JPH059226B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH059226B2 JPH059226B2 JP58214661A JP21466183A JPH059226B2 JP H059226 B2 JPH059226 B2 JP H059226B2 JP 58214661 A JP58214661 A JP 58214661A JP 21466183 A JP21466183 A JP 21466183A JP H059226 B2 JPH059226 B2 JP H059226B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- arm
- tool
- polishing
- pulley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000005498 polishing Methods 0.000 claims description 37
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B51/00—Arrangements for automatic control of a series of individual steps in grinding a workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B19/00—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group
- B24B19/20—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group for grinding dies
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/421—Teaching successive positions by mechanical means, e.g. by mechanically-coupled handwheels to position tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34365—After interrupt of operation, do other task and go on - resume operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36498—Main and secondary program for repeating same operations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45161—Grinding machine
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は金型などの曲面部を容易に研磨するこ
とのできる研磨用ロボツトに関するものである。
とのできる研磨用ロボツトに関するものである。
従来、金型などの複雑な形状の曲面部を研磨す
る場合は、適切な研磨装置がなかつたので手作業
で行なわざるをえず、多くの工数を必要とし、か
つ作業が煩雑で細心の注意を必要とするので作業
者の疲労が甚だしく、作業能率が悪いなどの欠点
があつた。
る場合は、適切な研磨装置がなかつたので手作業
で行なわざるをえず、多くの工数を必要とし、か
つ作業が煩雑で細心の注意を必要とするので作業
者の疲労が甚だしく、作業能率が悪いなどの欠点
があつた。
本発明の目的はこれらの欠点を除き、研磨工具
を所要の向きに自動的に自在に運動させることが
でき、複雑な形状の曲面部の研磨作業を効率的に
行なうことのできる研磨用ロボツトを提供するこ
とにある。以下本発明の実施例について図面を参
照して説明する。
を所要の向きに自動的に自在に運動させることが
でき、複雑な形状の曲面部の研磨作業を効率的に
行なうことのできる研磨用ロボツトを提供するこ
とにある。以下本発明の実施例について図面を参
照して説明する。
第１図、第２図及び第３図において、研磨用ロ
ボツトを示している。
ボツトを示している。
研磨用ロボツトは工具駆動装置１とこれに隣接
した設けたテーブル装置２とから構成されてい
る。工具駆動装置１のベツド３にはテーブル装置
２に向けて進退可能な移動台４が設けられてい
る。
した設けたテーブル装置２とから構成されてい
る。工具駆動装置１のベツド３にはテーブル装置
２に向けて進退可能な移動台４が設けられてい
る。
移動台４には２本のガイド棒５が立設され、こ
のガイド棒５に案内されて昇降自在な昇降ケース
６が設けられている。昇降ケース６には先端が２
つになつたコの字状の第１アーム７が上下方向を
軸部として回転自在に支持されている。第１アー
ム７の上下２つになつた先端部の間にはそこから
水平に張り出した第２アーム８が水平面内に回転
自在に設けられている。第２アーム８の先端部に
は研磨工具９を取りつけたたて軸１０が回転自在
に設けられている。具体的には、工具取付軸とな
つているたて軸１０に研磨工具９はたて軸１０に
対して直角となつている工具中心軸を介して取り
付けられている。第１アーム７の軸部の上方には
たて軸１０を90°往復回動及び連続回転切換え可
能とするための工具用モータ１１が昇降ケース６
の上面に立てた支柱１２上に設けられている。ア
ーム部の構造の詳細は後述する。第１アーム７の
昇降ケース６内に伸びた軸部には第１アーム７を
回動させるプーリ１３と第２アーム８を回動させ
るためのプーリ１４とが設けられている。昇降ケ
ース６上面には第１アーム７駆動用のモータ１５
と第２アーム８駆動用のモータ１６と出力軸を下
向にし取りつけられ、夫々の出力軸にはプーリ１
７，１８が固定されてい。
のガイド棒５に案内されて昇降自在な昇降ケース
６が設けられている。昇降ケース６には先端が２
つになつたコの字状の第１アーム７が上下方向を
軸部として回転自在に支持されている。第１アー
ム７の上下２つになつた先端部の間にはそこから
水平に張り出した第２アーム８が水平面内に回転
自在に設けられている。第２アーム８の先端部に
は研磨工具９を取りつけたたて軸１０が回転自在
に設けられている。具体的には、工具取付軸とな
つているたて軸１０に研磨工具９はたて軸１０に
対して直角となつている工具中心軸を介して取り
付けられている。第１アーム７の軸部の上方には
たて軸１０を90°往復回動及び連続回転切換え可
能とするための工具用モータ１１が昇降ケース６
の上面に立てた支柱１２上に設けられている。ア
ーム部の構造の詳細は後述する。第１アーム７の
昇降ケース６内に伸びた軸部には第１アーム７を
回動させるプーリ１３と第２アーム８を回動させ
るためのプーリ１４とが設けられている。昇降ケ
ース６上面には第１アーム７駆動用のモータ１５
と第２アーム８駆動用のモータ１６と出力軸を下
向にし取りつけられ、夫々の出力軸にはプーリ１
７，１８が固定されてい。
またモータ１５，１６の出力軸には夫々ロータ
リエンコーダ１９，２０が連結されている。モー
タ１５，１６に対応させて昇降ケース６に設けた
夫々の中間軸にはプーリ１３，１７間にプーリ２
１，２２、プーリ１４，１８間にプーリ２３，２
４を設けて夫々を歯付ベルトで連結している。昇
降ケース６の昇降は移動台４に設けた第３図に示
す昇降ハンドル２５によつて行ない、昇降ハンド
ル２５軸のウオームと螺合する第１図に示すウオ
ームホイール２６のめねじと螺合するねじ棒２７
の昇降による。
リエンコーダ１９，２０が連結されている。モー
タ１５，１６に対応させて昇降ケース６に設けた
夫々の中間軸にはプーリ１３，１７間にプーリ２
１，２２、プーリ１４，１８間にプーリ２３，２
４を設けて夫々を歯付ベルトで連結している。昇
降ケース６の昇降は移動台４に設けた第３図に示
す昇降ハンドル２５によつて行ない、昇降ハンド
ル２５軸のウオームと螺合する第１図に示すウオ
ームホイール２６のめねじと螺合するねじ棒２７
の昇降による。
第４図において、第１アーム７及び第２アーム
８の構造を示している。昇降ケース６には第１ア
ーム７の軸部７ａが回転自在に支持されている。
軸部７ａに第１アーム７を回動させるためのプー
リ１３が固定されている。軸部７ａと同心に回転
自在に内装された軸２８には第２アーム８を回動
するためのプーリ１４が固定されている。第２ア
ーム８の軸部８ａは第１アーム７の下側先端部に
回転自在に支持されている。軸２８と軸部８ａに
は等径のプーリ２９，２９が夫々固定され歯付ベ
ルト３０で連結されている。第１アーム７には軸
２８の上方に同心に軸３１が回転自在に設けられ
前述の工具用モータ１１の出力軸と直結されてい
る。第２アーム８には軸部８ａと同心に回転自在
に軸３２の一端を支持している。軸３２の他端は
第１アーム７の上側先端部に回転自在に支持され
ている。軸３１，３２には等径のプーリ３３が
夫々固定され歯付ベルト３４で連結されている。
第２アーム８の先端には上下に分割された中間に
プーリ３６を介装された円筒軸３５が回転自在に
設けられ、円筒軸３５と軸３２には等径のプーリ
３６が夫々固定され歯付ベルト３７で連結されて
いる。
８の構造を示している。昇降ケース６には第１ア
ーム７の軸部７ａが回転自在に支持されている。
軸部７ａに第１アーム７を回動させるためのプー
リ１３が固定されている。軸部７ａと同心に回転
自在に内装された軸２８には第２アーム８を回動
するためのプーリ１４が固定されている。第２ア
ーム８の軸部８ａは第１アーム７の下側先端部に
回転自在に支持されている。軸２８と軸部８ａに
は等径のプーリ２９，２９が夫々固定され歯付ベ
ルト３０で連結されている。第１アーム７には軸
２８の上方に同心に軸３１が回転自在に設けられ
前述の工具用モータ１１の出力軸と直結されてい
る。第２アーム８には軸部８ａと同心に回転自在
に軸３２の一端を支持している。軸３２の他端は
第１アーム７の上側先端部に回転自在に支持され
ている。軸３１，３２には等径のプーリ３３が
夫々固定され歯付ベルト３４で連結されている。
第２アーム８の先端には上下に分割された中間に
プーリ３６を介装された円筒軸３５が回転自在に
設けられ、円筒軸３５と軸３２には等径のプーリ
３６が夫々固定され歯付ベルト３７で連結されて
いる。
円筒軸３５の内径部にはすべりキー３８で回り
止めされたたて軸１０が昇降自在に下限を規制さ
れて設けられている。たて軸１０には上端面に開
口するシリンダ３９を設け、これに適合するピス
トン４０を円筒軸３５の上端に固定している。ピ
ストン４０の中心穴には圧縮エアの給排口４１が
設けられ、ロータリジヨイント（図示せず）付の
配管がされている。圧縮エアを給排口４１から供
給するとたて軸１０に下向の付勢力を加えること
ができる。
止めされたたて軸１０が昇降自在に下限を規制さ
れて設けられている。たて軸１０には上端面に開
口するシリンダ３９を設け、これに適合するピス
トン４０を円筒軸３５の上端に固定している。ピ
ストン４０の中心穴には圧縮エアの給排口４１が
設けられ、ロータリジヨイント（図示せず）付の
配管がされている。圧縮エアを給排口４１から供
給するとたて軸１０に下向の付勢力を加えること
ができる。
以上により、第１アーム７は駆動手段であるモ
ータ１５により基端部の揺動中心軸となつている
軸部７ａを中心に揺動でき、第２アーム８は基端
部が第１アーム７の先端部に連結されているとと
もに、駆動手段であるモータ１６により基端部の
揺動中心軸となつている軸部８ａを中心に揺動で
きる。軸部７ａ，８ａおよび前記たて軸１０はそ
れぞれ平行となつており、また、たて軸１０は駆
動手段であるモータ１１で回動でき、たて軸１０
は給排口４１に供給される圧縮エアにより軸方向
下向きに移動する。
ータ１５により基端部の揺動中心軸となつている
軸部７ａを中心に揺動でき、第２アーム８は基端
部が第１アーム７の先端部に連結されているとと
もに、駆動手段であるモータ１６により基端部の
揺動中心軸となつている軸部８ａを中心に揺動で
きる。軸部７ａ，８ａおよび前記たて軸１０はそ
れぞれ平行となつており、また、たて軸１０は駆
動手段であるモータ１１で回動でき、たて軸１０
は給排口４１に供給される圧縮エアにより軸方向
下向きに移動する。
第１図、第２図、第３図及び第５図において、
テーブル装置２のベツドには基軸４２が立設さ
れ、基軸４２に約90°回転可能に車輪付の旋回台
４３が設けられている。旋回台４３はロツクハン
ドル４４により固定できる。旋回台４３には水平
軸４５が回転自在に設けられ、これに平行に固定
した２本の耳付リンク４６，４６を設け、また水
平軸４５と平行な軸回りに旋回台４３に枢着され
た１本のリンク４７を設けこれらのリンクの他端
部に、円形のテーブル４８を円形の中心を中心と
して回転自在に設けたハウジング４９を枢着され
ている。テーブル４８の軸に固定したウオームホ
イール５０とかみ合うウオームを有する回転ハン
ドル５１が設けられている。耳付リンク４６の中
央部下方に突設された耳部（第２図参照）には第
５図に示すようにねじ棒５２の二又部が枢着さ
れ、ねじ棒５２に螺合するめねじを中心部に有す
るベベルギヤ５３が設けられている。ベベルギヤ
５３は水平軸４５と平行にその軸を旋回台４３に
支持された揺動板５４に回転自在に保持されてい
る。揺動板５４の一方の支持軸５５は揺動板５４
に対しても回転自在とし、ベベルギヤ５３にかみ
合うベベルギヤ５６をその一端に固定し、他端に
は可傾ハンドル５７が固定されている。可傾ハン
ドル５７を回すと、支持軸５５、ベベルギヤ５６
を介してベベルギヤ５３を回し、ねじ棒５２を昇
降させて耳部を介して耳付リンク４６を水平軸４
５を中心として揺動させ、リンク４７を協働して
両リンク４６，４７の取付位置の相違による回動
軌跡の違いから、ハウジング４９とテーブル４８
を第２図に示すように水平から垂直まで回動させ
ることができる。
テーブル装置２のベツドには基軸４２が立設さ
れ、基軸４２に約90°回転可能に車輪付の旋回台
４３が設けられている。旋回台４３はロツクハン
ドル４４により固定できる。旋回台４３には水平
軸４５が回転自在に設けられ、これに平行に固定
した２本の耳付リンク４６，４６を設け、また水
平軸４５と平行な軸回りに旋回台４３に枢着され
た１本のリンク４７を設けこれらのリンクの他端
部に、円形のテーブル４８を円形の中心を中心と
して回転自在に設けたハウジング４９を枢着され
ている。テーブル４８の軸に固定したウオームホ
イール５０とかみ合うウオームを有する回転ハン
ドル５１が設けられている。耳付リンク４６の中
央部下方に突設された耳部（第２図参照）には第
５図に示すようにねじ棒５２の二又部が枢着さ
れ、ねじ棒５２に螺合するめねじを中心部に有す
るベベルギヤ５３が設けられている。ベベルギヤ
５３は水平軸４５と平行にその軸を旋回台４３に
支持された揺動板５４に回転自在に保持されてい
る。揺動板５４の一方の支持軸５５は揺動板５４
に対しても回転自在とし、ベベルギヤ５３にかみ
合うベベルギヤ５６をその一端に固定し、他端に
は可傾ハンドル５７が固定されている。可傾ハン
ドル５７を回すと、支持軸５５、ベベルギヤ５６
を介してベベルギヤ５３を回し、ねじ棒５２を昇
降させて耳部を介して耳付リンク４６を水平軸４
５を中心として揺動させ、リンク４７を協働して
両リンク４６，４７の取付位置の相違による回動
軌跡の違いから、ハウジング４９とテーブル４８
を第２図に示すように水平から垂直まで回動させ
ることができる。
次に作用について述べる。テーブル４８上にワ
ーク５８を取りつける。所要の研磨面を研磨工具
９に対向させるために可傾ハンドル５７によりテ
ーブル４８を傾斜させると共に、回転ハンドル５
１によりテーブル４８を旋回させて位置決めす
る。必要に応じて旋回台４３を回しテーブル４８
の傾斜方向を変える。従つて、テーブル４８の傾
斜と伴わない平面上の回転のみによつては研磨す
ることができないワーク５８の凹状研磨面の角隅
部も、傾斜により研磨工具９に対向させることが
でき、十分な研磨を行なえる。次に第１、第２ア
ーム７，８を同時又は個々に夫々一定の角度回転
させる為にモータ１５，１６に夫々所要の回転角
度を与えて駆動し、アーム７，８の夫々の回転角
をロータリーエンコーダ１９，２０によつて制御
装置にフイードバツクし、モータ回転角と比較制
御する。
ーク５８を取りつける。所要の研磨面を研磨工具
９に対向させるために可傾ハンドル５７によりテ
ーブル４８を傾斜させると共に、回転ハンドル５
１によりテーブル４８を旋回させて位置決めす
る。必要に応じて旋回台４３を回しテーブル４８
の傾斜方向を変える。従つて、テーブル４８の傾
斜と伴わない平面上の回転のみによつては研磨す
ることができないワーク５８の凹状研磨面の角隅
部も、傾斜により研磨工具９に対向させることが
でき、十分な研磨を行なえる。次に第１、第２ア
ーム７，８を同時又は個々に夫々一定の角度回転
させる為にモータ１５，１６に夫々所要の回転角
度を与えて駆動し、アーム７，８の夫々の回転角
をロータリーエンコーダ１９，２０によつて制御
装置にフイードバツクし、モータ回転角と比較制
御する。
アーム７，８の回転角度を夫々最大約120°とす
ることによつて第３図にＡで示す範囲内に研磨工
具９を自在に動かすことができる。ワーク５８の
所要の研磨面の大きさに応じてモータ１５，１６
へ送る回転角データを変える。モータ１５，１６
を同時に起動すると設定した角度範囲でモータ１
５，１６は正逆転が切り換えて制御され、第１、
第２アーム７，８は所要の角度範囲を往復回動し
ワーク５８は研磨される。第４図に示す給排口４
１に所要圧力のエアを供給することにより研磨工
具９をワーク５８に所要の圧力で付勢しながら研
磨できる。従つて、ワーク５８の研磨面に倣つて
研磨工具９が上下動するため、研磨用ロボツトは
第１、第２アーム７，８の水平制御だけでよく、
制御を容易にできる。また、シリンダ３９内への
エアの供給により、研磨工具９は常時突出方向に
付勢されるため、研磨工具９の砥石部の摩耗に十
分対応でき、しかも、常時一定の圧力で研磨面に
押圧され、研磨状態を一定にできる。さらに、研
磨工具９に磁力等を付与し、ワーク５８に研磨工
具９を磁気吸引させるような場合には、エア圧を
零にすることもできる。また研磨工具９は第１図
に示す工具用モータ１１を回すことによりたて軸
１０を90°方向変換ができるのでアーム７，８に
よる研磨工具９の移動方向に応じて最適の方向に
向けることができる。なお研磨工具９は曲面部の
研磨に適したもの、平面の研磨に適したもの各種
用いれば研磨効率は向上できる。
ることによつて第３図にＡで示す範囲内に研磨工
具９を自在に動かすことができる。ワーク５８の
所要の研磨面の大きさに応じてモータ１５，１６
へ送る回転角データを変える。モータ１５，１６
を同時に起動すると設定した角度範囲でモータ１
５，１６は正逆転が切り換えて制御され、第１、
第２アーム７，８は所要の角度範囲を往復回動し
ワーク５８は研磨される。第４図に示す給排口４
１に所要圧力のエアを供給することにより研磨工
具９をワーク５８に所要の圧力で付勢しながら研
磨できる。従つて、ワーク５８の研磨面に倣つて
研磨工具９が上下動するため、研磨用ロボツトは
第１、第２アーム７，８の水平制御だけでよく、
制御を容易にできる。また、シリンダ３９内への
エアの供給により、研磨工具９は常時突出方向に
付勢されるため、研磨工具９の砥石部の摩耗に十
分対応でき、しかも、常時一定の圧力で研磨面に
押圧され、研磨状態を一定にできる。さらに、研
磨工具９に磁力等を付与し、ワーク５８に研磨工
具９を磁気吸引させるような場合には、エア圧を
零にすることもできる。また研磨工具９は第１図
に示す工具用モータ１１を回すことによりたて軸
１０を90°方向変換ができるのでアーム７，８に
よる研磨工具９の移動方向に応じて最適の方向に
向けることができる。なお研磨工具９は曲面部の
研磨に適したもの、平面の研磨に適したもの各種
用いれば研磨効率は向上できる。
以上の説明から明らかなように本発明によれ
ば、研磨工具を所要の向きに向け、かつ所要の方
向に自動的に運動させることができるので平面部
は勿論、複雑な形状の面曲部の研磨作業を効率的
に行なうことができる。なおワークを取りつける
テーブルを任意に旋回及び傾斜できるのでこの研
磨効果が一層増大されるなど、実用上の効果と利
点は大きい。
ば、研磨工具を所要の向きに向け、かつ所要の方
向に自動的に運動させることができるので平面部
は勿論、複雑な形状の面曲部の研磨作業を効率的
に行なうことができる。なおワークを取りつける
テーブルを任意に旋回及び傾斜できるのでこの研
磨効果が一層増大されるなど、実用上の効果と利
点は大きい。
第１図は実施例の一部断面の正面図、第２図は
その一部断面の右側面図、第３図は平面図、第４
図はアーム部要部の縦断面図、第５図はテーブル
傾斜駆動部の一部縦断面図である。 １は工具駆動装置、２はテーブル装置、３はベ
ツド、４は移動台、５はガイド棒、６は昇降ケー
ス、７は第１アーム、８は第２アーム、９は研磨
工具、１０はたて軸、１１は工具用モータ、１２
は支柱、１３はプーリ、１４はプーリ、１５はモ
ータ、１６はモータ、１７はプーリ、１８はプー
リ、１９はロータリエンコーダ、２０はロータリ
エンコーダ、２１はプーリ、２２はプーリ、２３
はプーリ、２４はプーリ、２５は昇降ハンドル、
２６はウオームホイール、２７はねじ棒、２８は
軸、２９はプーリ、３０は歯付ベルト、３１は
軸、３２は軸、３３はプーリ、３４は歯付ベル
ト、３５は円筒軸、３６はプーリ、３７は歯付ベ
ルト、３８はすべりキー、３９はシリンダ、４０
はピストン、４１は給排口、４２は基軸、４３は
旋回台、４４はロツクハンドル、４５は水平軸、
４６は耳付リンク、４７はリンク、４８はテーブ
ル、４９はハウジング、５０はウオームホイー
ル、５１は回転ハンドル、５２はねじ棒、５３は
ベベルギヤ、５４は揺動板、５５は支持軸、５６
はベベルギヤ、５７は可傾ハンドル、５８はワー
ク、である。
その一部断面の右側面図、第３図は平面図、第４
図はアーム部要部の縦断面図、第５図はテーブル
傾斜駆動部の一部縦断面図である。 １は工具駆動装置、２はテーブル装置、３はベ
ツド、４は移動台、５はガイド棒、６は昇降ケー
ス、７は第１アーム、８は第２アーム、９は研磨
工具、１０はたて軸、１１は工具用モータ、１２
は支柱、１３はプーリ、１４はプーリ、１５はモ
ータ、１６はモータ、１７はプーリ、１８はプー
リ、１９はロータリエンコーダ、２０はロータリ
エンコーダ、２１はプーリ、２２はプーリ、２３
はプーリ、２４はプーリ、２５は昇降ハンドル、
２６はウオームホイール、２７はねじ棒、２８は
軸、２９はプーリ、３０は歯付ベルト、３１は
軸、３２は軸、３３はプーリ、３４は歯付ベル
ト、３５は円筒軸、３６はプーリ、３７は歯付ベ
ルト、３８はすべりキー、３９はシリンダ、４０
はピストン、４１は給排口、４２は基軸、４３は
旋回台、４４はロツクハンドル、４５は水平軸、
４６は耳付リンク、４７はリンク、４８はテーブ
ル、４９はハウジング、５０はウオームホイー
ル、５１は回転ハンドル、５２はねじ棒、５３は
ベベルギヤ、５４は揺動板、５５は支持軸、５６
はベベルギヤ、５７は可傾ハンドル、５８はワー
ク、である。
Claims (1)
- １ 駆動手段で基端部の揺動中心軸を中心に揺動
する第１アームと、第１アームの先端部に基端部
が連結され、駆動手段でこの基端部の揺動中心軸
を中心に揺動する第２アームと、第２アームの先
端部に設けられ、駆動手段で回動する工具取付軸
と、この工具取付軸を軸方向に移動自在に挿入し
た円筒軸と、前記工具取付軸を突出方向に常時付
勢するエアシリンダと、前記工具取付軸の先端に
工具中心軸を介して取り付けられた研磨工具とを
備え、第１アームの揺動中心軸と第２アームの揺
動中心軸と前記工具取付軸とがそれぞれ平行であ
るとともに、この工具取付軸に対して前記工具中
心軸が直角になつていることを特徴とする研磨用
ロボツト。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21466183A JPS60108262A (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | 研磨用ロボット |
| EP84112680A EP0142072A3 (en) | 1983-11-15 | 1984-10-20 | Grinding robot |
| US06/663,700 US4603511A (en) | 1983-11-15 | 1984-10-22 | Grinding robot |
| AU34782/84A AU3478284A (en) | 1983-11-15 | 1984-10-29 | Grinding robot |
| CA000467171A CA1256701A (en) | 1983-11-15 | 1984-11-06 | Grinding robot |
| KR1019840007047A KR880002337B1 (ko) | 1983-11-15 | 1984-11-10 | 연마용 로보트 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21466183A JPS60108262A (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | 研磨用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60108262A JPS60108262A (ja) | 1985-06-13 |
| JPH059226B2 true JPH059226B2 (ja) | 1993-02-04 |
Family
ID=16659463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21466183A Granted JPS60108262A (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | 研磨用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60108262A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0232377Y2 (ja) * | 1985-11-07 | 1990-09-03 | ||
| KR100404967B1 (ko) * | 2001-07-12 | 2003-11-07 | 이인영 | 가변속 연삭기를 이용한 비철금속 연삭방법 |
| KR100406519B1 (ko) * | 2001-07-12 | 2003-11-21 | 이인영 | 연삭기 및 그를 이용한 금속연삭방법 |
| KR101004432B1 (ko) * | 2008-06-10 | 2010-12-28 | 세메스 주식회사 | 매엽식 기판 처리 장치 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5864157A (ja) * | 1981-10-13 | 1983-04-16 | Toyota Motor Corp | 自動水研装置 |
| JPS58102669A (ja) * | 1981-12-11 | 1983-06-18 | Hitachi Ltd | 曲面研磨用ロボツト |
-
1983
- 1983-11-15 JP JP21466183A patent/JPS60108262A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5864157A (ja) * | 1981-10-13 | 1983-04-16 | Toyota Motor Corp | 自動水研装置 |
| JPS58102669A (ja) * | 1981-12-11 | 1983-06-18 | Hitachi Ltd | 曲面研磨用ロボツト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60108262A (ja) | 1985-06-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5016399A (en) | Planetary lap | |
| CN110842939B (zh) | 打磨机器人 | |
| US5024024A (en) | Grinding and finishing apparatus and method | |
| JPH06270052A (ja) | 半導体ウエーハの鏡面研磨装置 | |
| JPH059226B2 (ja) | ||
| CN210998036U (zh) | 一种多角度打磨的砂轮机 | |
| JP3091739B1 (ja) | 自動研磨装置 | |
| JP3408643B2 (ja) | 配管開先面研磨装置 | |
| FR2575101A1 (fr) | Outil pour l'usinage de surfaces optiques et machine utilisant un tel outil | |
| JPH0632897B2 (ja) | プロフイ−ルロ−タリ−サンダにおける研磨方法 | |
| JPH11207587A (ja) | 孔内面研削装置 | |
| CN219521624U (zh) | 一种适于打磨工件不同倾斜度侧面的打磨机 | |
| JPH06210558A (ja) | 布地裁断装置の刃部研磨機構 | |
| CN220699152U (zh) | 斜面式磨抛机 | |
| CN218837051U (zh) | 一种圆柱磨光机 | |
| JPS63139657A (ja) | 研磨用ロボツトにおける工具軸の角度調整装置 | |
| JPH079322A (ja) | ウエハーの研磨装置 | |
| CN219967460U (zh) | 一种针对带柄工件的打磨机 | |
| CN218837200U (zh) | 一种磨光机及磨光系统 | |
| CN210307071U (zh) | 八角槽密封面加工装置 | |
| JPH0426206Y2 (ja) | ||
| JPH0622800B2 (ja) | 研磨装置 | |
| JP3235147B2 (ja) | ロータリードレッサー装置 | |
| JPH06246608A (ja) | 心なし研削方法およびその装置 | |
| JPH1080879A (ja) | 石材加工用作業台 |