けられている。この磁歪アクチェ
ータは、マニピュレータアーム２０の手元側のアーム２
０間に挟持された状態で設けられる磁歪材料（磁性体）
３４と、磁歪材料３４の周囲に配置された駆動磁場発生
用のコイル３４と、コイル３４と電気的に接続する電気
回路系２６とから構成されている。磁歪材料３４はその
軸方向に磁場が加えられて磁化すると変形し、逆に、外
部から力を加えて変形させようとすると磁化の変化が現
れる特性を備えている。

【００２１】電気回路系２６は、コイル３４が導線２９
を介して直流電源２７に接続された回路構成となってい
る。また、この回路には電流計３０がコイル３４と直列
に接続されている。さらに、直流電源２７と電流計３０
がコントローラ２４に電気的に接続されており、後述す
るように、コイル３４周囲の磁場の変化により生じる誘
導電流を電流計３０が検知し、この検知信号をコントロ
ーラ２４が検知して直流電源２７に電圧上昇（電流の増
大）を促すことができるようになっている。

【００２２】次に、上記構成のマイクロマニピュレータ
２の動作を説明する。マニピュレータアーム２０がリン
パ弁１４と接触するとその接触圧によってマニピュレー
タアーム２０にはモーメントが作用する。このモーメン
トは圧縮応力となってマニピュレータアーム２０間に設
けられた磁歪材料３４に作用し磁歪材料３４を僅かに圧
縮変形させる。圧縮変形された磁歪材料３４には、前述
した磁歪材料３４の特性によって、磁化に変化が現れ
る。磁歪材料３４の磁化の変化に伴って、磁歪材料３４
を取り巻くコイル３４の周囲の磁場が変化し、コイル３
４が接続する回路中に誘導電流が流れる。この誘導電流
はコイル３４と直列に接続された電流計３０を介してコ
ントローラ２４に認識され、マニピュレータアーム２０
とリンパ弁１４との接触すなわちリンパ弁１４の存在が
検知される。

【００２３】回路中に誘導電流が流れたことをコントロ
ーラ２４が検知すると、コントローラ２４は直流電源２
７に電圧の上昇を働きかける。直流電源２７の電圧上昇
によって、回路を流れる電流が増大し、コイル３４の周
囲の磁場が変化する。これによって、磁歪材料３４はそ
の軸方向に磁場が加えられて磁化し、前述した特性によ
り軸方向に伸長する。磁歪材料３４の軸方向の変形によ
ってマニピュレータアーム２０は押し広げられヒンジ２
２を中心として開く方向に回動する。したがって、リン
パ弁１４はマニピュレータアーム２０によって押し退け
られ、これによって内視鏡挿入部１ａの挿通路が確保さ
れる。

【００２４】図４および図５は本発明に係る挿入具の第
３実施例を示す。図４の（Ａ）は、生体内挿入具として
の超音波プローブ４０の挿入部４１の先端部が動脈１０
Ａを通じて狭窄部１２Ａに到達した状態を示し、同
（Ｂ）は湾曲部１２Ｂに到達した状態を示す。この超音
波プローブ４０はその先端部に超音波振動子４２を内包
し、挿入部４１内に挿通したフレキシブルシャフト４４
でこの超音波振動子４２を回転するいわゆるメカニカル
スキャニングタイプの超音波プローブとして形成されて
いる。超音波振動子４２は超音波パルスを送波し、この
反射波を画像モニタ装置に送って生体内の超音波診断を
行うことができる。

【００２５】この超音波プローブ４０の先端部中央に
は、触覚センサ４６が設けられている。この触覚センサ
４６は狭窄部１２Ａあるいは湾曲部１２Ｂに接触してこ
れを検出する。

【００２６】図５の（Ａ）および（Ｂ）に示すように、
触覚センサ４６は超音波プローブ４０の先端部から突出
する触角部４８と、この触角部４８に作用する力を検知
する検知部５０とから形成されている。この触角部４８
は先細のひげ状の柔軟構造に形成され、略球状の先端部
４８ａはこれに続く手元側部分よりも大径に形成されて
いる。また、検知部５０は超音波プローブ４０の先端部
内に配置したシリコン基板５２の中央部５２ａを薄肉の
ダイアフラム状に形成し、この薄肉の中央部５２ａから
突出する検出線５４の先端側が触角部４８内に一体的に
収容されている。この検出線５４の反対側には、図５の
（Ｃ）に示すように検出線５４の周部に均等に配置され
た４つの歪みセンサ５６と、これらの各歪みセンサ５６
からの信号を受ける検出回路５８とが配置されており、
この検出回路５８の出力信号は超音波プローブ４０の挿
入部４１内の図示しない導線を通って手元側に送られる
ようになっている。

【００２７】次に、上記超音波プローブ４０の動作につ
いて説明する。図４に示すように、超音波プローブ４０
の挿入部４１の先端部を動脈１０Ａ内に導入し、狭窄部
１２Ａあるいは湾曲部１２Ｂに到達すると、触覚センサ
４６の触角部４８がまずこの狭窄部１２Ａあるいは湾曲
部１２Ｂに接触し、この触角部４８に作用する力で湾曲
する。このとき、触角部４８の先端部４８ａが大径の球
状に形成されているため、生体組織を損傷することな
く、この触角部４８を湾曲させる。

【００２８】触角部４８が湾曲すると、触角部４８内に
延びる検出線５４にを通じて基板５２の中央部５２ａに
歪みを生じ、この歪みが４つの歪みセンサ５６で検知さ
れる。検出回路５８はこれらの４つの歪みセンサ５６の
信号を受けて、基板５２の中央部５２ａの歪みの方向お
よび大きさを検出し、これにより、狭窄部１２Ａあるい
は湾曲部１２Ｂから接触覚すなわち触角部４８に作用す
る力の方向および大きさが検知され、超音波プローブ４
０に対する狭窄部１２Ａあるいは湾曲部１２Ｂの位置を
検知することができる。

【００２９】このため、動脈１０Ａ内の狭窄部１２Ａあ
るいは湾曲部１２Ｂの生体組織に無用の力を与えること
なく極めて安全かつ確実に超音波プローブ４０を所要部
位まで挿入することができる。図６から図９はこのよう
な触覚センサ４６の他の実施例を示す。図中、上述の実
施例と同様な部分には同様な符号を付してその詳細な説
明を省略する。

【００３０】図６に示す触覚センサ４６は、検出線５４
の基端側の周部に４つの歪みセンサ５６を等間隔に配置
した構成を備える。これらの４つの歪みセンサ５６は、
触角部４８が狭窄部１２Ａあるいは湾曲部１２Ｂ（図
４）等の被検知部から力を受けて湾曲したときに、検出
線５４に生じる歪みを直接検知し、図示しない検知回路
を通じて接触覚の力の大きさおよび方向が検出される。

【００３１】図７の触覚センサ４６は、同図の（Ａ）に
示すように触角部４８の基端部を挿入具である超音波プ
ローブの挿入部４１内に強固に固定し、この挿入部４１
から突出した部分が湾曲できるようになっている。検出
部５０はこの軸方向中間部に配置されている。

【００３２】触角部４８は、図７の図の（Ｂ）から
（Ｅ）に示すように検出線５４の周部に薄い被膜５７を
施した構造に形成され、検出部５０を構成する２対の歪
みセンサ５６が互いに軸方向に離れた位置に配置されて
いる。各歪みセンサ５６を収容する凹部５５はそれぞれ
検出線５４に一対ずつ対向して形成されており、各対の
凹部５５間に形成された検出線５４の薄肉部を挟んで各
対の歪みセンサ５６が配置される。これらの各対の歪み
センサ５６は図７の（Ｂ）および（Ｃ）に示すように、
９０°異なる方向に配置されており、これらの２対の歪
みセンサ５６を通じて触角部４８に作用する力の方向お
よび大きさを検出することができる。

【００３３】図８に示す触覚センサ４６は、検出線５４
の基端部５４ａが超音波プローブの挿入部４１に形成さ
れた空間部４７内に配置され、触角部４８が湾曲したと
きに基端部５４ａが触角部４８の動きに追従してこの空
間部４７内を動くことができるようになっている。ま
た、検出部５０は例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）から
なる投光部５７と、例えばフォトセンサからなる受光部
５９とを２対備えている。各投光部５７と受光部５９と
は基端部５４ａを挟んで対向配置され、これらの投光部
５７と受光部５９とからなる各対は互いに９０°ずれた
位置に配置されている。

【００３４】図８の実施例による触覚センサ４６は、触
角部４８に力が作用して湾曲すると、検出線５４の基端
部５４ａがこれに対応して空間部４７内を移動する。こ
の状態を図８の（Ｂ）に点線で示す。このように基端部
５４ａが移動すると、各受光部５９の受光量が変化し、
したがって９０°ずれた位置で各受光部５９が検出した
受光量あるいはこの変化から触角部４８に作用する力の
大きさおよび方向を知ることができる。

【００３５】図９に示す実施例の触覚センサ４６は、触
角部４８の基端部を超音波プローブの挿入部４１に固定
されている。この触角部４８は図９の（Ｂ）および
（Ｃ）に示すように、中心電極６０の周部に感圧部６２
を配置し、更にこの感圧部６２の周部に外周電極６４を
配置して全体を絶縁性の被膜６６で覆って形成されてい
る。この感圧部６２は本実施例では、例えばゴム内にカ
ーボン等の導電性材料を混入させて形成された導電性感
圧ゴムで形成してあり、これに作用する応力に応じて抵
抗値が変化する。この抵抗値の変化は中心電極６０と外
周電極６４とを通じて検出され、この検出値から触角部
４８に作用する接触力を知ることができる。したがって
本実施例では触角部４８と検出部とが一体的に形成され
る。なお、本実施例では、触角部４８の先端部は大径の
球状形状に形成されていないが、上記各実施例の触角部
と同様に形成してもよいことは明らかである。

【００３６】次に、図１０から図１５は生体内挿入具に
用いた上述の触覚センサ４６の種々の実施例を示す。図
１０に示す生体内挿入具は図４の実施例と同様な超音波
プローブ４０として形成されており、図１０の（Ａ）に
示すように触覚センサ４６の触角部４８は超音波プロー
ブ４０の中心軸線Ｘに対して角度θに傾斜配置され、そ
の先端部は軸線Ｘから距離Ｔ離隔して配置される。

【００３７】この超音波プローブ４０の場合には、動脈
１０Ａ内に挿入して狭窄部１２Ａに到達した後、手元側
で軸線Ｘを中心として回転させると、図１０の（Ｂ）に
示すように触角部４８がこの狭窄部１２Ａの表面形状に
沿って変形し、このときの触角部４８の変形量あるいは
歪み量を検出することで狭窄の程度を知ることができ
る。

【００３８】図１１の（Ａ）に示す超音波プローブ４０
の触覚センサ４６は２股形状の触角部４８Ａを備え、図
１１の（Ｂ）の触覚センサ４６はループ状の触角部４８
Ｂを備える。２股形状の触角部４８Ａは幅広く接触とそ
の圧力を検出することができ、また、ループ状の触角部
４８Ｂはその基端部の２か所で触覚検出を行うことがで
きると共に、超音波プローブ４０のどちら側に強い圧力
で接触しているかを知ることができる。

【００３９】図１２は更に種々の形態の触角部４８を有
する触覚センサ４６を用いた超音波プローブ４０を示
し、図１２の（Ａ）は２本の触角部４８を有する触覚セ
ンサ４６、同（Ｂ）は４本の触角部４８を有する触覚セ
ンサ４６を示し、同（Ｃ）はフォーク状に分岐した触角
部４８Ｃを有する触覚センサ４６を示す。

【００４０】図１２の（Ａ）および（Ｂ）に示す触覚セ
ンサ４６の各々の触角部４８はそれぞれ独立して触覚検
出を行うことができ、各触角部４８の変形量ｓ，ｓ′を
独自に検出して、狭窄部１２Ａの狭窄の程度を知ること
ができる。また、図１２の（Ｃ）に示すフォーク状の触
角部４８Ｃは図１１の（Ａ）に示す触角部４８Ａと図１
２の（Ａ）に示す２本の触角部４８との中間タイプのも
ので双方の利点を備える。

【００４１】図１３に示す超音波プローブ４０Ａは、先
端部４１ａの手元側に湾曲部４３を設けてあり、挿入部
４１内に延設された２本のアングルワイヤ４５を手元側
で押し引きすることによりこの湾曲部４３で湾曲操作
し、先端部４１ａの方向を変えることができる。この先
端部４１ａの先端側からは、触覚センサ４６の触角部４
８が突出して設けられ、触角部４８と先端部４１ａとの
間は滑らかに湾曲した表面形状に形成されている。

【００４２】この超音波プローブ４０Ａは、図１３の
（Ｂ）に示すように、動脈１０Ａからこの分岐血管１０
Ｂ内に安全かつ確実に挿入することができる。このよう
な分岐血管１０Ｂ内に挿入する場合には、超音波プロー
ブ４０Ａの先端部４１ａが分岐血管１０Ｂとの血管分岐
部に到達した後、アングルワイヤ４５を押し引きして先
端部４１ａを湾曲操作する。これにより、触角部４８を
通じて血管分岐部を探り、分岐血管１０Ｂの方向および
位置を正確に知ることができる。更に、図１３の（Ｃ）
に示すように先端部４１ａを湾曲操作させて触角部４８
で狭窄部１２Ａをなぞることで狭窄の程度を知ることも
できる。

【００４３】図１４は例えば動脈内に予め挿入留置さ
れ、内視鏡７０をこれに沿って案内する生体内挿入具と
してのガイドワイヤ８０に触覚センサ４６を設けた実施
例を示す。

【００４４】本実施例のガイドワイヤ８０で案内される
内視鏡７０は能動型のものであり、細径に形成された挿
入部７１の先端部は湾曲部７３により湾曲操作され、こ
の挿入部７１の先端に設けられた観察手段７４と証明手
段７６とを通じて挿入方向の観察を行うことができる。
観察手段７４に付着した血液等は洗浄ノズル７８から吹
付けられる洗浄水等で洗い落され、内視鏡観察手段７４
の視野が確保される。更に、この挿入部７１内にはチャ
ンネル７２が延設されており、このチャンネル７２内に
挿通されたガイドワイヤ８０により軸方向移動を案内さ
れる。

【００４５】ガイドワイヤ８０はその挿入部８１に触覚
センサ４６を備えている。この触覚センサ４６の触角部
４８は挿入部８１の先端から軸方向に突出したひげ状に
形成され、このひげ状触角部４８の基端部とガイドワイ
ヤ挿入部８１との間は滑らかな曲面状に形成されてい
る。

【００４６】このガイドワイヤ８０で内視鏡７０を動脈
等の内部を案内する場合は、予めガイドワイヤ８０を動
脈内の所要部位間で挿通し、留置しておく。このように
ガイドワイヤ８０を挿通する際、触覚センサ４６を通じ
て動脈の湾曲部あるいは血管分岐部等の存在が検知さ
れ、このため穿孔の虞がなく、極めて安全かつ容易に所
要部位まで挿通することができる。そして、所要部位ま
で挿通したこのガイドワイヤ８０を動脈等の内部に留置
する。この後、内視鏡７０のチャンネル７２にガイドワ
イヤ８０を挿通し、このガイドワイヤ８０に沿って内視
鏡７０を移動することにより、内視鏡７０が所要部位に
配置される。

【００４７】最後に、図１５の実施例は生体内挿入具と
しての臓器保持具８２を示す。この臓器保持具８２は図
示しない腹腔鏡を用いて径内視鏡的外科手術を行う際
に、図１５の（Ａ）に示すように例えば肝臓１２Ｄを持
ち上げて支え、所要の処置を容易とする。

【００４８】臓器保持具８２の先端側の一側には、図１
５の（Ｂ）に示すように複数の触覚センサ４６が設けら
れている。これらの各触覚センサ４６は臓器保持具８２
の軸方向に沿って順に配置された触角部４８を有し、本
実施例ではこれらの触角部４８が同様な構造に形成され
ている。

【００４９】この臓器保持具８２によれば、各触覚セン
サ４６がその触角部４８の倒れ具合すなわち触角部４８
に作用する力の大きさから肝臓１２Ｄを支える力を検出
することができ、安全性が大きく向上する。更に、この
ように、複数の触覚センサ４６のそれぞれが検出する力
の大きさから、肝臓１２Ｄに対する臓器保持具８２の適
性角度あるいは位置等を検出することもでき、極めて安
全に所要の処置を行うことができる。

【００５０】なお、触覚センサは極めて小さな構造に形
成されるため、上記の超小型内視鏡、超音波プローブ、
ガイドワイヤあるいは臓器保持具に限らず各種のマイク
ロアクチェータ等の生体内挿入具にも適合させることが
できる。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の生体内挿
入具は、その触角部に作用する力を検知しつつ生体内に
挿入することができ、無用の力を生体組織に加えること
なく、容易かつ確実に、狭い管腔内や障害物のある部分
に挿入することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例による内視鏡の使用態様を示す
説明図である。

【図２】図１の内視鏡の要部構成を示す概略図である。

【図３】他の実施例による内視鏡の要部構成を示す概略
図である。

【図４】本発明の他の実施例による超音波プローブの使
用状態を示す説明図である。

【図５】図４の超音波プローブに用いる触覚センサの説
明図である。

【図６】歪みセンサを用いた触覚センサの実施例の説明
図である。

【図７】歪みセンサを用いた触覚センサの他の実施例の
説明図である。

【図８】発光ダイオードおよびフォトセンサを用いた触
覚センサの実施例の説明図である。

【図９】感圧ゴムを用いた触覚センサの実施例の説明図
である。

【図１０】触覚センサの触角部を傾斜させた超音波プロ
ーブの説明図である。

【図１１】種々の形態の触角部を用いた超音波プローブ
の説明図である。

【図１２】更に他の形態の触角部を用いた超音波プロー
ブの説明図である。

【図１３】湾曲部を有する超音波プローブの概略および
その使用状態を示す説明図である。

【図１４】本発明の実施例によるガイドワイヤの説明図
である。

【図１５】他の実施例による臓器保持具の説明図であ
る。

【符号の説明】

１，７０…内視鏡、２…マニュピレータ、２０…マニュ
ピレータアーム、２１…圧電素子、２４…コントロー
ラ、２７…直流電源、３２…磁歪材料、３４…コイル、
４０…超音波プローブ、４６…超音波センサ、４８，４
８Ａ，４８Ｂ，４８Ｃ…触角部、５０…検出部、５２…
基板、５４…検出線、５６…歪みセンサ、５７…投光
部、５８…検出回路、５９…受光部、６０，６４…電
極、６２…感圧部、７２…チャンネル、８０…ガイドワ
イヤ、８２…臓器保持具。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小坂芳広東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者日比野浩樹東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者山口達也東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者上邦彰東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者高山修一東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者植田康弘東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者吉野謙二東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】生体内に挿入される挿入部から外方に突
出した触角部と、この触角部に作用する力を検知する検
知部とを有する触覚センサを備えることを特徴とする挿
入具。