JPH0596483A - 油圧グリツパー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 油圧グリッパーで枠体を把持した状態で補強
用金網等の被載置物を加圧できる機能が付与された油圧
グリッパーをうることを目的とするものである。 【構成】 グリッパーアームに対して杷持解除用シリン
ダーをアーム内に収納された位置とアームから突出した
位置とに切替自在に装置した油圧グリッパーである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は被載置物を載置した枠体
を把持する油圧グリッパーに関し、特に、被載置物を載
置した枠体の枠体部分を油圧グリッパーで把持しなが
ら、枠体の上に載置された被載置物を把持状態としたり
開放状態とすることができる油圧グリッパーに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から油圧グリッパーは、型枠や金網
運搬枠等の枠体を把持して運搬する為に使用されてい
る。しかし、従来の油圧グリッパーは単に枠体を把持し
て移動させるだけのものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の油圧グリッパー
は前述した如く型枠や金網運搬枠等の枠体を単に把持し
て移動させるだけのものであり、他の機能がない。従っ
て、例えば軽量気泡コンクリートの補強材として用いら
れるメタルラスやワイヤラス等の補強用金網を多数把持
し、直立状態で載置した枠体をその枠体部分で油圧グリ
ッパーで把持した状態で枠体から補強用金網と枠体との
間の把持状態を解除したり、逆に把持状態にする作業が
できない。即ち、従来の油圧グリッパーでは、被載置物
を載置した枠体の枠体部分を油圧グリッパーで把持しな
がら、枠体の上に載置された被載置物を把持状態とした
り開放状態とすることができなかった。本発明はこの欠
点に鑑みて、油圧グリッパーで枠体を把持した状態で補
強用金網等の被載置物を加圧できる等の機能が付与され
た油圧グリッパーを提供することを目的とするものであ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の油圧グリッパー
は、グリッパー本体のグリッパー把持解除手段とは別体
に、把持解除用シリンダーをグリッパーアームの中に所
有し、該把持解除用シリンダーがアーム内に収納される
位置と、アームから突出した位置に切替自在に装着され
ていることを特徴とするものである。

【０００５】

【作用】グリッパーアームの中の把持解除用シリンダー
をアームから突出させて、シリンダーを伸張させたり、
逆に縮小させたりすることにより、枠体上に載置された
被載置物の枠体との一体化を行ったり、逆にその一体化
を解除させたりすることができる。例えば、枠体上に載
置された被載置物の枠体との一体化用の器具、例えばス
ライダーをこのシリンダーで押したり引っ張ったりし
て、それにより被載置物と枠体との一体化を解除したり
把持したりすることができる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明を図面に示した一実施例を用い
て具体的に説明する。なお、この実施例の油圧グリッパ
ーを使用して、軽量気泡コンクリートの補強材として用
いられるメタルラスやワイヤラス等の補強用金網を多数
把持し直立状態で載置した枠体（以下、単に運搬枠とい
う。）をその枠体部分で油圧グリッパーで把持した状態
で枠体から補強用金網と枠体との間の把持状態を解除し
たりする作業を実施する例で説明する。この説明をする
ためには、運搬枠とその運搬枠に補強用金網（以下、単
に金網という。）を直立させて整列させる作業や、この
ように運搬枠に整列させた金網を運搬枠から切り離して
軽量気泡コンクリートの製造用型枠内に直立せしめて整
列する方法について先ず説明する。即ち、この工程は次
のような工程からなっている。 Ａ 運搬枠に金網を投入する工程 Ｂ 本発明の油圧グリッパー（以下、グリッパークレ
ーンともいう。）による運搬枠の搬送工程 Ｃ 運搬枠の反転工程 Ｄ 本発明の油圧グリッパーによる運搬枠の搬送工程 Ｅ 型枠へ金網を投入し、型枠のセット棒間に金網を
直立した状態で配置させる工程。 以上のようにＡ工程で運搬枠の上に金網を直立した状態
で整列配置し、Ｃ工程で上下を反転させ、Ｅの工程で金
網を型枠のセット棒間に金網を直立した状態で投入する
方法において、Ｃ工程で反転させても金網が運搬枠から
離脱しないように金網と運搬枠に把持させる必要が有
り、またＥ工程では金網を運搬枠から脱離させる必要が
ある。この実施例では金網を運搬枠に把持する為に本発
明の油圧グリッパーを使用している。

【０００７】そこで、まず運搬枠に金網を投入する工程
Ａから説明すると、図３、４の如くメインフレーム１に
は、横移動用駆動装置２によって移動するリフター３が
あり、このリフター３に金網ａが積層されている。リフ
ター３に積層された金網ａは一枚ずつマグネツトローラ
４を介して樹脂製の搬送ベルト５に送られ、この搬送ベ
ルト５上にはシリンダーで作動するストッパ６があり、
次の回転翼７に金網ａがあるとき下降して次に搬送され
てくる金網ａを阻止する。回転翼７に金網ａのないと
き、上昇して回転翼７に金網ａを供給するようになって
いる。回転翼７は慣性モーメント低減のためアルミ板が
用いられ、回転軸８の軸方向に一定間隔に回転翼７が４
枚設けられており、各回転翼７の本体には４個所に翼板
７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄがあり、各翼板には金網ａが挿
入されるスリット溝９がある。

【０００８】一つの回転翼の各翼板には図５の如くスリ
ット溝に平行に移動するエアチャック１０があり、この
エアチャック１０を移動せしめるロッドレスシリンダー
１１がある。回転翼７は図６に示す回転用駆動装置１２
により９０°毎の回転が行われ、初めは図３において左
横水平位置をとり、次に上方位置を、次に右横水平位置
をとり、次に下方位置の状態をとるようになっている。
したがって、回転用駆動装置１２はサーボモータと減速
機及び位置決め装置とからなり、位置決めはモーターに
装置されるロータリエンコーダで行う。以上のような回
転翼７の下方には金網運搬枠１３が設けられる。この金
網運搬枠１３は櫛歯１３ａが幅方向には金網が挿入でき
るだけの決められた一定間隔で配列されており、長さ方
向においては金網の長さに応じた所定の間隔で配置され
ており、これが移動台車１４上に載せられ、またこの移
動台車１４はピッチ送り装置１５上に載る。

【０００９】ピッチ送り装置１５はサーボモータとボー
ルネジの組み合わせにより、定ピッチずつ金網運搬枠１
３を移動台車１４と共に移動せしめるようになってい
る。またメインフレーム１はレール１６上に載ってお
り、ラックとピニオン及びインバーターモータからなる
前述した横移動用駆動装置２で横移動できる。さて、マ
グネットローラ４に載せられた金網は次の搬送ベルト５
により、回転翼７のスリット溝９内に入る。次に回転翼
７が回転用駆動装置１２により金網の挿入されたスリッ
ト溝９が左横水平位置から９０°回転して上方位置をと
る。次いでメインフレーム１に取付られた図６に示す金
網長手方向の揃え装置１８により金網長さ方向が揃えら
れる。揃え操作はエアシリンダーで移動する押し板１７
が金網の端部を押すことによりなされる。この揃え操作
後金網ａ端部をエアーチャック１０で把持する。

【００１０】次ぎに回転翼７が９０°回転して右横水平
位置をとる。ここで或る時間待機する。次ぎに回転翼７
が９０°回転して下方位置をとる。回転翼７が下方位置
をとるとエアチャック１０がロッドレスシリンダー１１
により下降して金網運搬枠１３の櫛歯１３ａ間に金網ａ
が投入される。金網が投入され金網ａのなくなった回転
翼７のスリット溝９は９０°回転して左水平位置をとり
次の金網を待つ。そして、ピッチ送り装置１５により金
網運搬枠１３は定ピッチ横移動する。かかる動作を繰り
返して金網ａが金網運搬枠１３に投入される。

【００１１】次ぎにグリッパークレーンによる運搬枠搬
送工程Ｂについて説明する。以上のようにして金網運搬
枠１３の櫛歯１３ａ間に金網ａが全部投入され終わる
と、グリッパークレーン１９による金網運搬枠１３の搬
送が行われる。グリッパークレーン本体１９ａの左右に
はグリッパーアーム２０、２１が枢支２２、２３され、
アーム開閉用エアシリンダー２４で開閉するようになっ
ている。アーム２０、２１の下端には爪２５、２６があ
り、金網運搬枠１３のフレーム両側のフック２７、２８
に係合するようになっている。したがって、アーム開閉
用エアシリンダー２４でアーム２０、２１を開閉して爪
２５、２６で金網運搬枠１３をクレーンで持ち上げ図示
しない搬送装置で金網運搬枠１３の反転工程Ｃのクラン
プ装置２９に金網運搬枠は運搬され、グリッパークレー
ン１９から解放される。クランプ装置２９は金網運搬枠
１３のフック２７、２８をクランプする爪３１、３２が
フレーム３０上に移動自在に設けられ、このクランプ装
置２９でクランプされた金網運搬枠１３はフレーム３０
がＬ字形をなしていて枢軸３３を中心として１８０°反
転することにより架台３４上に金網運搬枠１３を載置す
る。その後フレーム３０はその爪３１、３２をといて原
位置に復帰できる。

【００１２】次ぎにグリッパークレーンによる運搬枠搬
送工程Ｄが行われる。ここで用いられるグリッパークレ
ーンは前述したグリッパークレーンと同一の機能を有す
るものである。グリッパークレーン１９はそのアーム２
０、２１によってその爪２５、２６で金網運搬枠１３を
持ち上げ底板にセット棒３５のある型枠３６上に金網運
搬枠１３は搬送され、ここで金網ａの把持をといて金網
ａをセット棒３５に投入しＥ工程を終わる。しかして型
枠の底板上にセット棒３５をセットするにはセット棒植
込機３７を用いる。これは特公昭５６ー６０９２６９号
公報に示されたようなものである。

【００１３】次ぎに金網運搬枠１３における金網把持機
構ｂについて説明すると、金網運搬枠１３のフレームに
は、前述した如く櫛歯１３ａの間に金網ａが投入される
が、投入された後は把持機構が働いて金網運搬枠１３を
図３の如く反転しても金網ａは落下しない。

【００１４】金網把持機構は図９、１０で示すように角
鋼４３、４４に設けられたゴムパッド４５、くぎ４６か
らなっていて、角鋼４３、４４はフレーム本体の図４に
示す縦桟３８から横桟方向にスライド自在に軸架されて
おり、金網ａの左右両側を把持できる位置に設けられて
いる。図示のものは図７に示すように８個所に設けられ
ている。

【００１５】しかして、角鋼４３のゴムパッド４５と角
鋼４４のくぎ４６とで金網ａを把持するため常時把持方
向に附勢するバネ５１、５２がある。このバネ５１、５
２は角鋼４３、４４の受け６０、５９とフレーム１２の
縦桟３８との間に介在する。角鋼４３、４４を横断する
シャフト６１にはロッド５３があり、ロッド５３の端部
のスリット溝５４に係合する図９に示すピン５６がシリ
ンダー５８で作動するスライダー５７に設けられてい
る。シリンダー５８は図５に示す移動台車１４をピッチ
送りするためのピッチ送り装置１５に設けられた把持解
除用シリンダーである。

【００１６】したがって、シリンダー５８が作動してス
ライダー５７が図９で右方に移動すると、ロッド５３は
時計方向に回動し、シャフト６１を介してカム４７、４
８は時計方向に回動して受け４９、５０を移動させる。
その際、受け４９は角鋼４３に取付けられ、受け５０は
角鋼４４に取り付けられていてカム４７、４８はシャフ
ト６１に対して１８０°位相のずれた状態に取付られて
いるので、バネ５１、５２に抗して受け４９を左方に、
受け５０を右方に動かしてゴムパッド４５とくぎ４６は
左右に離れる。そこで、図５に示す金網投入装置におい
て金網運搬枠１３の櫛歯１３ａ間に金網ａを投入でき
る。金網投入装置において、金網運搬枠１３に金網ａが
投入され終わると、把持解除用シリンダー５８の作動が
解除されて金網ａは把持機構で把持される。このことか
ら図３に示す金網運搬枠の反転時に金網は落下しない。

【００１７】図４に示す金網運搬枠１３から型枠３６の
セット棒３５間に金網ａを挿入するとき、例えば型枠に
装置された把持解除用シリンダー５８と同様なシリンダ
ーで解除されるようになつている。なお、図１０に示す
ゴムパッド４５は角鋼４３、４４間にまたがっているが
角鋼４３のみに固定されているものである。

【００１８】以上の如く把持機構がなっているので、図
３に示す金網投入装置において、把持機構は解除されて
金網が櫛歯間に投入され、金網運搬枠の搬送中金網は把
持機構で把持され、図４に示す型枠位置において各型枠
に設けられた把持解除用シリンダーにより把持機構が解
放されて、金網ａは金網運搬枠から型枠３６のセット棒
間に投入されるものである。

【００１９】以上のような把持機構によると、把持解除
用シリンダーは金網投入位置の台車用のピッチ送り装置
の他に全ての型枠に設置しなければならない。ところが
型枠は反復して使用されるものであり、これに把持解除
用シリンダーを設けることは運搬の邪魔となって無理で
ある。本発明は、以上の点を改良するもので、把持解除
用シリンダーを油圧グリッパーに設けることにより、各
型枠に設ける必要がなくなり、装置を簡単なものとする
ことができる。即ち、図１に示すようにグリッパークレ
ーンのグリッパーアーム６３内に収納された位置と、ア
ームから突出した位置とに切替自在に把持解除用シリン
ダー６９を装置した。

【００２０】グリッパー６２はその本体６２に枢支７
０、７１されたアーム６３、６４を油圧シリンダー６５
で開閉するもので、これら数個が一定間隔に図２に示す
縦長フレーム６７に配列されている。ところで、グリッ
パークレーン、すなわち油圧グリッパー６２で金網運搬
枠１３を把持するときは、把持解除用シリンダー６９が
邪魔にならぬようにシリンダー収納用ロータリアクチュ
エータ６８でグリッパーアーム６３内に把持解除用シリ
ンダー６９を収納しておく。そして、金網運搬枠から型
枠に金網ａを投入する位置において、把持解除用シリン
ダー６９をシリンダー収納用ロータリアクチュエータ６
８で９０°回転させて把持機構を解除させ、金網運搬枠
１３の金網を型枠のセット棒３５に投入できるようにす
る。以上の他は把持解除用シリンダー６９を金網の把持
に邪魔とならないようにシリンダー収納用ロータリアク
チュエータ６８でグリッパーアーム６３内に収納してお
く。なお、図示のは把持解除用シリンダーは２個所設け
られたものを示しているが、金網把持機構のある部分に
対応して設けられるものである。また、把持解除用シリ
ンダーはグリッパーアームから突出する状態でなく収納
位置から把持機構を作動する位置に切替えられるもので
あればよい。

【００２１】

【発明の効果】従来の油圧グリッパーは、アーム開閉用
のシリンダーしかなく、単に枠体を把持して移動させる
という単一の機能しかなかったが、本発明の油圧グリッ
パーは枠体の運搬のみならず、油圧グリッパーで枠体を
把持した状態で枠体上に載置された載置物の把持・解除
を行うことができるという機能が付加され、枠体に把持
解除用シリンダーを設ける必要がなくなり、枠体の構造
を簡略化できるという効果を発揮する。本発明の油圧グ
リッパーを実施例に記載したように金網の運搬枠の運搬
に使用すれば、金網運搬枠に把持解除用シリンダーを設
ける必要がなくなり、軽量気泡コンクリート（ＡＬＣ）
の製造工程の装置が単純化されるという効果を発揮す
る。また、モルタルカッターで切断されてなお直立した
状態で並んでいる薄物ＡＬＣを下部枠体上に載置して移
動させる際に、本発明の油圧グリッパーをその把持解除
用シリンダーで薄物ＡＬＣの倒れを防止するという使用
方法も可能となる。本発明の油圧グリッパーは、このよ
うに枠体上に載置された載置物の把持・解除を行う際に
は、把持解除用シリンダーはアームから突出した状態に
されて用いられるが、この把持解除用シリンダーの不使
用時はアーム内に収納されるので、把持解除用シリンダ
ーが油圧グリッパーによる把持の邪魔にならないので、
従来の油圧グリッパーと同様な使用方法も可能であると
いう効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明油圧グリッパーの正面図である。

【図２】同上の側面図である。

【図３】型枠のセット棒に金網をセットするまでの前半
の工程図である。

【図４】同上の後半の工程図である。

【図５】金網投入装置の正面図である。

【図６】同上の側面図である。

【図７】金網運搬枠の正面図である。

【図８】同上の側面図である。

【図９】金網把持機構の部分図である。

【図１０】同上の斜面図である。

【図１１】金網運搬枠の櫛歯と型枠のセット棒との相対
関係を示す説明図である。

【符号の説明】

１ メインフレーム ２ 横移動用駆動装置 ４ マグネットローラー ５ 搬送ベルト ７ 回転翼 ９ スリット溝 １０ エアチャック １１ ロッドレスシリンダー １３ 金網運搬枠 １４ 移動台車 １５ ピッチ送り装置 ４５ ゴムパッド ４６ くぎ ６２ 油圧グリッパー ６３ グリッパーアーム ６５ アーム開閉用油圧シリンダー ６８ シリンダー収納用ローターリアクチュエータ ６９ 把持解除用シリンダー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 グリッパー本体のグリッパー把持解除手
   段とは別体に、把持解除用シリンダーをグリッパーアー
   ムの中に所有し、該把持解除用シリンダーがアーム内に
   収納される位置と、アームから突出した位置に切替自在
   に装着されていることを特徴とする油圧グリッパー。