JPH0595721A - コンバインにおける刈取搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 搬送経路の搬送姿勢を曲面として捉え、搬送
経路の搬送姿勢を制御して、姿勢制御を効果的に、か
つ、細かく行えるようにした。 ［構成］ 搬送経路の搬送始部と搬送途中及び搬送終部
における穀稈の通過ライン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−Ｂ′）
（Ｃ−Ｃ′）上に、このライン上における穀稈の穂先側
座標位置と稈元側座標位置とを測定する複数の位置セン
サ（Ａ₁ 〜Ａ₉ ）（Ｂ₁ 〜Ｂ₉ ）（Ｃ₁ 〜Ｃ₉ ）を配設
する。この位置センサにより測定する各座標位置Ａ，
Ａ′，Ｂ，Ｂ′，Ｃ，Ｃ′をもとに搬送曲面Ｓ２を計算
し、この曲面Ｓ２を予め設定する基準搬送曲面Ｓ１と比
較し、穀稈引き起し装置２１と上部搬送装置２６との速
度制御と縦搬送装置２９の位置制御とを組み合せて搬送
経路の搬送姿勢を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は穀稈引き起し装置と上下
部搬送装置及び縦搬送装置とを備え、刈取後の穀稈を脱
穀部に搬送するようにしたコンバインにおける刈取搬送
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、刈取後の穀稈を脱穀部に搬送する
場合、脱穀部での脱穀性能を向上するため、搬送姿勢制
御が行われている。

【０００３】そして、この搬送姿勢制御方法としては、
搬送経路の終端側、つまり脱穀部の入口側に扱深さセン
サを配設し、縦搬送装置の位置を制御して長短稈調節を
行う方法や、刈取穀稈の倒立終端を判断し、倒伏時には
穀稈引き起し装置の速度を制御して搬送経路への進入姿
勢を調節したりする方法が知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】所が、従来の搬送姿勢
制御方法は、以上のように、搬送経路の終端側において
脱穀部に移送される穀稈の姿勢を制御したり、搬送経路
への進入姿勢を調節したりするだけであって、搬送経路
での搬送姿勢を制御するものでないから、極端に悪い姿
勢で搬送経路に進入したり、搬送経路中で搬送姿勢が変
動したりする場合、その搬送姿勢の修正が適切に対応で
きなかったり、細かな修正ができずに脱穀部に搬入さ
れ、このため脱穀性能を有効に向上できない問題があっ
た。

【０００５】本発明は、搬送径路における穀稈の搬送姿
勢を把握し、この搬送姿勢に応じて穀稈引き起し装置や
上部搬送装置の速度を制御したり縦搬送装置の位置を制
御したりして、搬送経路での搬送姿勢を制御することに
より、脱穀部に搬入する穀稈の姿勢を適切に、かつ、細
かに制御できることに着目して発明したもので、目的
は、脱穀部に搬入する穀稈の搬入姿勢を、刈取穀稈の搬
送経路進入側での条件や、搬送途中での搬送条件が悪く
とも、適切に、かつ、細かく行うことができ、脱穀部で
の脱穀性能を有効に向上することのできる刈取搬送装置
を提供しようとする点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、以上の目的を
達成するために、速度制御可能な穀稈引き起し装置２１
と、速度制御可能な上部搬送装置２６と下部搬送装置２
５及び位置制御可能な縦搬送装置２９とを備え、刈取後
の穀稈を脱穀部５に搬送する刈取搬送装置であって、前
記穀稈引き起し装置２１から引継いで上下部搬送装置２
５，２６及び縦搬送装置２９で搬送する搬送経路の搬送
始部と、搬送途中部及び前記脱穀部５へ引継ぐ搬送終部
における穀稈の通過ライン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−Ｂ′）
（Ｃ−Ｃ′）上に、穀稈稈元及び穂先側の位置を検出
し、前記各通過ライン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−Ｂ′）（Ｃ−
Ｃ′）における穀稈の稈元側座標位置と穂先側座標位置
とを測定する複数の位置センサ（Ａ₁ −Ａ₉ ）（Ｂ₁ −
Ｂ₉ ）（Ｃ₁ −Ｃ₉）を配設し、これら各センサにより
検出する前記各通過ライン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−Ｂ′）
（Ｃ−Ｃ′）における各座標位置をもとに搬送曲面Ｓ₂
を計算して予め設定する基準搬送曲面Ｓ₁ と比較し、前
記穀稈引き起し装置２１及び上部搬送装置２６の速度制
御アクチュエータ４２，４３と、縦搬送装置２９の位置
制御アクチュエータ４４とに、前記搬送曲面を基準搬送
曲面に修正する修正信号を出力するコントロ−ラ４０を
設けたのである。

【０００７】

【作用】搬送経路の搬送始部と搬送途中部及び搬送終部
における穀稈の各通過ライン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−Ｂ′）
（Ｃ−Ｃ′）上に設ける前記各位置センサ（Ａ₁ −
Ａ₉）（Ｂ₁ −Ｂ₉ ）（Ｃ₁−Ｃ₉ ）により、前記通過ラ
イン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−Ｂ′）（Ｃ−Ｃ′）における搬
送穀稈の稈元側座標位置と穂先側座標位置を測定して、
これら座標位置をもとに搬送経路を搬送する穀稈の搬送
経路における搬送姿勢を搬送曲面Ｓ₂ として捉え、この
搬送曲面Ｓ₂ を、穀稈引き起し装置２１及び上部搬送装
置２６の速度制御と縦搬送装置２９の位置制御とにより
基準となる搬送曲面Ｓ₁ に制御するのであるから、搬送
経路の進入側での穀稈の姿勢が極端に悪い場合、例えば
刈取穀稈が倒伏していて、前記進入側での穀稈姿勢が極
端に悪くなる場合でも、搬送経路での姿勢修正により脱
穀部には適正姿勢で搬入させられるし、ま、搬送経路で
姿勢が変動する場合でも、この搬送経路で修正でき、脱
穀部への搬入姿勢を適正にできるし、また、前記各装置
２１，２６，２９の制御の組合わせにより細かな姿勢制
御もできるのである。

【０００８】この結果、脱穀部への搬入姿勢を適正にし
て、脱穀性能を有効に向上できるのである。

【０００９】

【実施例】図１，２に示した実施例は、走行クローラ２
のトラックフレ−ム上に装設する機台１に扱胴３及びフ
ィードチェン４をもつ脱穀部５と、選別部６とを搭載
し、この機台１の前部に刈刃７及び後記する刈取搬送装
置をもった３条刈りの刈取部８を、昇降シリンダ９を介
して昇降可能に支持しており、前記刈刃７で刈取った穀
稈を前記刈取搬送装置により搬送して、前記脱穀部５に
搬入し、該脱穀部５で脱穀し、脱穀した穀粒を選別部６
で選別して、前記脱穀部５に隣接して設ける穀粒タンク
９に貯留するようにしたものである。

【００１０】図２において１２は、運転席１１をもつキ
ャビンであり、１３はエンジン、１４は分草板である。

【００１１】本発明は以上の如く構成するコンバインの
前記刈取搬送装置の改良に係るもので、次にこの刈取搬
送装置について説明する。

【００１２】図１，２に示した刈取搬送装置は、前記分
草板１４を介して取入れられる未刈り穀稈を起立させる
タイン２０をもった穀稈引き起し装置２１と、この引き
起し装置２１により引き起された刈取穀稈の稈元側及び
穂先側を掻込むスターホイル２２と、掻込ベルト２３
と、機台進行方向右側１条分の刈取穀稈の稈元側を左斜
め後方に搬送する右下部搬送装置２５及び右側１条分の
刈取穀稈の穂先側を左斜め後方で、前記フィードチェン
４の送り始端方向に搬送する右上部搬送装置２６と、左
側２条分の刈取穀稈の稈元側及び穂先側を右斜め後方
で、前記右下部搬送装置２５の送り終端近くに搬送し、
右側１条分の刈取穀稈と合流させる左下部搬送装置２７
及び左上部搬送装置２８と、前記右下部搬送装置２５の
送り終端が合流する３条分の刈取穀稈の稈元側を、前記
フィードチェン４の送り始端側に搬送して引継ぐ縦搬送
装置２９と、右上部搬送装置２６及び縦搬送装置２９の
送り終端部上下中間高さ位置に設けられ、前記縦搬送装
置２９からフィードチェン４に引き継ぐ穀稈の引継ぎを
補助する補助搬送装置３０とにより構成している。

【００１３】そして、前記穀稈引き起し装置２１と、前
記右上部搬送装置２６とは何れも例えば電動式無段変速
装置などの速度制御アクチュエータ４２，４３（図５）
を介して速度制御可能になっており、また、前記縦搬送
装置２９は、その姿勢を油圧シリンダなどの位置制御ア
クチュエータ４４を介して収納位置から引出し位置まで
位置制御可能になっている。

【００１４】従って、前記刈刃７で刈取られた３条の刈
取穀稈は、前記引き起し装置２１で引き起されてスター
ホイル２２及び掻込ベルト２３で後方に掻込まれ、右上
下部搬送装置２５，２６及び左上下部搬送装置２７，２
８によりそれぞれ後方に搬送され、前記右下部搬送装置
２５及び左上下部搬送装置２７，２８の送り終端で合流
して右上部搬送装置２６、縦搬送装置２９で姿勢を変え
ながら、つまり稈元側がフィードチェン４の送り始端側
に変位し、穂先側が脱穀部５の搬入部に変位した姿勢に
変化しながらフィードチェン４に受継がれ、穂先側を前
記脱穀部５の搬入部に搬入されるようになるのである。

【００１５】この場合、前記搬送経路で搬送される穀稈
の搬送姿勢は、前記引き起し装置２１及び上部搬送装置
２６の速度制御と縦搬送装置２９の位置制御とにより任
意に変速できるのであるが、この搬送姿勢は図１に示し
た太鎖線及び図３に示した実線のようになる。即ち、図
１の太１点鎖線及び図３の下側実線が稈元の搬量軌跡を
示しており、図２の太２点鎖線及び図３の上側実線が穂
先の搬送軌跡を示していて、これら稈元及び穂先の搬送
軌跡から明らかな通り、刈取穀稈は、その搬送始部では
稈元に対し穂先が前方に傾斜する姿勢をとり、その後、
稈元は機台進行方向左側に誘導されながらフィードチェ
ン４の高さ位置に引上げられて稈元に対し穂先が前後方
向の姿勢から左右方向に向かう姿勢に変化し、その搬送
途中部、例えば、前記縦搬送装置２９の送り始端側では
稈元が穂先に対し下側に位置し、稈元と穂先とが左右方
向に向かうような姿勢、つまり左右方向に向かいなが
ら、この左右方向において穂先が上方になるように傾斜
した姿勢となり、更に搬送終部、つまり前記脱穀部５の
搬入部に引継がれる搬送終部においては、前記稈元が前
記搬送途中部から除々に引上げられてフィードチェン４
の高さ位置に位置し左右方向にほゞ水平状となる姿勢と
なるのである。

【００１６】尚、図１及び図３に示した搬送経路におけ
る穀稈の搬送姿勢は、３条のうち右１条のみをとらえ、
また、図３に示した所定角度で起立している植立穀稈Ｋ
を刈取って搬送する場合において脱穀部５への搬入が適
正に行われるときの姿勢を想定して描いたものである。

【００１７】しかして、この姿勢を標準姿勢とし、該搬
送姿勢で搬送される穀稈が搬送始部と搬送途中部及び搬
送終部を通過するときの通過ライン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−
Ｂ′）（Ｃ−Ｃ′）での原点Ｏに対するＸ，Ｙ，Ｚ座標
における穂先側座標位置（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）と、稈元側
座標位置（Ａ′）（Ｂ′）（Ｃ′）を割り出すことによ
り、これら各座標をもとに図４に示したように曲線
（Ａ，Ｂ，Ｃ）、（Ａ，Ａ′）（Ａ′，Ｂ′，Ｃ′）の
それぞれを例えば３次式スブライン曲線（Ｃ１，Ｃ２，
Ｃ３，Ｃ４）として計算でき、これら曲線（Ｄ１，Ｄ
２，Ｄ３，Ｄ４）で囲まれる曲面Ｓ₁ を例えばコーンズ
（COONS)曲面として計算できるのである。

【００１８】従って、本発明では以上のように先ず、標
準姿勢での搬送経路をコーンズ曲面式により計算して、
前記曲面Ｓ₁ を基準搬送曲面として設定し、後記する前
記各装置２１，２６，及び２９の速度制御や位置制御を
するためのコントロ−ラ４０のメモリ（ＲＡＭ）に記憶
させておき、この基準搬送曲面Ｓ₁ をパラメータとして
後記する光電センサにより検出する座標位置の実測デー
タをもとに計算する実際の搬送曲面Ｓ₂ と比較して、前
記各装置２１，２６及び２９の速度制御及び位置制御を
行なって前記搬送曲面Ｓ₂ を基準搬送曲面Ｓ１に修正す
るように成すのである。

【００１９】また、前記搬送曲面Ｓ２は、前記搬送経路
の搬送始部と搬送途中部及び搬送終部における穀稈の通
過ライン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−Ｂ′）（Ｃ−Ｃ′）上に複
数の光電センサ（Ａ₁ 〜Ａ₉ ）（Ｂ₁ 〜Ｂ₉ ）（Ｃ₁ 〜
Ｃ₉ ）を配設して、これらセンサにより前記通過ライン
上における穀稈の稈元側と穂先側との原点Ｏに対するＸ
軸、Ｙ軸及びＺ軸上の座標位置を測定し、この測定結果
をもとに前記標準搬送面Ｓ１と同じ計算方法で計算する
のである。

【００２０】即ち、前記穀稈引き起し装置２１で引き起
しながら前記刈刃７で刈取った穀稈を搬送するとき、前
記穀稈Ｋが図３のように起立している場合と図５のよう
に倒伏している場合、稈元の搬送経路及び穂先の搬送経
路は、図３，４と図５，６との比較から明らかな通り変
化するのであって、前記搬送始部での通過ライン（Ａ−
Ａ′）ではＹ軸及びＺ軸上の穂先側位置が光電センサ
（Ａ₃）により、稈元位置が光電センサ（Ａ₉ ）により
検出でき、また、搬送途中部及び搬送終部での通過ライ
ン（Ｂ−Ｂ）（Ｃ−Ｃ）ではＸ軸及びＺ軸上の穂先側位
置が光電センサ（Ｂ₃ ）（Ｃ₂ ）により、また、稈元位
置が光電センサ（Ａ₉ ）（Ｂ₈ ）（Ｃ₈）によりそれぞ
れ検出でき、これらの検出により前記各通過ライン上に
おける穂先の各座標位置と、稈元側の座標位置とが測定
でき、これら各座標点から実際の前記搬送曲面Ｓ₂ を計
算できるのである。

【００２１】また、前記標準搬送曲面Ｓ₁ と実際の搬送
曲面Ｓ₂ とを比較し、前記標準搬送曲面Ｓ₁ をパラメー
タ関数として定義できるから、この標準搬送曲面Ｓ₁ の
面上における任意な座標位置は、計算により容易に求め
られるのであり、従って、例えば予め前記標準搬送面Ｓ
₁ において良好な搬送姿勢で搬送されるために必ず穀稈
が通過しなければならない任意な座標位置つまり、通過
必要点（Ｐα，Ｐβ，Ｐγ）を求めておき、実際の搬送
曲面からこの搬送曲面Ｓ２が前記座標位置（Ｐα，Ｐ
β，Ｐγ）を通過しているか否かを計算して行えること
ができる。この場合、実際の搬送曲面Ｓ２が前記座標位
置の一つでも通過していないとの判断結果により標準搬
送曲面Ｓ１での搬送が行われていないことが容易に判別
できるのである。

【００２２】次に以上の如く標準搬送曲面及び実際の搬
送曲面の計算と、前記比較とを行い、前記各装置２１，
２６及び２９の速度制御及び位置制御を行うコントロ−
ラ４０について説明する。このコントロ−ラ４０は、図
７に示したように前記計算を行う中央演算処理装置（Ｃ
ＰＵ）の他、前記メモリ（ＲＡＭ）を備え、入力側には
前記各光電センサ（Ａ₁ 〜Ａ₉ ）（Ｂ₁ 〜Ｂ₉ ）（Ｃ₁
〜Ｃ₉ ）と座標搬送曲面Ｓ₁ を設定する入力器４１とを
接続すると共に、出力側には前記引き起し装置２１の速
度制御アクチュエータ４２と前記右上部搬送装置２６の
速度制御アクチュエータ４３及び前記縦搬送装置２９の
位置制御アクチュエータ４４とを接続するのである。

【００２３】次に以上の如く構成する刈取搬送装置の作
用を図８に示したフローチャートに従って説明する。

【００２４】先ず、スタート（ステップ１）の後、ステ
ップ２において前記光電センサからの検出結果に基づい
て前記通過ライン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−Ｂ′）（Ｃ−
Ｃ′）上における穂先と稈元との座標位置Ａ．Ａ′，
Ｂ．Ｂ′，Ｃ．Ｃ′を求め、この座標位置から前記曲線
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を計算する（ステップ３）。

【００２５】そして、これらの曲線Ｃ１〜Ｃ４から、こ
れら曲線Ｃ１〜Ｃ４により囲まれた搬送曲面を、例えば
コーンズ曲面式から計算する（ステップ４）。

【００２６】また、前記メモリ（ＲＡＭ）には予め設定
した標準搬送曲面のデータが記憶され、また、この曲線
上の任意な座標位置（Ｐα，Ｐβ，Ｐγ）を必ず通過し
なければならない通過必要点として予め設定して記憶し
ているのであって、前記搬送曲面Ｓ２を計算した後、こ
の搬送曲面Ｓ２をもとにした座標計算により前記通過必
要点を通過しているかどうかを判断し（ステップ５）、
Ｙｅｓの場合には、ステップ２に戻り、Ｎｏの場合に
は、通過しなかった通過必要点を読み込み（ステップ
６）、通過必要点（Ｐα，Ｐβ，Ｐγ）の非通過状態に
応じた複数の修正パターンを予め設定し、非通過状態を
もとにこれら修正パターンから適正修正パターンを読み
出すのである。（ステップ７）即ち、例えば通過必要点
Ｐα、Ｐγを通過しない場合には、前記穀稈引き起し装
置２１の速度を上げ、右上部搬送装置２６の速度を落と
し、縦搬送装置２９を収納位置に制御する修正パターン
を予め設定して、この修正パターンを読みだし、この修
正パターンをもとに、前記各装置２１，２６，２９の制
御を実行するのである。

【００２７】この場合の実行は、前記ステップ５での判
断がＹｅｓとなるまで連続して行われるのであって、ス
テップ５での判断でＹｅｓになったとき、前記修正パタ
ーンでの各制御が終るのである。

【００２８】また、前記修正パターンは、前記通過必要
点（Ｐα，Ｐβ，Ｐγ）の通過有無をもとに、実験的に
設定するのであって、非通過状態の組み合わせに対応し
たすべての修正パターンを予め設定しておき、前記メモ
リ（ＲＡＭ）に記憶しておくのである。

【００２９】以上のように、予め設定した修正パターン
をもとに前記各装置２１，２６，２９を制御することに
より、搬送経路における搬送姿勢を、標準搬送曲面Ｓ１
になるように修正できるのであるから、刈取穀稈が倒伏
していて搬送経路に進入する穀稈の進入姿勢が非常に悪
い場合でも、また、搬送途中で何らかの原因により搬送
姿勢が崩れても、搬送経路においてその姿勢を修正で
き、従って、脱穀部５への搬入姿勢を脱穀に適切な姿勢
にでき、脱穀性を向上できるのである。

【００３０】その上、搬送姿勢を搬送曲面として捉え
て、前記各装置２１，２６，２９の速度制御や位置制御
を行って修正するのであるから、細かな修正が可能とな
り、脱穀性能の向上を有効に行うことができるのであ
る。

【００３１】尚、以上説明した実施例では穀稈引き起し
装置２１及び右上部搬送装置２６の速度制御と縦搬送装
置２９の位置制御とを行うようにしたが、その他、左上
部搬送装置２８や、左右の下部搬送装置２５，２７の速
度制御を行うようにしてもよいし、また、前記縦搬送装
置２９の速度制御を併用してもよいのであって、刈取搬
送装置を構成する全装置の速度制御を行うことも可能で
ある。

【００３２】また、前記光電センサを搬送始部と搬送途
中及び搬送終部における一つの通過ライン上に配設した
が、複数の通過ライン上に配設してもよい。

【００３３】更に、前記各通過ライン上における穂先と
稈元との座標位置をもとに３次式スプライン曲線Ｃ１〜
Ｃ４を求め、この曲線をもとにコーンズ曲面式により曲
面を求めたが、その他ベジェ曲線を求めてベジェ曲面を
求めてもよいし、Ｂスプライン曲線からＢスプライン曲
面、または、ナーブス（NURBS)曲面を求めてもよい。

【００３４】また、以上の説明は３条の刈取部８におけ
る右１条分について行なったが、前記引き起し装置２１
から前記合流部に至る各条分に対応した位置に前記通過
ライン（Ａ−Ａ′）に設ける光電センサ（Ａ₁ 〜Ａ₉ ）
と同様に光電センサを配置すれば各条についての合流部
に至る姿勢を検出できる。

【００３５】更に、光電センサを用いたが、その他超音
波センサなど他の位置センサを用いてもよい。

【００３６】

【発明の効果】本発明は以上のように複数の位置センサ
を用い、これら位置センサにより搬送経路の搬送始部と
搬送途中及び搬送終部における各通過ライン上の穂先及
び稈元の座標位置を検出し、この座標位置をもとに搬送
曲面を計算し、この曲面をもとに穀稈引き起し装置２
１、上部搬送装置２６の速度制御や縦搬送装置２９の位
置制御を組み合わせて搬送経路の搬送姿勢を制御するの
であるから、搬送経路への穀稈の進入姿勢が極端に悪い
場合や、搬送途中で搬送姿勢が崩れた場合でも、搬送経
路においてその姿勢を適正姿勢に修正できるのであるか
ら、従来例では対応できなかった姿勢制御が可能となる
し、また、細かな制御も可能となるのであって、脱穀部
への搬入姿勢を適切にして脱穀性能を有効に向上できる
のである。

【００３７】しかも、位置センサを用いるから画像処理
する場合に比較して低コストで制御できる利点も有して
いる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置の実施例を示す展開平面図。

【図２】図１の装置を適用したコンバインの部分側面
図。

【図３】標準搬送曲面Ｓ₁ を示す説明図。

【図４】図３の搬送曲面Ｓ₁ の説明図。

【図５】倒伏穀稈を搬送する搬送曲面Ｓ₂ を示す側面
図。

【図６】図５の搬送曲面Ｓ₂ の説明図。

【図７】図１の装置を制御する制御ブロック図。

【図８】フロ−チャ−ト図。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 速度制御可能な穀稈引き起し装置２１
   と、速度制御可能な上部搬送装置２６と下部搬送装置２
   ５及び位置制御可能な縦搬送装置２９とを備え、刈取後
   の穀稈を脱穀部５に搬送する刈取搬送装置であって、前
   記穀稈引き起し装置２１から引継いで上下部搬送装置２
   ５，２６及び縦搬送装置２９で搬送する搬送経路の搬送
   始部と、搬送途中部及び前記脱穀部５へ引継ぐ搬送終部
   における穀稈の通過ライン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−Ｂ′）
   （Ｃ−Ｃ′）上に、穀稈稈元及び穂先側の位置を検出
   し、前記各通過ライン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−Ｂ′）（Ｃ−
   Ｃ′）における穀稈の稈元側座標位置と穂先側座標位置
   とを測定する複数の位置センサ（Ａ₁ −Ａ₉ ）（Ｂ₁ −
   Ｂ₉ ）（Ｃ₁ −Ｃ₉ ）を配設し、これら各センサにより
   検出する前記各通過ライン（Ａ−Ａ′）（Ｂ−Ｂ′）
   （Ｃ−Ｃ′）における各座標位置をもとに搬送曲面Ｓ₂
   を計算して予め設定する基準搬送曲面Ｓ₁ と比較し、前
   記穀稈引き起し装置２１及び上部搬送装置２６の速度制
   御アクチュエータ４２，４３と、縦搬送装置２９の位置
   制御アクチュエータ４４とに、前記搬送曲面を基準搬送
   曲面に修正する修正信号を出力するコントロ−ラ４０を
   設けていることを特徴とするコンバインにおける刈取搬
   送装置。