JPH0594211A - 搬送台車の搬送スケジユール制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 グローバルな搬送効率が良好な搬送スケジュ
ールを得ると共に、搬送設備の状態の変化に緻密に対応
する。 【構成】 ステップ１０２では、搬送対象となっている
搬送作業それぞれを構成するエレメント動作について、
グローバルな搬送スケジュールの作成を行う。ステップ
１０４ではステップ１０２で作成された搬送スケジュー
ルに従った搬送設備の運行を開始する。これ以降の処理
は、搬送設備の運行に対してリアルタイムに行われる。
ステップ１０６で対象となっている搬送作業の状態や搬
送設備の状態の変化発生が検出され、且つ、対象となっ
ている搬送作業の搬送スケジュールが全て終了してはい
ない場合には、ステップ１０２で、再びグローバルな搬
送スケジュールの作成を行う。従って、上記目的を効果
的に達成することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、互いに独立した搬送を
それぞれ行う複数の搬送台車を共用しながら、複数の搬
送作業を並行して実行する際の搬送台車の搬送スケジュ
ール制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫や工場内等における部品や製品
等の搬送のために、従来から、自動運転される搬送台車
を用いた搬送設備が用いられている。

【０００３】このような搬送設備において、発生する搬
送作業の順序や搬送経路が定まっている場合において
は、それぞれの搬送作業の搬送物は、予め定められた固
定した搬送スケジュールに従って運転される。

【０００４】又、同様に搬送設備の搬送経路等の搬送条
件が複雑でない場合においては、予め定められていた複
数の搬送スケジュールパターンを、予め定められている
選択基準等のパラメータをも含むアルゴリズム（プログ
ラム自体）である搬送スケジュール処理に従って、自動
的に搬送スケジュールとして選択するということが行わ
れている。

【０００５】例えば、搬送作業の発生し得る全ての搬送
開始点と搬送終了点の組合せそれぞれに対応する搬送ス
ケジュールパターンを含むアルゴリズム（プログラム自
体）を予め求めておき、搬送スケジュール作成時にはこ
れら搬送スケジュールパターンを順次選択していくとい
うことが行われている。

【０００６】以降、このような搬送スケジュール方法
を、与えられたプロセスパターンに従った搬送スケジュ
ール方法と呼ぶ。

【０００７】又、実行対象となる複数の搬送作業を、そ
れぞれの搬送作業を構成する個々のエレメント動作に分
解し、搬送台車が空き状態となる度に、これら分割され
たエレメント動作から所定の選択条件に従って次に実行
するエレメント動作を選択するいう搬送台車の搬送制御
方法も行われている。即ち、このような搬送台車の搬送
制御方法では、搬送スケジュールに該当するものは作成
されない。又、このような搬送台車の搬送制御方法で、
次に実行するエレメント動作を１つ選択する選択条件と
しては、例えば、実行対象となっている複数の搬送作業
の実行優先順位や、搬送台車以外の他の搬送設備が他の
搬送作業で占有されているか否か等の、比較的単純な選
択条件が用いられている。

【０００８】以降、このような搬送台車の搬送制御方法
を、ステップワイズに選択して実行する搬送制御方法と
呼ぶ。

【０００９】一方、特開平２−２２８７１０では、従来
型システムにて構成された被搬送物に対する搬送要求に
関する情報を収集する手段、及びこの情報を編集する手
段と、この編集された情報を推論システムにて処理可能
なデータに変換する手段と、エキスパートシステムにて
構成された前記データに基づいて被搬送物の搬送指示を
決定する推論手段と、前記従来型システムから前記エキ
スパートシステムを起動する手段と、前記エキスパート
システムから前記従来型システムによる被搬送物の搬送
手段を起動する手段と、該手段に前記エキスパートシス
テムによる推論手段の推論結果のデータを送信する送信
手段とを備えることにより、リアルタイムで被搬送物の
情報を収集し、且つ、リアルタイムで制御するという物
流制御装置に関する技術が開示されている。

【００１０】この特開平２−２２８７１０によれば、エ
キスパートシステムの利点を生かした物流制御装置の概
略設計を行うための指針を得ることができる。

【００１１】

【発明が達成しようとする課題】しかしながら、与えら
れた搬送スケジュールパターンに従った前述の従来の搬
送スケジュール方法は、異常時の対応を含む、予想され
る全ての搬送スケジュールパターンを予め設定しておか
なければならない。

【００１２】従って、搬送スケジュール対象となる搬送
設備が複雑になると、予想される搬送スケジュールパタ
ーンを全て予め求めるための労力が膨大になってしま
う。又、このように多くの労力と時間を払って様々な搬
送スケジュールパターンを設定したとしても、常に例外
対応が発生する危険があり、予め設定された搬送スケジ
ュールパターンでは対応できなくなってしまう。

【００１３】このような予め設定された搬送スケジュー
ルパターンでは対応できない場合には、その時点で、設
備管制者が搬送スケジュールを決定しなければならなく
なってしまう。又、最悪の場合には、搬送設備を設備管
制者が単独手動運転しなければならないという事態にな
ってしまう。

【００１４】又、このような従来の搬送スケジュール方
法で、予め設定された搬送スケジュールパターンで適切
な搬送スケジュールを作成することができたとしても、
搬送設備の様々な状態変化に対応することができないと
いう問題もあった。

【００１５】例えば、搬送スケジュール作成後に搬送整
備のある設備が休動状態となってしまった場合には、搬
送設備の当該搬送スケジュールに従った運行に大きな支
障が生じてしまい、後述するように、設備管制者の判断
に基づく手動による解除方策を行わなければならないと
いう問題がある。

【００１６】又、ステップワイズに選択して実行する前
述の従来の搬送制御方法は、搬送対象となる複数の搬送
作業の全体を終了するまでの全ての実行の効率、即ちグ
ローバルな搬送効率という点で十分の効果を得ることが
できないという問題があった。

【００１７】例えば、搬送制御対象となる搬送設備が複
雑となった場合には、このようなステップワイズに選択
して実行する搬送制御方法では、グローバルな搬送効率
が著しく低下してしまう。

【００１８】又、より複雑な搬送設備の最適の搬送スケ
ジュールを決定することにおいて、近年注目されるエキ
スパートシステムを用いることは、このエキスパートシ
ステム特有の特徴を生かして、最適の搬送スケジュール
をも得ることができる搬送スケジュール処理を実現する
ことが可能であると思われる。

【００１９】しかしながら、前述の特開平２−２２８７
１０等においては、自動運転される搬送台車の制御とい
うことに関して、詳細な技術を開示するものとは言えな
い。

【００２０】従って、以上説明したとうり、従来の搬送
台車の制御方法は、いずれも、グローバルな搬送効率が
良好な搬送スケジュールを得ると共に、且つ、搬送設備
の状態変化に緻密に対応することは困難であった。

【００２１】更に、従来の搬送台車の制御方法は、種々
の外乱により様々な異常事態が一旦発生してしまうと、
重故障状態として自動操業を停止し、設備管制者の判断
に基づく解除方策を手動にて実施せざるを得ないという
ものであった。

【００２２】搬送台車の制御に対するこのような外乱と
しては、搬送設備全体の運行に大きな支障を生じない搬
送台車等の設備の一部故障や一時的故障や、作業者等に
よる作業の遅延等、様々な要因がある。

【００２３】又、このような異常事態には、設備干渉あ
るいはデッドロックと呼ぶ、搬送設備内の同一部分（設
備）で、複数の搬送作業の実行が干渉してしまうという
ものがある。例えば、複数の搬送台車を有する搬送設備
において、同一軌道部分を複数の搬送台車が走行しなけ
ればならなくなるというような状況が発生してしまうこ
と等がある。

【００２４】又、このような異常事態には、ブロッキン
グと呼ぶ、被搬送物の渋滞状態がある。例えば、いずれ
の搬送物置台も一杯となっているにも拘らず、更に搬送
物を置かざるを得ない状況が発生してしまうこと等があ
る。又、必ず通らねばならないネックとなっている搬送
設備の部分で、未通過の搬送物がいっぱいとなってしま
うという状況がある。

【００２５】このような異常事態が発生してしまった際
の設備管制者の判断に基づく手動による解除方策には、
下記のような問題がある。

【００２６】異常事態発生から解除までに時間がかか
ってしまう。

【００２７】設備管制者の判断が正しいとは限らな
い。

【００２８】従って、このような設備管制者の判断に基
づく解除方策には、搬送設備全体に重大な影響を及ぼす
危険があるという問題があった。

【００２９】本発明は、前記従来の問題点を解消するべ
くなされたもので、グローバルな搬送効率が良好な搬送
スケジュールを得ることができると共に、搬送設備の状
態の変化に緻密に対応することができる搬送台車の搬送
スケジュール制御方法を提供するこを目的とする。

【００３０】

【課題を達成するための手段】本発明は、互いに独立し
た搬送をそれぞれ行う複数の搬送台車を共用しながら、
複数の搬送作業を並行して実行する際の搬送台車の搬送
スケジュール制御方法において、前記複数の搬送台車が
干渉し得る走行区間を、複数の閉塞区間に分割し、既に
作成されている搬送スケジュールに従って前記複数の搬
送台車を運行する際に、当該搬送スケジュール対象とな
っている搬送作業の状態の変化発生や、前記複数の閉塞
区間毎の状態をも含めた搬送設備の状態の変化発生を検
出して、該変化発生時には、前記既に作成されている搬
送スケジュールをリアルタイムに見直すことにより、上
記課題を達成したものである。

【００３１】

【作用】本発明の搬送台車の搬送スケジュール制御方法
は、特に、搬送スケジュール対象となっている搬送作業
の状態の変化発生や、搬送設備の状態の変化発生の検出
をするようにしており、このような状態の変化発生時に
は、既に作成されている搬送スケジュールをリアルタイ
ムに見直すようにしている。

【００３２】このような本発明の検出対象となる搬送作
業の状態の変化や搬送設備の状態の変化には、次のよう
なものがある。

【００３３】搬送作業の命令の新規受理。以降、状態
変化１と呼ぶ。

【００３４】既に受理されている搬送作業の取消し、
あるいは実行の完了。以降、状態変化２と呼ぶ。

【００３５】搬送作業を構成する個々のエレメント動
作の完了。以降、状態変化３と呼ぶ。

【００３６】搬送台車等直接搬送動作を行う設備や、
このような搬送動作を直接行う設備と搬送物の受渡しを
行う設備等の休動変化。以降、状態変化４と呼ぶ。

【００３７】種々の異常検出時。例えば、制御装置に
記憶されている搬送設備や搬送物の状態等に関する情報
と、実際の搬送設備や搬送物の状態等とのずれが発見さ
れた場合等。又、設備干渉やブロッキング等の異常事態
の発生が発見された場合。以降、状態変化５と呼ぶ。

【００３８】本発明では、このような状態変化１〜５の
検出のタイミングで、搬送設備等の設備運転状況や搬送
作業（あるいは搬送作業を構成するエレメント動作）の
実行の進捗状況等を反映して、リアルタイムで搬送スケ
ジュールを見直すようにしている。

【００３９】なお、本発明において、状態変化１〜５の
検出時にリアルタイムで行われる搬送スケジュールの見
直しは、対象となる搬送作業を構成する個々のエレメン
ト動作を見出すという搬送ルートの見直しや、このよう
にして得られたそれぞれの搬送作業のエレメント動作の
スケジュールの見直し、即ち、複数の搬送作業を並行し
て実行するための搬送スケジュールの見直し等であり、
本発明はこれを限定するものではない。

【００４０】図１は、本発明の要旨を示すフローチャー
トである。

【００４１】この図１において、まずステップ１０２で
は、所定の搬送スケジュール方法により、対象となって
いる複数の搬送作業の搬送スケジュール処理を行う。な
お、このステップ１０２で行われる搬送スケジュール処
理は、図２を用いて詳しく後述する。

【００４２】続いてステップ１０４では、ステップ１０
２で作成された搬送スケジュールに従った搬送設備の運
行を開始する。従って、これ以降に行われるステップ１
０６や１０８で行われる処理や、ステップ１０８から分
岐してから行われるステップ１０２や１０４で行われる
処理は、搬送設備の運行に対して、リアルタイムに実行
される。

【００４３】ステップ１０６では、前述の状態変化１〜
５の発生の検出を行う。即ち、これら状態変化１〜５の
いずれかについて変化が検出された場合には、ステップ
１０８へ進み、これ以外の場合には、このステップ１０
６の処理を繰返し続行する。

【００４４】なお、本発明は、ステップ１０６で行われ
る状態変化の検出を、前述の状態変化１〜５の全てを検
出するものであることに限定するものではない。例えば
異常検出を行わない搬送設備においては、ステップ１０
６で状態変化５の検出を行わなくても良い。

【００４５】ステップ１０６で状態変化発生ありと判定
された場合には、ステップ１０８で、この状態変化発生
が搬送スケジュールを全て終了したことに関係している
か否かの判定を行う。このステップ１０８で、対象とな
る搬送作業が全て終了したと判定された場合には、言う
までもなくこの図１のフローチャートに示される処理を
全て終了する。

【００４６】一方、このステップ１０８で対象となる搬
送作業が全て終了してはいないと判定された場合には、
前述のステップ１０２の前方へ分岐し、再び搬送スケジ
ュールの作成を行う。なお、このときステップ１０２で
行われる搬送スケジュール処理は、前述の通り、搬送設
備の運行に対してリアルタイムに行われる。

【００４７】図２は、本発明で用いられる搬送スケジュ
ール処理の一例を示すフローチャートである。

【００４８】即ち、この図２のフローチャート全体で示
される搬送スケジュール処理は、前述の図１のステップ
１０２の搬送スケジュール処理の一例である。

【００４９】この図２のステップ３０２では、まず、搬
送対象となる（搬送作業を行うように命令され、受理さ
れた）搬送作業それぞれの、搬送ルートの導出、即ち、
該当する搬送作業を構成するエレメント動作を求めるこ
とを行う。これは、例えば、与えられた搬送作業の命令
に対して、図１０を用いて後述するような単体機器の決
定を行ったり、同種の設備の中から実際に使用する使用
設備を選択したり、仮置き台等必要に応じて用いられる
使用設備の使用の決定を行ったりする。又、必要であれ
ば、搬送作業毎のこれら単体機器や使用設備の経由順序
を決める。

【００５０】続いて、ステップ３０４では、ステップ３
０２で求められた搬送対象となる搬送作業それぞれのエ
レメント動作において、搬送台車を共用して前記複数の
搬送作業を並行して実行する搬送スケジュールを作成す
る。

【００５１】このように、図２においては、まず搬送ル
ートの導出を行い、この後搬送スケジュールを実際に作
成するという搬送スケジュール処理が示されているが、
本発明はこれを限定するものではない。

【００５２】例えば、各搬送作業について搬送ルートが
既に決っている場合には、前述のステップ３０４の搬送
スケジュールを実際に作成することのみを行えば良い。
又、後述する本発明の実施例の搬送スケジュール処理
は、搬送ルートの導出と搬送スケジュールの作成とを、
ほぼ同時に行うものであり、このようなものであっても
よい。

【００５３】又、このステップ３０４の搬送スケジュー
ルを実際に作成する搬送スケジュール作成方法について
も、同様に本発明は限定するものではない。

【００５４】図３は、本発明の閉塞区間への分割方法の
モデル図である。

【００５５】この図３において、搬送台車ＣＡＲ２〜４
は、搬送スケジュールに従って、軌道上を走行すると共
に、指令停止点で位置決め停止して搬送物の載せ降ろし
を行い、且つ、互いに独立した搬送をそれぞれ行うもの
である。

【００５６】この図３では、前記３台の搬送台車ＣＡＲ
２〜４が干渉し得る走行区間（軌道Ｌ３）の一部を示し
ている。

【００５７】この走行区間は、この図３で示された範囲
では、同一長の閉塞区間Ｋ２２〜３３に分割されてい
る。

【００５８】又、それぞれの搬送台車ＣＡＲ２〜４の占
有閉塞区間は、この図３において、一例として、該当す
る搬送台車ＣＡＲ２〜４が走行している閉塞区間と、該
走行している閉塞区間の前後の閉塞区間との合計３つの
閉塞区間とされている。

【００５９】このように、各搬送台車ＣＡＲ２〜４の位
置を分割された閉塞区間単位で把握することにより、搬
送設備の状態変化（状態変化４や５）に対してより緻密
に対応することができ、設備干渉やブロッキング等の異
常事態の発生を防ぎながら、搬送設備をより効果的に運
用することができる。

【００６０】以上説明した通り、本発明によれば、搬送
対象となる搬送作業の全てについての搬送スケジュール
を予め行うことにより、グローバルな搬送効率が良好な
搬送スケジュールを得ることができると共に、搬送設備
の状態の変化に対しても緻密に対応することができる。

【００６１】なお、本発明において、前述のような状態
変化１〜５の検出や、この後に行われる搬送スケジュー
ルの見直しの処理を、近年注目されている人工知能技術
を導入して、知識ベースとされた様々のルールを用いて
行っても良い。

【００６２】このような人工知能技術を導入することに
より、これら状態変化１〜５の発生の検出をよりきめ細
く行うことができるだけでなく、これらの状態変化の種
類に応じて、これ以降に行われる搬送スケジュールの見
直しの処理をよりきめ細く対応できるようにすることも
可能である。従って、状態変化５のような異常発生時に
おいても、この異常発生の内容に応じて、自動的、柔軟
且つリアルタイムに搬送スケジュールを見直すことがで
き、グローバルな搬送効率が低下してしまうことを防止
することもできる。

【００６３】

【実施例】以下、図を用いて本発明の実施例を詳細に説
明する。

【００６４】図４は、本願発明の実施例が用いられてい
る冷間圧延工場のレイアウト図である。

【００６５】この図４のレイアウト図に示される冷間圧
延工場は、主に、焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰと、
小径ミルラインＳＣＭと、品質管理ラインＲＣと、これ
らの間でコイルを搬送するための搬送台車の軌道Ｌ１〜
Ｌ５と、を含んで構成されている。

【００６６】前記焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰは、
該焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰの右方のペイオフリ
ールＰＯＲのコイルから送り出された金属帯板（例えば
ステンレス帯板）に対して、焼鈍処理と、連続酸洗と、
スキンパスとを行い、テンションリールＴＲへコイルと
して巻き取るというものである。

【００６７】小径ミルラインＳＣＭは、該小径ミルライ
ンＳＣＭの左方のペイオフリールＰＯＲへ搬入されたコ
イルの金属帯板に対して、左テンションロールＴＲ（こ
の図４においては、右方となる）と、右テンションロー
ルＴＲ（この図４においては、左方となる）との間で小
径ミルにて圧延することを、所定の回数だけ金属帯板を
左右に往復して行うというものである。

【００６８】又、品質検査ラインＲＣは、この図４にお
いて右方のペイオフリールＰＯＲに搬入され取付けられ
たコイルの金属帯板を、この図４において左方のテンシ
ョンリールＴＲへ送り出して巻き取りながら、順次この
コイルの金属帯板の表面の疵等の検査を行うというもの
である。

【００６９】前記軌道Ｌ３は、焼鈍酸洗スキンパスライ
ンＣＡＰと品質検査ラインＲＣに並行して敷設され、こ
の図４において、右端から搬入されたコイルは、左端か
ら搬出される。

【００７０】軌道Ｌ２は、小径ミルラインＳＣＭに並行
して敷設され、右端から搬入されたコイルは、所定の工
程の後、再び右端から搬出される。

【００７１】軌道Ｌ４及びＬ５は、それぞれ２つのライ
ン払出し用スキッドＬＳ３とＬＳ４あるいはライン払出
し用スキッドＬＳ１とＬＳ２に挾まれるように敷設さ
れ、これらのライン払出し用スキッドＬＳ１〜４へセッ
トされたコイルは、軌道Ｌ４又はＬ５上の搬送台車（子
台車）ＣＡＲ２に移載され、更に次に述べる軌道Ｌ１上
を走行する搬送台車（親台車）ＣＡＲ１に、該搬送台車
（子台車）ＣＡＲ２と共に移載されるようになってい
る。

【００７２】更に、軌道Ｌ１は、以上説明した軌道Ｌ２
〜Ｌ５それぞれに対して直交して敷設され、これらの軌
道Ｌ２〜Ｌ５の間のコイルの搬送のために、該軌道Ｌ１
は用いられる。

【００７３】前記軌道Ｌ２の、前記軌道Ｌ１と小径ミル
ラインＳＣＭとの間の部分に沿って、１８０°の旋回に
よりコイル巻き向きを変えるターナーＴＮ１と、巻かれ
ているコイルの緩み止めバンドを切断するバンドカッタ
ＢＣ１と、巻かれているコイルに緩み止めバンドをかけ
るバンディングマシンＢＭ１と、コイルにかけられてい
る緩み止めバンドにコイル種別や重量等のラベル付けを
行うバンドラベラＢＬ１とが備えられている。

【００７４】又、前記軌道Ｌ３に沿って、ターナーＴＮ
２と、バンドカッタＢＣ２と、バンディングマシンＢＭ
２と、コイルの重量を測定する秤量機Ｗ２と組みになっ
たバンドラベラＢＬ２とが備えられている。

【００７５】品質検査ラインＲＣのテンションリールＴ
Ｒと軌道Ｌ３との間は、バンディングマシンＢＭ３が設
けられている。

【００７６】又、軌道Ｌ１〜５それぞれに沿って、該工
場に搬入されたコイルを置くためのライン払い出し用ス
キッドＬＳ１〜４と、コイルの巻取軸であるスリーブを
単体として仮置きするためのスリーブスキッドＳＬ１
と、焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰへの搬入待ちコイ
ルを仮置きするＣＡＰ用置場Ｃ５、６と、小径ミルライ
ンＳＣＭへの搬入待ちコイルを仮置きする小径ミル用置
場Ｍ４〜６と、品質検査ラインＲＣへの搬入待ちコイル
の仮置きをするＲＣ用置場Ｒ１〜１７を備えている。

【００７７】なお、符号Ｔ１〜６は、中継スキッドであ
るが、この中継スキッドＴ１〜６の利用方法は、図９を
用いて後述する。

【００７８】又、この図４において、符号Ｃ１、Ｃ２、
Ｍ１、ＲＣ１は、それぞれ該当するラインのペイオフリ
ールＰＯＲへの搬入用置場である。又、符号Ｃ３、Ｃ
４、Ｍ２、Ｍ３、ＲＣ２は、それぞれ該当するラインの
テンションリールＴＲからの払い出し用置場である。

【００７９】このような図４のレイアウト図に示される
冷間圧延工場においては、コイルの搬入は、符号Ａで示
される如く、ライン払い出し用スキッドＬＳ１〜４にお
いて行われる。又、この冷間圧延工場からのコイルの搬
出は、符号Ｂで示される如く、梱包場受渡しスキッドＰ
１、２にて行われる。

【００８０】この符号Ａで示されるコイルの搬入から、
焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰや小径ミルラインＳＣ
Ｍや品質検査ラインＲＣでのコイルの加工と、符号Ｂで
示されるコイルの搬出までは、軌道Ｌ１を走行する搬送
台車（親台車）ＣＡＲ１と、軌道Ｌ２〜Ｌ４を走行する
搬送台車（子台車）ＣＡＲ２〜４とを用いて、コイルの
搬送が行われる。

【００８１】なお、この図４において、軌道Ｌ３と交差
して、ワークロール台車の軌道Ｌ１０が敷設されてい
る。このワークロール台車は、焼鈍酸洗スキンパスライ
ンＣＡＰで使われているワークロールを、ロールショッ
プＲＳにてドレッシングするため、該焼鈍酸洗スキンパ
スラインＣＡＰとロールショップＲＳとの間で搬送する
ための搬送台車である。

【００８２】なお、軌道Ｌ３と交差する軌道Ｌ１０を走
行するワークローク台車の走行制御は、手動操作により
なされ、軌道Ｌ１を走行する搬送台車の搬送スケジュー
ルの外乱要因となっている。

【００８３】図５は、前述の本発明の実施例に用いられ
る搬送台車の斜視図である。

【００８４】この図５において、符号ＣＡＲ１〜４、Ｌ
１〜５は、前述の図４の同符号のものと、それぞれ同一
のものである。

【００８５】この図５において、軌道Ｌ１を走行する親
台車である搬送台車ＣＡＲ１は、軌道Ｌ２〜５を走行す
る子台車である搬送台車ＣＡＲ２〜４を搭載して走行で
きるようになっている。搬送台車、ＣＡＲ２〜４は、搬
送台車ＣＡＲ１上の軌道Ｌ６上を移動できるようにさ
れ、軌道Ｌ６は軌道Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４又ははＬ５と整列
できるようにされている。

【００８６】この子台車ＣＡＲ２〜４の親台車ＣＡＲ１
への載せ降ろしは、該親台車ＣＡＲ１が軌道Ｌ２〜５と
直交する軌道Ｌ１上の指令停止点で位置決め停止されて
いるときに行われる。

【００８７】又、子台車ＣＡＲ２〜４は、それぞれ軌道
Ｌ６と直交する軌道ＣＬＣを備え、且つ孫台車ＣＡＲＣ
を軌道ＣＬＣ上に載置し、該孫台車のＣＡＲＣを軌道Ｃ
ＬＣと整列する軌道ＬＣn （後述）へシフトすることに
より、該孫台車ＣＡＲＣに搭載されている搬送物である
コイル１の移載を行うようにされている。

【００８８】この孫台車ＣＡＲＣを用いた子台車ＣＡＲ
２〜４のコイルの移載は、該子台車が、図４のＬＳ１〜
４、Ｐ１、Ｐ２、ＳＬ１、Ｃ１〜６、Ｍ１〜６、Ｒ１〜
１９、Ｔ１〜６、ＲＣ１、ＲＣ２（それぞれ軌道ＬＣn
を有する）の位置で位置決め停止している際に行われ
る。

【００８９】なお、図５に示される如く、搬送台車ＣＡ
Ｒ１には車上盤１０aが、搬送台車ＣＡＲ２〜４には、
それぞれ車上盤１０b が設けられている。これらの車上
盤１０a 、１０b には、図８を用いて後述するような種
々の制御用電装品が内蔵されている。

【００９０】図６は、本実施例の主としてプロセスコン
ピュータ等に関する全体ブロック図である。

【００９１】この図６において、合計７台のプロセスコ
ンピュータＣＰＵ０〜６は、データ通信ネットワークＮ
ＥＴ１にて接続されている。

【００９２】プロセスコンピュータＣＰＵ０は、他のプ
ロセスコンピュータＣＰＵ１〜６のソフトウェア開発用
に用いられると共に、プロセスコンピュータＣＰＵ１〜
３のバックアップにも用いられている。

【００９３】又、プロセスコンピュータＣＰＵ１は、マ
テリアルハンドリング用に用いられており、冷間圧延工
場における製造スケジュールや搬送作業スケジュール等
の作成が行われると共に、該冷間圧延工場内の各コイル
の状態等の把握に関する処理がなされている。

【００９４】プロセスコンピュータＣＰＵ２は、焼鈍酸
洗スキンパスラインＣＡＰ用及び品質検査ラインＲＣ用
のラインプロセスコンピュータとして用いられている。

【００９５】プロセスコンピュータＣＰＵ３は、小径ミ
ルラインＳＣＭ用のラインプロセスコンピュータとして
用いられている。

【００９６】これらプロセスコンピュータＣＰＵ０〜３
には、それぞれ１台ずつ、オペレータの操作を行うため
のシステムコンソールＩＳＣ０〜３が接続されている。

【００９７】又、これらプロセスコンピュータＣＰＵ０
〜３間では、２台のラインプリンタＬＰ１、ＬＰ２と、
４台のハードディスク装置ＨＤ１〜４と、モニタＣＲＴ
０が共用可能に接続されている。

【００９８】なお、プロセスコンピュータＣＰＵ０のみ
には、磁気テープ装置ＭＴが接続されている。

【００９９】プロセスコンピュータＣＰＵ４は、主とし
て工場内のコイルの搬送のための、プロセスコンピュー
タＣＰＵ１と総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７Ａ、７Ｂ
との間のデータ通信に関する処理や、工場内設備の管制
者とのマンマシンインターフェイスを行うためのモニタ
ＣＲＴ１〜３の表示処理や、テレタイプＴＷへの印字処
理や、２台のハードコピー装置ＨＣ１、２のハードコピ
ー処理等を行うと共に、秤量機Ｗ１〜３やバンドラベラ
ＢＬ１、２や、主として親台車ＣＡＲ１の制御を行うプ
ログラマブルシーケンサＳＥＱ３へ接続されているパラ
レル入出力装置に関する処理等を行う。

【０１００】プロセスコンピュータＣＰＵ５は、前述の
プロセスコンピュータＣＰＵ３と共に、小径ミルライン
ＳＣＭに関する処理の補助を行う。又、プロセスコンピ
ュータＣＰＵ６は、前述のプロセスコンピュータＣＰＵ
２と共に、焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰ及び品質検
査ラインＲＣに関する処理の補助を行う。

【０１０１】総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７Ａ、７Ｂ
は、モデムＭ３Ｂ、Ｍ３Ａ及びプロセスコンピュータＣ
ＰＵ４を介して、マテリアルハンドリングコンピュータ
として用いられている前述のプロセスコンピュータＣＰ
Ｕ１とのデータ通信を行う。

【０１０２】一方、この総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ
７Ａ、７Ｂは、データ通信ネットワークＮＥＴ２に接続
されている。

【０１０３】この総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７Ａ、
７Ｂは、主として、マテリアルハンドリングコンピュー
タとして用いられているプロセスコンピュータＣＰＵ１
と、データ通信ネットワークＮＥＴ２に接続されている
プログラマブルシーケンサＳＥＱ１〜３との間の、デー
タ通信に関する処理（プロトコル生成や、受け取ったプ
ロトコルをプログラマブルシーケンサＳＥＱ１〜３が読
取り容易なビットマップデータに編集展開する処理等）
を行う。

【０１０４】図７は、本実施例の主としてプログラマブ
ルシーケンサ等に関する全体ブロック図である。

【０１０５】この図７において、符号ＣＰＵ７Ａ、ＣＰ
Ｕ７Ｂ、Ｍ３Ａ、Ｍ３Ｂ、ＰＩＯは、前述の図６の同符
号のものと同一のものである。

【０１０６】図７において、合計３台のプログラマブル
シーケンサＳＥＱ１〜３は、前述の総括ＤＤＣコンピュ
ータＣＰＵ７Ａ、７Ｂと共に、データ通信ネットワーク
ＮＥＴ２に接続されている。このデータ通信ネットワー
クＮＥＴ２によるデータ通信は、プログラマブルシーケ
ンサＳＥＱ１〜３で行われるほぼビット単位のシーケン
スプログラムでのデータの処理が容易となるように、ビ
ットデータあるいはバイトデータに展開された情報の伝
達となっている。

【０１０７】なお、ＳＥＱ２からの、各搬送台車ＣＡＲ
２〜４の走行中の閉塞区間番号の情報と、プログラマブ
ルシーケンサＳＥＱ３からの、搬送台車ＣＡＲ１の走行
中の閉塞区間番号の情報と、搬送台車（親台車）ＣＡＲ
１に搭載されている搬送台車（子台車）が、どの搬送台
車ＣＡＲ２〜４であるかの搬送台車番号（ＣＡＲＮＯ）
の情報とは、前述の図６のパラレル入出力装置ＰＩＯへ
直接入力されている。

【０１０８】この図７において、プログラマブルシーケ
ンサＳＥＱ１は、管制室での設備管制者の操作を行うた
めに、操作盤からの押し釦スイッチ等の入力を行うと共
に、操作盤の表示ランプやＤＤＣモニタＣＲＴ４への表
示出力を行う。

【０１０９】プログラマブルシーケンサＳＥＱ２は、搬
送台車ＣＡＲ２〜４の、総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ
７Ａ、７Ｂで書込まれたプロセスコンピュータＣＰＵ１
からの指令等に従ったシーケンス制御を行う。

【０１１０】プロクラマブルシーケンサＳＥＱ３は、搬
送台車ＣＡＲ１の、総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７
Ａ、７Ｂにより書込まれたプロセスコンピュータＣＰＵ
１からの指令等に従った、シーケンス制御を行う。

【０１１１】なお、これらプログラマブルシーケンサＳ
ＥＱ２とＳＥＱ３とは、搬送台車地上盤２０に内蔵され
ている。

【０１１２】図８は、搬送台車地上盤と搬送台車車上盤
とのデータ通信に関するブロック図である。

【０１１３】この図８において、符号２０、ＳＥＱ２、
ＳＥＱ３は、前述の図７の同符号のものと同一のもので
ある。又、この図８において、符号１０は、前述の図７
の符号１０a 又は１０b に相当するものである。即ち、
この図８の搬送台車車上盤１０は、搬送台車ＣＡＲ１〜
４に、それぞれ搭載されている。

【０１１４】この図８において、搬送台車車上盤１０に
内蔵されている車上プログラマブルシーケンサ１０ＳＥ
Ｑは、該搬送台車車上盤１０が搭載されている搬送台車
ＣＡＲ１〜４の、軌道上の走行や、指令停止点での位置
決め停止や、搬送物の載せ降ろし等に関するシーケンス
制御を行う。

【０１１５】搬送台車地上盤２０に内蔵されているプロ
グラマブルシーケンサＳＥＱ２、ＳＥＱ３から、搬送台
車ＣＡＲ１〜４に搭載されている搬送台車車上盤に内蔵
されている車上プログラマブルシーケンサ１０ＳＥＱへ
のデータ通信は、搬送台車地上盤２０に内蔵されている
プログラマブルシーケンサＳＥＱ２又はＳＥＱ３から順
に、モデム２０Ｍ、トランシーバ２０Ｔ、トランシーバ
１０Ｔ、モデム１０Ｍを経由して行われる。

【０１１６】又、搬送台車車上盤１０に内蔵されている
車上プログラマブルシーケンサ１０ＳＥＱから、搬送台
車地上盤２０に内蔵されているプログラマブルシーケン
サＳＥＱ２又はＳＥＱ３へのデータ通信は、搬送台車車
上盤１０に内蔵されている車上プログラマブルシーケン
サ１０ＳＥＱから順に、モデム１０Ｍ、トランシーバ１
０Ｔ、トランシーバ２０Ｔ、モデム２０Ｍを経由して行
われる。

【０１１７】又、この図８において、搬送台車地上盤２
０に内蔵されているトランシーバ２０Ｔと、搬送台車Ｃ
ＡＲ１〜４に搭載されている搬送台車車上盤１０のトラ
ンシーバ１０Ｔとの間は、空間光伝送によりデータ通信
が行われている。

【０１１８】なお、この図８に示されるような搬送台車
地上盤２０と、搬送台車車上盤１０との間のデータ通信
内容は、主として、該搬送台車車上盤１０が搭載されて
いる搬送台車ＣＡＲ１〜４の、走行に関するもの（指令
停止点、即ち搬送物の載せ指令停止点や降ろし指令停止
点等）や、搬送物の載せ降ろしに関するもの（搬送物の
種類に関するデータや載せ降ろし場所の種類に関するデ
ータ等）や、走行や載せ降ろし動作の完了通知等であ
る。

【０１１９】図９は、本実施例の軌道の閉塞区間図であ
る。

【０１２０】即ち、この図９は、前述の図４の軌道Ｌ１
〜Ｌ５の、複数に分割された閉塞区間を示している。

【０１２１】又、この図９において、符号ＣＡＰ、ＳＣ
Ｍ、ＲＣ、ＰＯＲ、ＴＲ、Ｃ１〜Ｃ３、Ｍ１〜Ｍ３、Ｒ
Ｃ１、ＲＣ２は、前述の図４の同符号のものと同一のも
のである。

【０１２２】この図９において、図４の軌道Ｌ１は、閉
塞区間Ｋ２１となっている。軌道Ｌ１は、搬送台車（親
台車）ＣＡＲ１が１台のみ走行する軌道であるので、２
台以上の搬送台車が干渉することはない。このため、こ
の軌道Ｌ１は、複数の閉塞区間に分割されず、閉塞区間
Ｋ２１のみとなっている。

【０１２３】図４の軌道Ｌ２は、図９において合計１２
個の閉塞区間Ｋ２２〜Ｋ３３に分割されている。又、図
４の軌道Ｌ３は、図９に示される通り、合計５個の閉塞
区間Ｋ３〜Ｋ７に分割されている。

【０１２４】又、図４の軌道Ｌ４及び軌道Ｌ５は、子台
車である搬送台車ＣＡＲ２〜４が走行し得るが、後述す
るように１台の搬送台車ＣＡＲ２のみが走行されるよう
に管理（制御）されている。従って、この図９に示され
る通り、軌道Ｌ４及び軌道Ｌ５は、それぞれ分割されな
い閉塞区間Ｋ１及び閉塞区間Ｋ２となっている。

【０１２５】なお、この図９の閉塞区間Ｋ１〜７、Ｋ２
１〜３３に関して、搬送台車ＣＡＲ１〜４の守備範囲
（走行範囲）は、次のようになっている。

【０１２６】親台車である搬送台車ＣＡＲ１の守備範
囲：閉塞区間Ｋ２１（守備範囲は構造的に限定され
る）。

【０１２７】子台車である搬送台車ＣＡＲ２の守備範
囲：閉塞区間Ｋ１〜７、Ｋ２２〜２５（守備範囲は管理
上定められる）。ＳＣＭ操業及び払出しやＣＡＰ装入に
関するコイルの搬送を行う。

【０１２８】子台車である搬送台車ＣＡＲ３の守備範
囲：閉塞区間Ｋ２４〜３２（守備範囲は管理上定められ
る）。ＣＡＰ出側（払出し）に関するコイルの搬送を行
う。

【０１２９】子台車である搬送台車ＣＡＲ４の守備範
囲：閉塞区間Ｋ２５〜３３（守備範囲は管理上定められ
る）。ＲＣ及び梱包に関するコイルの搬送を行う。

【０１３０】又、子台車である搬送台車ＣＡＲ２〜４の
中継領域は次の通りである。

【０１３１】搬送台車ＣＡＲ２と搬送台車ＣＡＲ３と
の中継領域：閉塞区間Ｋ２４、２５。

【０１３２】搬送台車ＣＡＲ２と搬送台車ＣＡＲ４と
の中継領域：閉塞区間Ｋ２５。

【０１３３】搬送台車ＣＡＲ３と搬送台車ＣＡＲ４と
の中継領域：閉塞区間Ｋ２５〜３２。

【０１３４】なお、搬送台車ＣＡＲ２〜４間のコイルの
受渡しには、必要に応じて、図４に示されるような中継
スキッドＴ１〜６も用いられる。これら中継スキッドＴ
１〜６は、特にこのような搬送台車ＣＡＲ２〜４間のコ
イル受渡しのために設けられている。

【０１３５】なお、このような搬送台車間の中継領域
は、これら搬送台車ＣＡＲ２〜４の運行の管理上におい
ても、搬送台車間で干渉し得る区間となっている。従っ
て、主としてこのような中継領域の閉塞区間等におい
て、子台車である搬送台車ＣＡＲ２〜４の搬送スケジュ
ール処理や、該搬送スケジュールに従った運行は、図３
を用いて前述した閉塞区間への分割が本実施例において
適用されている。

【０１３６】従って、このように分割された閉塞区間毎
に、搬送台車の走行による占有の有無（占有閉塞区間）
を識別することにより、デッドロック等の設備干渉やブ
ロッキング等の異常事態の発生する恐れのある搬送スケ
ジュールを作成してしまったり、作成された搬送スケジ
ュールの運行の際に、種々の外乱があっても、このよう
な異常事態を回避することができる。

【０１３７】なお、この実施例において、２台以上の搬
送台車が干渉し得る走行区間を複数の閉塞区間に分割す
ることは、次に示すような条件に従って行っている。

【０１３８】各閉塞区間の長さの条件（固定長、ある
いは上限長と下限長とによる可変長）

【０１３９】各閉塞区間の分割位置の条件 なお、これら閉塞区間分割の条件及びは、下記の点
を考慮して決定されたものである。

【０１４０】複数の搬送台車に関しての、所定の走行
区間での走行頻度等の走行状況。

【０１４１】搬送物の載せ降ろし等のための、搬送台
車の指令停止点の位置。

【０１４２】搬送スケジュール処理内容あるいは搬送
スケジュール処理を行うプログラムの内容。

【０１４３】搬送台車の走行速度や、制動距離。

【０１４４】搬送台車がどの閉塞区間を走行している
かの検出速度。

【０１４５】又、搬送台車が走行している閉塞区間を含
めて、どの閉塞区間を占有閉塞区間とするかの定義（占
有閉塞区間の閉塞区間数の定義を含む）は、上記閉塞区
間分割の条件及びを決定するための考慮点〜と
ほぼ同一である。

【０１４６】又、本実施例での、搬送台車の搬送スケジ
ュール作成の際あるいは作成された搬送スケジュールに
従った運行の際には、各搬送台車のそれぞれの占有閉塞
区間の隣接・重複のチェックを行っており、これは、各
搬送台車ＣＡＲ２〜４の占有閉塞区間を、走行中の閉塞
区間とこの前後の区間を含めた合計３個の閉塞区間と
し、各搬送台車ＣＡＲ２〜４の占有閉塞区間の重複の有
無をチェックするものである。又、占有閉塞区間の重
複、即ち、搬送台車ＣＡＲ２〜４間の閉塞区間が各台車
の走行中の閉塞区間を除いて１区間以下となってしまう
ブロッキング状態は、避けなければならない異常事態と
されている。

【０１４７】万一、作成された搬送スケジュールに従っ
て搬送台車を運行している際、このようなブロッキング
状態が発生してしまうと、本実施例ではこれを自動的に
解消するようにしている。即ち、ブロッキング状態が発
生してしまったことが検出された場合（状態変化５）に
は、搬送スケジュールをリアルタイムで見直して、いず
れかの搬送台車のＣＡＲ２〜４を自動的に退避させる。

【０１４８】図１０は、本実施例の搬送作業毎の経由機
器一覧を示す線図である。

【０１４９】この図１０に示される如く、本実施例の搬
送設備に対しては、合計９種類の搬送作業（搬送命令）
が与えられるようになっている。

【０１５０】これら合計９種類の搬送作業は、それぞ
れ、細分化されたエレメント動作（タスクあるいはエレ
メント）で構成されている。

【０１５１】即ち、それぞれの搬送作業は、ターナーＴ
Ｎ１〜３、バンドカッタＢＣ１〜２、バンディングマシ
ンＢＭ１〜２、バンドラベラＢＬ１〜２、秤量機Ｗ２、
３、及び必要に応じて一時中継点として種々のスキッド
を経由するものである。

【０１５２】この図１０において、○印は搬送作業中必
ず経由しなければならない機器を示し、（○）は場合に
よってはパス可能な経由機器を示す。又、この一時中継
点は、小径ミルラインＳＣＭや焼鈍酸洗スキンパスライ
ンＣＡＰや品質検査ラインＲＣや経由機器等への搬入待
ちのためのコイルの仮置き、あるいはこれらのラインや
経由機器からのコイルの払出しのために一時的に用いら
れる種々のスキッドである。

【０１５３】なお、本実施例において、エレメント動作
とは、搬送台車ＣＡＲ１〜４による搬送物の搬送動作だ
けでなく、ターナーＴＮ１〜３によるコイルの回転や、
バンドカッタＢＣ１〜２によるコイルのバンドの取り外
しや、バンディングマシンＢＭ１〜２によるコイルへの
バンド掛けや、バンドラベラＢＬ１〜２によるコイルの
バンドへのラベリングや、秤量機Ｗ２、３によるコイル
の秤量等、これらの個々の動作を含んでいる。

【０１５４】図１１は、本実施例に用いられる搬送台車
占有有無テーブルを示す線図である。又、図１２は、本
実施例に用いられる閉塞区間占有有無テーブルを示す線
図である。

【０１５５】これら図１１及び図１２に示されるそれぞ
れのテーブルは、共に前述の図６のプロセスコンピュー
タＣＰＵ１（マテリアルハンドリング用）の主メモリに
おいて、データテーブルとして構成されている。

【０１５６】図１１の搬送台車占有有無テーブルは、レ
コード（データアドレス）が搬送台車毎となっている。
又、これら搬送台車毎の各レコードは、占有終了時刻デ
ータと、占有搬送作業データと、占有エレメント動作デ
ータとで構成されている。

【０１５７】本実施例において、各搬送台車ＣＡＲ１〜
４についてエレメント動作（搬送動作）の占有がある
と、このテーブルの該搬送台車に該当するデータアドレ
スの占有終了時刻データには、該エレメント動作の終了
予定時刻が書込まれる。又、占有があるとき、該当する
占有搬送作業データには占有している搬送作業の連番が
書込まれる。又、このとき、該当する占有エレメント動
作データには、前記占有している搬送作業のエレメント
動作の連番が書込まれる。

【０１５８】なお、この図１１の搬送台車占有有無テー
ブルにおいて、占有されていない搬送台車の占有終了時
刻には“９９：９９：９９”が書込まれ、占有搬送作業
データと占有エレメント動作データとにはそれぞれ
“０”が書込まれる。

【０１５９】図１２の閉塞区間占有有無テーブルは、前
述の図９に示される閉塞区間Ｋ１〜７、Ｋ２１〜Ｋ３３
毎のレコードで構成されている。又、それぞれの閉塞区
間のレコードは、占有開始時刻データと、占有終了時刻
データと、占有搬送作業データと、占有エレメント動作
データと、占有搬送台車データとで構成されている。

【０１６０】ある閉塞区間が搬送台車ＣＡＲ１〜４のい
ずれかによる走行で占有されることになると、この閉塞
区間占有有無テーブルの該当するレコードの、占有開始
時刻データ及び占有終了時刻データとには、それぞれ、
該搬送台車の走行による占有の開始及び終了の予定時刻
が書込まれる。又、占有搬送作業データ及び占有エレメ
ント動作データには、それぞれ占有する搬送台車の搬送
に該当する搬送作業の連番と該搬送作業の対応するエレ
メント動作の連番が書込まれる。占有搬送台車データに
は、占有する搬送台車の番号が書込まれる。

【０１６１】なお、この閉塞区間占有有無テーブルの占
有されていない閉塞区間の占有開始時刻データ及び占有
終了時刻データには、“９９：９９：９９”が書込ま
れ、占有搬送作業データ、占有エレメント動作データ及
び占有搬送台車データには“０”が書込まれる。

【０１６２】なお、これら図１１のテーブルと図１２の
テーブルとのデータは、ライン払出し用スキッドＬＳ３
へセットされたコイルを、搬送台車ＣＡＲ１〜２を用い
て、小径ミル用置場Ｍ７へ搬送するスタート時の状態で
ある。

【０１６３】この搬送は、ライン払出し用スキッドＬＳ
３へセットされたコイルを、１３：１４：１０に搬送台
車（子台車）ＣＡＲ２に載せ（閉塞区間Ｋ１は１３：１
４：００から占有される）、１３：１４：３０に該搬送
台車（子台車）ＣＡＲ１をコイルと共に搬送台車（親台
車）ＣＡＲ１へ載せるものである。又、該搬送台車（親
台車）ＣＡＲ１が軌道Ｌ１上を軌道Ｌ２との直交点へ走
行し位置決め停止した後、１３：１５：１０に軌道Ｌ２
の閉塞区間Ｋ３へ搬送台車（子台車）ＣＡＲ２がコイル
を載せたまま搬送台車（親台車）ＣＡＲ１から降ろされ
る（この１３：１５：１０に閉塞区間Ｋ３と共に、隣接
する閉塞区間Ｋ４も占有される）。又、該搬送台車（子
台車）ＣＡＲ２は、小径ミル用置場Ｍ７へ走行し位置決
め停止した後、１３：１５：５０までに該小径ミル用置
場Ｍ７へコイルの降ろし動作を終了する。

【０１６４】図１３は、本実施例に用いられる搬送作業
データメモリを示す線図である。

【０１６５】この図１３においては、搬送スケジュール
対象となる、１つ分の搬送作業の搬送作業データが示さ
れている。

【０１６６】即ち、本実施例の搬送作業データメモリ全
体は、図１３に示されるような搬送作業データが、搬送
スケジュール対象となっている搬送作業の個数分で構成
されている。

【０１６７】この図１３において、搬送作業データは、
符号a1〜9 で示されるヘッダ部と、符号e1〜enで示され
る複数のエレメント部とで構成されており、末尾には符
号a13 で示されるＥＯＴ（end of text ）コードデータ
が付与されている。

【０１６８】又、エレメント部e1〜enの個数は、該当す
る搬送作業のエレメント動作の個数に対応している。

【０１６９】前記ヘッダ部は、識別コードデータa1と、
コイル番号データa2と、作業区分データa3と、ラインコ
ードデータa4と、命令通番データa5と、特急マークデー
タa6と、開始時刻データと完了時刻データとで構成され
た期限時刻データa7と、再展開要データa8と、搬送作業
先行条件データa9とで構成されている。

【０１７０】前記識別コードデータa1は、当該搬送作業
の発生要因等に関するもので、詳細な説明は省略する。

【０１７１】前記コイル番号データa2は、当該搬送作業
によって搬送されるコイル番号が書き込まれている。こ
のコイル番号は、個々のコイル毎に異なる番号とされる
ものであり、同一種類のコイルであっても、同一番号と
はならない。

【０１７２】前記作業区分データa3は、次に示す３つの
パターンを識別するデータが書き込まれる。

【０１７３】基本パターン：焼鈍酸洗スキンパスライ
ンＣＡＰ又は小径ミルラインＳＣＭ又は品質検査ライン
ＲＣについて、コイルの搬入又はコイルの払出しとなる
搬送作業。

【０１７４】仮置きパターン：コイルを所定のスキッ
ドへ仮置きするための搬送作業。

【０１７５】異材パターン：秤量器Ｗ２〜３での重量
測定等で、プロセスコンピュータＣＰＵ１に記憶されて
いるコイルに関するデータに誤りが発見された場合の、
該当するコイルの払出し等のための搬送作業。

【０１７６】前記ラインコードデータa4は、当該搬送作
業が、焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰ又は小径ミルラ
インＳＣＭ又は品質検査ラインＲＣのいずれに関するも
のであるかを識別するデータが書き込まれている。

【０１７７】前記命令通番データa5は、搬送スケジュー
ル対象となっている搬送作業の連番が書き込まれてい
る。

【０１７８】前記特急マークデータa6は、当該搬送作業
の、実行優先順位に関するデータが書き込まれている。

【０１７９】前記期限時刻データa7の開始時刻データ
は、当該搬送作業の開始可能時刻が書き込まれている。
なお、この開始時刻データは、後述する搬送作業先行条
件データa9と共に、当該搬送作業の先行条件ともなる。

【０１８０】前記期限時刻データa7の完了時刻データ
は、当該搬送作業の期限時刻が書き込まれている。即
ち、当該搬送作業は、この完了時刻までに終了しなけれ
ばならない。

【０１８１】前記再展開要データa8は、次に示すよう
な、当該搬送作業のエレメント動作への展開（分割）に
関するデータが書き込まれている。

【０１８２】当該搬送作業のエレメント動作は、エレ
メント部e1〜enに決定されており、再展開は不可。

【０１８３】当該搬送作業のエレメント動作は、エレ
メント部e1〜enとして求められているが、必要に応じて
再展開してもよい。

【０１８４】当該搬送作業のエレメント動作は、全く
求められておらず、搬送スケジュールを行うまでに再展
開する必要がある。

【０１８５】前記搬送作業先行条件データa9は、次のよ
うに分類することができる当該搬送作業の先行条件に関
するデータが書き込まれている。

【０１８６】用いる搬送台車等の搬送設備の空きの先
行条件。この場合、どの搬送設備であるかのデータも書
き込まれている。

【０１８７】搬送台車が走行する搬送経路中の閉塞区
間の空きの先行条件。この場合、どの閉塞区間であるか
のデータも書き込まれている。

【０１８８】他の搬送作業の完了の先行条件。この場
合、完了が先行条件となっている他の搬送作業がどれで
あるかのデータも書き込まれている。

【０１８９】前記エレメント部e1〜en、例えばエレメン
ト部eiは、ＦＲＯＭ点データとＴＯ点データとでなるエ
レメントデータb1と、エレメント通番データb2と、設備
・機器略号データb3と、実績完了時間データb4と、パス
可否データb5と、エレメント先行条件データb6とで構成
されている。

【０１９０】前記エレメントデータb1のＦＲＯＭ点デー
タとＴＯ点データとは、当該エレメント部eiに対応する
エレメント動作が搬送台車の走行に関するものである場
合に、搬送の開始点と終了点とのデータがそれぞれ書き
込まれる。

【０１９１】前記エレメント通番データb2は、当該エレ
メント部eiあるいは当該エレメント部eiに対応するエレ
メント動作を識別するための連番が書き込まれる。

【０１９２】前記設備・機器略号データb3は、当該エレ
メント部eiに対応するエレメント動作で用いられる搬送
設備を識別するためのデータと、該搬送設備で行われる
エレメント動作の種類に関するデータとが書き込まれて
いる。

【０１９３】前記実績完了時間データb4は、当該エレメ
ント部eiに対応するエレメント動作の、これまでの実績
完了時間が書き込まれる。この実績完了時間データb4
は、エレメント動作の種類毎に実績完了時間が書き込ま
れているエレメント動作実績完了時間テーブルから求め
られた値が書き込まれる。又、この実績完了時間データ
b4は、搬送スケジュール作成の際、各搬送作業の期限を
考慮するために用いられる。

【０１９４】前記パス可否データb5は、当該エレメント
部eiに対応するエレメント動作を、必要に応じてパス可
能であるか否かの情報が書き込まれている。例えば、対
応するエレメント動作がターナＴＮ１〜３のいずれかに
おけるコイルの回転である場合に、当該エレメント動作
においてパス可能とされ、このことが該当するパス可否
データに書き込まれていた際には、該当するターナＴＮ
１〜３が占有されてしまっていたときには、当該エレメ
ント動作をパスする。

【０１９５】前記エレメント先行条件データb6は、当該
エレメント部eiの実行のための先行条件に関するデータ
が書き込まれている。このエレメント先行条件データb6
には、例えば、当該搬送作業における当該エレメント部
eiのエレメント動作に先行する当該搬送作業のエレメン
ト部e （i −１）のエレメント動作の完了が、当該エレ
メント部eiの先行条件となる等のデータが書き込まれて
いる。

【０１９６】以下、本実施例の搬送台車の搬送スケジュ
ール制御方法の作用を説明する。

【０１９７】本実施例の搬送台車の搬送スケジュール制
御方法は、図３〜図５を用いて説明した搬送設備と、図
６〜図８を用いて説明した制御装置と、図９の搬送台車
の軌道の閉塞区間と、図１０の搬送作業と、図１１〜図
１３のデータテーブルやデータメモリとにおいて、搬送
作業を行うように命令が生じると、この搬送作業におい
て途中経由すべき単体機器（バンドカッタＢＣ１、２、
バンディングマシーンＢＭ１〜２、ターナーＴＮ１〜
３、バンドラベラＢＬ１〜２、秤量機Ｗ２、３等）の種
類を決定すると共に、この間の搬送動作のＦＲＯＭ点及
びＴＯ点や、最終ＴＯ点に関する情報を得る。又、この
ような情報に従って、搬送対象となる複数の搬送作業を
並行して実行するという搬送スケジュールをも得る。

【０１９８】又、前述のような単体機器等の搬送設備の
休動を常時監視し、いずれかの搬送設備の休動の変化が
検出された場合には、既に作成されている搬送スケジュ
ールをリアルタイムに見直して、これ以降に実行される
最適の搬送スケジュールを得ることができる。

【０１９９】又、秤量機Ｗ２、３でのコイル重量測定に
よるコイル異材チェック（プロセスコンピュータＣＰＵ
１で記憶されているコイル種別に対して、測定された重
量が不適当）となった場合には、異材ルートとして、該
当搬送作業の未処理分を改めてエレメント動作に再展開
し、搬送設備の運行への悪影響を防ぐ対応をとることが
できる。

【０２００】又、搬送対象となっている搬送作業の状態
変化時にも適切に対応することができる。例えば、搬送
対象となっている搬送作業の終了処理として、命令完了
や命令取消しの処理を区別して設け、このような状態と
なったという通知をプロセスコンピュータＣＰＵ１が受
信した場合には、この時点で保持しているエレメント動
作を削除するようにしている。

【０２０１】本実施例においては、このような搬送台車
の搬送スケジュール制御方法として、図１を用いて前述
したような制御方法が用いられる。又、このような搬送
台車の搬送スケジュール制御方法に関する処理は、前述
の図６のプロセスコンピュータＣＰＵ１において実行さ
れる。

【０２０２】又、前述の図１のステップ１０６の対象と
する状態変化発生ありの検出は、本実施例においては、
前述の図６のプロセスコンピュータＣＰＵ１を主として
用いて、搬送設備や単体機器の休動を常時監視すること
により行っている。又、単体機器、例えば秤量機Ｗ２、
３でコイルの重量からコイルが異材であると判定された
場合には、これを、プログラマブルシーケンサＳＥＱ
３、データ通信ネットワークＮＥＴ２、総括ＤＤＣコン
ピュータＣＰＵ７Ａ、７Ｂ、モデムＭ３Ａ、Ｍ３Ｂ、プ
ロセスコンピュータＣＰＵ４を経由して、同じくプロセ
スコンピュータＣＰＵ１で検出する。

【０２０３】又、この図１に示される搬送スケジュール
制御方法のステップ１０２に該当する搬送スケジュール
処理、即ち、前述の図２に示される搬送スケジュール処
理は、本実施例においては、搬送ルートの導出と搬送ス
ケジュールとを同時に行うものとなっている。即ち、搬
送対象となっている搬送作業のエレメント動作のうち、
実行可能であるエレメント動作を順次選択してゆくこと
により、最終的に搬送スケジュールを得るというもので
ある。

【０２０４】以下、本実施例の搬送台車の搬送スケジュ
ール制御方法のこのような搬送スケジュール処理を、よ
り詳細に説明する。

【０２０５】本実施例の搬送台車の搬送スケジュール処
理は、前述の図１０に示されるような、合計９種類の搬
送作業の要求に対して、それぞれの経由機器の占有の有
無や、前述の図１１で示されるような搬送台車の占有の
有無や、前述の図１２に示されるような閉塞区間の占有
の有無や、図１３を用いて前述した搬送作業データメモ
リのデータに従って行われる。

【０２０６】本実施例の搬送スケジュール処理は、搬送
スケジュール対象である搬送作業の期限と搬送スケジュ
ールの際に求める予定完了時刻との差である余裕時間に
着目してなされたものである。

【０２０７】つまり、この余裕時間とは、スケジュール
対象となっているそれぞれの搬送作業毎に求められるも
ので、それぞれの搬送作業の、完了しなければならない
期限と、搬送スケジュールの際に求められる予定完了時
刻との差である。

【０２０８】即ち、予定完了時刻が期限よりも早い場合
には、該当搬送作業の余裕時間はプラスの値となる。一
方、この予定完了時刻が期限よりも遅い場合には、この
余裕時間はマイナスの値となる。

【０２０９】又、この本実施例の搬送スケジュール処理
は、搬送スケジュール対象である複数の搬送作業を、こ
れらの搬送作業を構成する個々のエレメント動作に分解
し、これらのエレメント動作のうち、実行可能なエレメ
ント動作の集合から、所定の選択基準に従って次に実行
するエレメント動作を選択するということを、前記分解
された全てのエレメント動作が選択されてしまうまで実
行することにより、最終的に最適スケジュールを得ると
いうものである。

【０２１０】又、この本実施例の搬送スケジュール処理
においては、搬送スケジュール時の各選択時点におい
て、所定の条件（どれを次に実行するエレメント動作と
するか等）に従って、未だスケジュール化されていない
にもかかわらず、それぞれの搬送作業の余裕時間の概算
値、即ち最大余裕時間を求めるようにしている。

【０２１１】又、この本実施例の搬送スケジュール処理
では、このようにして求められた、該選択時点で次に実
行するとしたそれぞれのエレメント動作の、それぞれの
搬送作業の最大余裕時間のうち、最小のものを該当エレ
メント動作の該選択時点での下界値としている。

【０２１２】これら該当エレメント動作毎の下界値は、
次に実行するエレメント動作を選択しているその時点に
おいての、搬送作業毎の余裕時間の大小に大きな相関関
係がある。

【０２１３】従って、これら該当エレメント動作毎の下
界値に従って、次に実行するエレメント動作を選択する
ことにより、搬送作業の期限を考慮したより適切な搬送
スケジュールを得ることが可能である。

【０２１４】図１４は、本実施例の搬送台車の搬送スケ
ジュール処理を示すフローチャートである。

【０２１５】この図１４において、まず、ステップ２０
２では、搬送スケジュール対象である搬送作業を構成す
る個々のエレメント動作のうち、実行可能なエレメント
動作の集合を求める。

【０２１６】このエレメント動作が実行可能であるか否
かの判定は、例えば、その時点において実行中であるエ
レメント動作が占有している搬送設備を使用するか否か
の判定等がある。既に使用中となっている搬送設備を使
用するエレメント動作は、この時点においては、実行不
可能なエレメント動作となる。

【０２１７】次に、ステップ２０４では、前述のステッ
プ２０２で求められた実行可能なエレメント動作それぞ
れにおいて、スケジュール中の次に実行するエレメント
動作としたときの、複数の搬送作業それぞれの、期限に
対する余裕時間の予測値を求める。

【０２１８】即ち、期限に対する最大余裕時間を求め
る。

【０２１９】この本実施例の搬送スケジュール処理で
は、次に実行するエレメント動作を選択した時点におい
て、搬送スケジュール対象となる搬送作業の残されてい
るエレメント動作を全て実行するための時間が最も短く
なるとき、即ち、搬送作業を構成し且つスケジュールと
して組込まれていないエレメント動作全てが待ち時間な
く連続して実行されるときに、該当搬送作業の予定完了
時刻が最も早くなることに着目している。又、この予定
完了時間が最も早くなる時の余裕時間を、次に実行する
ものとして選択したエレメント動作においての、該当搬
送作業の最大余裕時間としている。

【０２２０】ステップ２０６では、ステップ２０４で求
められた、次に実行するとして選択したそれぞれのエレ
メント動作の、それぞれの搬送作業の最大余裕時間のう
ち、値が最も小さいものを選択した該当エレメント動作
の下界値として求める。即ち、実行可能なエレメント動
作それぞれについて、次に実行するとして選択した場合
の、搬送スケジュール対象の搬送作業のうち、終了の期
限に対して最も期限を守ることが難しい搬送作業の最大
余裕時間が下界値となる。

【０２２１】従って、ステップ２０８では、ステップ２
０６で求められた実行可能なエレメント動作それぞれの
下界値から、次に実行するエレメント動作の選択を行
う。

【０２２２】なお、このような下界値に従った次に実行
するエレメント動作を選択する選択基準は、例えば、次
のようなものがある。

【０２２３】実行可能なエレメント動作のうち、下界
値の値が最も大きいエレメント動作を、次に実行するエ
レメント動作とする。

【０２２４】特に限定しない他の選択基準にも従っ
て、実行可能なエレメント動作のうち、下界値の値がよ
り大きいエレメント動作を、次に実行するエレメント動
作として選択する。

【０２２５】特に限定しない他の選択基準にも従っ
て、少なくとも下界値の値がプラスであるエレメント動
作を、次に実行するエレメント動作として選択する。

【０２２６】以下、図１５に示される搬送作業Ａと、図
１６に示される搬送作業Ｂとを例として、以上説明した
本実施例の搬送台車の搬送スケジュール制御方法の搬送
スケジュール処理を説明する。

【０２２７】図１５は、本実施例の搬送作業の一例であ
る搬送作業Ａを示す線図である。

【０２２８】この図１５に示される搬送作業Ａは、ライ
ン払出し用スキッドＬＳ１のコイルを、搬送台車ＣＡＲ
１及び２でバンドカッタＢＣ２へ搬送し、該バンドカッ
タＢＣ２で該コイルのゆるみ止めハンドを取り除いた
後、搬送台車ＣＡＲ２で焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡ
Ｐのペイオフリールへの搬入用置場Ｃ２へ搬送するとい
うものである。又、これらのそれぞれのエレメント動作
には、順に、Ａ１、Ａ２、Ａ３というエレメント通番が
付されている。

【０２２９】一方、図１６は、本実施例の搬送作業の一
例である搬送作業Ｂを示す線図である。

【０２３０】この図１６の搬送作業Ｂは、ライン払出し
用スキッドＬＳ２のコイルを、搬送台車ＣＡＲ１及び２
を用いてバンドカッタＢＣ１に搬送し、該バンドカッタ
ＢＣ１で該コイルのゆるみ止めバンドを取り除いた後、
搬送台車ＣＡＲ２で小径ミルラインＳＣＭのペイオフリ
ールへの搬入用置場Ｍ１にコイルを搬送するというもの
である。これら搬送作業Ｂのそれぞれのエレメント動作
には、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３というエレメント通番が付され
ている。

【０２３１】以下、本実施例の搬送スケジュール処理
を、前述の図１５の搬送作業Ａ及び前述の図１６の搬送
作業Ｂを具体例として用いて説明する。

【０２３２】まず、スケジュールに組込まれていない搬
送作業Ａ及びＢを構成する個々のエレメント動作のう
ち、実行可能なエレメント動作の集合Ｓt は、下記の制
約条件に従って求められる。

【０２３３】ライン装入順の厳守：焼鈍酸洗スキンパ
スラインＣＡＰ、小径ミルラインＳＣＭ、品質検査ライ
ンＲＣ等、同一のラインに関する複数の搬送作業におい
ては、各搬送作業が発生した順序が厳守される。

【０２３４】経由地点の重複指定を原因とするデッド
ロックの回避：種々のスキッド、バンドカッタ、バンデ
ィングマシーン、バンドラベラ、秤量機等、同一の経由
地点を対象とする複数のエレメント動作がある場合に
は、１つのみを実行可能なエレメント動作とする。

【０２３５】占有閉塞の重複指定を原因とするデッド
ロックの回避：本願の第３発明を適用して、２台以上の
搬送台車が干渉し得る走行区間は複数の閉塞区間に分割
する。又、複数のエレメント動作において、搬送経路中
で同一の閉塞区間が占有閉塞区間として重複する場合に
は、１つのエレメント動作のみを実行可能なエレメント
動作とする。

【０２３６】なお、上記〜の制約条件は、搬送スケ
ジュール対象となる搬送作業毎の先行条件、あるいはこ
れら搬送作業を構成するエレメント動作毎の先行条件の
設定及び判断により行う。

【０２３７】なお、この実行可能なエレメント動作の集
合Ｓt のt は、対象となる搬送作業全てに関して、既に
スケジュールに組込んだ搬送動作の数を表わしている。

【０２３８】又、ここで、次に実行するとしたエレメン
ト動作のエレメント通番をj とし、最早開始時刻をejと
し、このエレメント通番j のエレメント動作が属する搬
送作業の未だスケジュールされていないエレメント動作
の実績完了時間の合計をＲjとし、エレメント通番j の
エレメント動作の属する搬送作業の予定完了時刻をbjと
し、エレメント通番j のエレメント動作の属する搬送作
業の完了期限に対する余裕時間をＹj とし、エレメント
通番j のエレメント動作の属する搬送作業の完了期限を
Ｔj とする。

【０２３９】このような上記〜の制約条件におい
て、t ＝０、即ち搬送スケジュール開始時の実行可能な
エレメント動作の集合Ｓ0 は、次の通りとなる。

【０２４０】Ｓ0 ＝｛Ａ１，Ｂ１｝ …（１）

【０２４１】まず、実行可能なエレメント動作の集合Ｓ
０のうち、エレメント動作Ａ１を次に実行するエレメン
ト動作としたときには、t は１であり、j はＡ２又はＢ
１であり、従って次のようになる。

【０２４２】Ｓ1 ＝｛Ａ２，Ｂ１｝ …（２） eA2 ＝３ …（３） eB1 ＝３ …（４） ＲA2＝５ …（５） ＲB1＝８ …（６） ＴA2＝１０ …（７） ＴB1＝１５ …（８） bA2 ＝eA2 ＋ＲA2＝８ …（９） bB1 ＝eB1 ＋ＲB1＝１１ …（１０） ＹA2＝ＴA2−bA2 ＝２ …（１１） ＹB1＝ＴB1−bB1 ＝４ …（１２） ＢA1＝min （ＹA2，ＹB1）＝２ …（１３）

【０２４３】一方、実行可能なエレメント動作の集合Ｓ
0 から、次に実行するエレメント動作をエレメント動作
Ｂ1 としたときには、t は１であり、j はＡ１又はＢ２
であり、従って次の通りとなる。

【０２４４】Ｓ1 ＝｛Ａ１，Ｂ２｝ …（１４） eA1 ＝３ …（１５） eB2 ＝３ …（１６） ＲA1＝８ …（１７） ＲB2＝５ …（１８） ＴA1＝１０ …（１９） ＴB2＝１５ …（２０） bA1 ＝eA1 ＋ＲA1＝１１ …（２１） bB2 ＝eB2 ＋ＲB2＝８ …（２２） ＹA1＝ＴA1−bA1 ＝−１ …（２３） ＹB2＝ＴB2−bB2 ＝７ …（２４） ＢB1＝min （ＹA1，ＴB2）＝−１ …（２５）

【０２４５】このようにして、次に実行するエレメント
動作をエレメント動作Ａ１としたときの下界値ＢA1の値
２と、次に実行するエレメント動作をエレメント動作Ｂ
１としたときの下界値ＢB1の値−１とを得ることができ
る。

【０２４６】従って、これら下界値ＢA1とＢB1とのう
ち、値の大きい下界値ＢA1に対応するエメント動作Ａ１
を、次に実行するエレメント動作として選択する。

【０２４７】以上の説明は搬送スケジュールの第１個目
のエレメント動作を求めるという例であるが、同様の手
順を繰返すことにより、前述の図１４の搬送作業Ａと前
述の図１５の搬送作業Ｂとに関する搬送スケジュールを
作成することができる。

【０２４８】以上説明したこのような搬送スケジュール
処理は、前述の図６のプロセスコンピュータＣＰＵ１で
行われる。又、作成された搬送スケジュールに従った搬
送設備の運行の管理もこのプロセスコンピュータＣＰＵ
１で行われる。又、この運行の際にも、リアルタイムで
搬送スケジュールの追加あるいは修正又は削除である搬
送スケジュールの作成処理を行い、図１１に示される搬
送台車占有有無テーブルや、図１２に示される閉塞区間
占有有無テーブルのデータの更新を行っている。

【０２４９】このような本発明の実施例によれば、比較
的複雑な搬送設備であっても、設備干渉やブロッキング
等の異常事態を生じることなくグローバルな搬送効率の
良好な搬送スケジュールを作成することができ、搬送設
備の状態の変化に緻密に対応することができる。又、種
々の外乱要因が生じてこのような異常事態が発生したし
まった場合であっても、自動的にこの異常事態を解消し
て継続して効果的な搬送設備の運行を行うことができ
る。

【０２５０】なお、本実施例の搬送設備において、搬送
スケジュールの外乱要因として、図４に示されるよう
な、軌道Ｌ３に交差する軌道Ｌ１０を突発的に走行する
ことになるワークロール台車がある。しかしながら、こ
のワークロール台車の走行による搬送スケジュールに対
する外乱発生時（状態変化５）には、リアルタイムで搬
送スケジュールの見直し、即ち搬送スケジュールの追加
あるいは修正又は削除を行うことにより、この外乱によ
る異常事態を回避することが可能である。

【０２５１】なお、本実施例においても、作成された搬
送スケジュールに従って搬送台車を運行する際、前述の
ような外乱要因等を原因として、搬送台車間で占有閉塞
区間の重複が認められた場合には、優先順位の低い搬送
台車を退避する搬送スケジュールをリアルタイムで追加
するようにしている。

【０２５２】このような退避する搬送台車を決定するた
めの優先順位は、次のような基準により定められる。

【０２５３】搬送物を載せている搬送台車の優先順位
は、空の搬送台車よりも優先順位が高い。

【０２５４】共に搬送物を載せている場合に、優先順
位の高い搬送作業の搬送物を載せている方の搬送台車の
優先順位の方が高い。

【０２５５】共に搬送物を載せていない場合に、搬送
物を載せるために指令停止点へ既に移動している搬送台
車の優先順位の方が高い。

【０２５６】共に搬送物を載せておらず、且つ、共に
搬送物を載せるために指令停止点へ走行している場合に
は、載せようとしている搬送物の搬送作業の優先順位が
高い方の搬送台車の優先順位が高い。

【０２５７】図１７は、本実施例における、各搬送台車
の現在走行中の閉塞区間の検出に関するブロック図であ
る。

【０２５８】この図１７において、軌道Ｌ２又はＬ３を
走行する搬送台車ＣＡＲ２〜４の給電・駆動は、給電ト
ロリＴＲ０〜４と、該給電トロリＴＲ０〜４を摺動する
搬送台車ＣＡＲ２〜４の給電ブラシＢＲ１、２とを主に
用いて行われている。

【０２５９】給電トロリＴＲ１〜４は、軌道Ｌ２の閉塞
区間Ｋ３〜Ｋ７への分割や、軌道Ｌ３の閉塞区間Ｋ２２
〜３３への分割に対応して分割されている。従って、搬
送台車ＣＡＲ２〜４が走行すると、ブラシＢＲ２により
給電に用いられるトロリＴＲ１〜４は変更されていく。

【０２６０】従って、給電電流検出器ＣＴ１〜４により
給電トロリＴＲ１〜４の搬送台車ＣＡＲ２〜４への給電
の有無を検出することにより、搬送台車の現在走行中の
閉塞区間の検出を行うことが可能である。

【０２６１】なお、この給電電流検出器ＣＴ１〜４は、
電流計測用トランスを用いた電流検出器となっており、
プログラマブルシーケンサＳＥＱ２又はＳＥＱ３に入力
されている。

【０２６２】又、プログラマブルシーケンサＳＥＱ２又
はＳＥＱ３の出力により開閉操作される電磁開閉器ＳＷ
１〜４は、搬送台車ＣＡＲ２〜４の非常停止を行うため
等に用いられる。

【０２６３】なお、閉塞区間に対応して分割されている
給電トロリＴＲ１〜４と、これら給電トロリＴＲ１〜４
毎に設けられている電磁開閉器ＳＷ１〜４を用いること
により、所定の閉塞区間を走行中の搬送台車ＣＡＲ２〜
４のみを非常停止させることができるという副次的な効
果をも得ることができる。

【０２６４】この図１７において、電力線ＡＣ１〜４を
経て給電トロリＴＲ０〜４へ給電される動力電源の電圧
は、４００Ｖとなっている。

【０２６５】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、グ
ローバルな搬送効率が良好な搬送スケジュールを得るこ
とができると共に、搬送設備の状態の変化に緻密に対応
することができるという優れた効果を得ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の要旨を示すフローチャートで
ある。

【図２】図２は、本発明で用いる搬送スケジュール作成
方法の一例を示すフローチャートである。

【図３】図３は、本発明の閉塞区間への分割方法のモデ
ル図である。

【図４】図４は、本発明の実施例が用いられている冷間
圧延工場のレイアウト図である。

【図５】図５は、前記実施例に用いられる搬送台車の斜
視図である。

【図６】図６は、前記実施例の主としてプロセスコンピ
ュータ等に関する全体ブロック図である。

【図７】図７は、前記実施例の主としてプログラマブル
シーケンサ等に関する全体ブロック図である。

【図８】図８は、前記実施例の搬送台車地上盤と搬送台
車車上盤とのデータ通信に関するブロック図である。

【図９】図９は、前記実施例の搬送台車の軌道の閉塞区
間図である。

【図１０】図１０は、前記実施例の搬送作業毎の経由機
器一覧を示す線図である。

【図１１】図１１は、前記実施例に用いられる搬送台車
占有有無テーブルを示す線図である。

【図１２】図１２は、前記実施例に用いられる閉塞区間
占有有無テーブルを示す線図である。

【図１３】図１３は、前記実施例に用いられる搬送作業
データメモリを示す線図である。

【図１４】図１４は、前記実施例の搬送台車の搬送スケ
ジュール方法を示すフローチャートである。

【図１５】図１５は、前記実施例での搬送作業の一例で
ある搬送作業Ａを示す線図である。

【図１６】図１６は、前記実施例での搬送作業の一例で
ある搬送作業Ｂを示す線図である。

【図１７】図１７は、前記実施例における搬送台車の走
行位置検出に関するブロック図である。

【符号の説明】

１…搬送物（コイル等）、 １０、１０a 、１０b …搬送台車車上盤、 ２０…搬送台車地上盤、 １０ＳＥＱ…車上プログラマブルシーケンサ、 １０Ｍ、２０Ｍ、Ｍ１Ａ〜Ｍ３Ａ、Ｍ１Ｂ〜Ｍ３Ｂ…モ
デム、 １０Ｔ、２０Ｔ…空間光伝送用トランシーバ、 ＣＡＲ１…搬送台車（親台車）、 ＣＡＲ２〜４…搬送台車（子台車）、 Ｌ１…親台車の軌道、 Ｌ２〜５…子台車の軌道、 ＬＣn …孫台車の軌道（各指令停止点等）、 Ｌ１０…ワークロール台車の軌道、 Ｋ１〜７、Ｋ２２〜３３…閉塞区間（閉塞区間番号）、 ＣＡＰ…焼鈍酸洗スキンパスライン、 ＳＣＭ…小径ミルライン、 ＲＣ…品質検査ライン、 ＰＯＲ…ペイオフリール、 ＴＲ…テンションリール、 ＴＮ１〜３…ターナー、 ＢＣ１〜２…バンドカッタ、 ＢＭ１〜２…バンディングマシン、 ＢＬ１〜２…バンドラベラ、 Ｗ２、３…秤量機、 ＬＳ１〜４…ライン払出し用スキッド、 Ｐ１、Ｐ２…梱包場受渡しスキッド、 ＳＬ１…スリーブスキッド、 Ｃ５〜７…ＣＡＰ用置場、 Ｍ４〜７…小径ミル用置場、 Ｒ１〜１９…ＲＣ用置場、 Ｔ１〜６…中継スキッド、 Ｃ１〜２、Ｍ１、ＲＣ１…ペイオフリールへの搬入用置
場、 Ｃ３〜４、Ｍ２〜３、ＲＣ２…テンションリールからの
払出し用置場、 ＮＥＴ１、２…データ通信ネットワーク、 ＣＰＵ０〜６…プロセスコンピュータ、 ＣＰＵ７Ａ、７Ｂ…総括ＤＤＣコンピュータ、 ＳＥＱ１〜３…プログラマブルシーケンサ、 ＴＲ０〜４…給電トロリ、 ＢＲ１、２…給電ブラシ、 ＣＴ１〜４…給電電流検出器、 ＳＷ１〜４…電磁開閉器、 Ａ１〜３、Ｂ１〜３…エレメント通番。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｙ 7828−3Ｈ Ｇ０６Ｆ 15/21 Ｃ 7218−5Ｌ // Ｂ６５Ｇ 1/04 Ｈ 7456−3Ｆ 43/00 Ｚ 9245−3Ｆ 47/52 １０１ Ｂ 8010−3Ｆ (72)発明者 山本 準一 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内 (72)発明者 白石 勝紀 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】互いに独立した搬送をそれぞれ行う複数の
   搬送台車を共用しながら、複数の搬送作業を並行して実
   行する際の搬送台車の搬送スケジュール制御方法におい
   て、 前記複数の搬送台車が干渉し得る走行区間を、複数の閉
   塞区間に分割し、 既に作成されている搬送スケジュールに従って前記複数
   の搬送台車を運行する際に、当該搬送スケジュール対象
   となっている搬送作業の状態の変化発生や、前記複数の
   閉塞区間毎の状態をも含めた搬送設備の状態の変化発生
   を検出して、 該変化発生時には、前記既に作成されている搬送スケジ
   ュールをリアルタイムに見直すことを特徴とする搬送台
   車の搬送スケジュール制御方法。