CN110842939B - 打磨机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种打磨机器人,所述打磨机器人包括打磨组件、第一枢转组件、第二枢转组件和机械臂组件,打磨组件适于打磨基面,打磨组件与第一枢转组件相连,第一枢转组件适于驱动打磨组件围绕第一轴线枢转,第二枢转组件与第一枢转组件相连,第二枢转组件位于第一枢转组件的下方,第二枢转组件适于驱动第一枢转组件围绕第二轴线枢转,机械臂组件的两端可转动地设于第一枢转组件和第二枢转组件之间,机械臂组件适于驱动第一枢转组件围绕第二枢转组件转动,且第一枢转组件、机械臂组件和第二枢转组件限定出平行四边形结构。根据本发明实施例的打磨机器人,灵活性好、打磨效果好。

Description

打磨机器人
技术领域
本发明涉及建筑机器人技术领域,尤其是涉及一种打磨机器人。
背景技术
工人进行墙面面打磨工作时,通过手臂伸缩控制角磨机完成打磨。而混凝土墙面打磨机器人依附升降装置工作,更需要类机械臂装置的伸缩带动打磨执行端作业。但是升降装置空间狭小,需要覆盖的打磨面积却很高,最大的挑战便是精巧的小机器的设计能够满足大行程的打磨面积。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此,本发明的一个目的在于提出一种打磨机器人,所述打磨机器人灵活性好、打磨效果好。
根据本发明实施例的打磨机器人包括打磨组件、第一枢转组件、第二枢转组件和机械臂组件,所述打磨组件适于打磨基面,所述打磨组件与所述第一枢转组件相连,所述第一枢转组件适于驱动所述打磨组件围绕第一轴线枢转,所述第二枢转组件与所述第一枢转组件相连,所述第二枢转组件位于所述第一枢转组件的下方,所述第二枢转组件适于驱动所述第一枢转组件围绕第二轴线枢转,所述机械臂组件的两端可转动地设于所述第一枢转组件和所述第二枢转组件之间,所述机械臂组件适于驱动所述第一枢转组件围绕所述第二枢转组件转动,且所述第一枢转组件、所述机械臂组件和所述第二枢转组件限定出平行四边形结构。
根据本发明实施例的打磨机器人,通过将机械臂组件远离打磨组件的一端与第二枢转组件相连,可以使得打磨组件围绕第二轴线在较大的范围内进行转动,以调整打磨组件的打磨位置,通过将机械臂靠近打磨组件的一端与第一枢转组件相连,可以使得打磨组件围绕第一轴线在较小的范围内进行转动,以调整打磨组件的打磨位置,从而可以有利于调整打磨组件,以对基面进行打磨作业,灵活性好,通过在第一枢转组件和第二枢转组件之间设置机械臂组件,并使得第一枢转组件、机械臂组件和第二枢转组件限定出平行四边形结构,可以使得打磨组件稳定地在水平面或者竖直面内对基面进行打磨作业,稳定性好、基面的打磨效果好。
另外,根据本发明的打磨机器人,还可以具有如下附加的技术特征:
在本发明的一些实施例中,打磨机器人还包括:伸缩组件,所述伸缩组件设于所述第一枢转组件和所述打磨组件之间,所述伸缩组件适于驱动所述打磨组件进行伸缩动作。
可选地,所述伸缩组件包括:第一安装座、第一驱动电机和限位组件,所述第一安装座适于与所述第一枢转组件配合,所述第一驱动电机设于所述第一安装座上,所述第一驱动电机的输出轴与所述打磨组件相连,以驱动所述打磨组件伸缩动作,所述限位组件包括限位杆和限位块,所述限位杆设于所述打磨组件和所述第一安装座中的一个上,所述限位块设于所述打磨组件和所述第一安装座中的另一个上,所述限位块适于沿着所述限位杆滑动。
可选地,所述限位杆和所述限位块均设有多个,多个所述限位杆和多个所述限位块一一对应设置。
在本发明的一些实施例中,所述第一枢转组件包括:第二安装座和第一驱动枢转装置,所述第二安装座与所述机械臂组件可枢转相连,所述第一驱动枢转装置包括:第二驱动电机和旋转平台,所述旋转平台设于所述第二安装座和打磨组件之间,所述第二驱动电机设于所述旋转平台上,以驱动所述打磨组件围绕所述第一轴线枢转。
在本发明的一些实施例中,所述第一枢转组件包括第一竖直安装板,所述第二枢转组件包括第二竖直安装板,所述提升装置包括:第一连杆、第二连杆和第三驱动电机,所述第一连杆的两端分别与所述第一竖直安装板和所述第二竖直安装板可枢转连接,所述第二连杆的两端分别与所述第一竖直安装板和所述第二竖直安装板可枢转连接,所述第一连杆、所述第二连杆、所述第一竖直安装板和所述第二竖直安装板限定出平行四边形机构,所述第三驱动电机适于驱动所述第一竖直安装板和所述第二竖直安装板朝向互相靠近或者互相远离的方向活动。
可选地,所述提升装置还包括:伸缩杆,所述伸缩杆的一端与所述第一连杆可枢转相连,所述伸缩杆的另一端与所述第二连杆可枢转相连,所述第三驱动电机适于驱动所述伸缩杆进行伸缩动作。
在本发明的一些实施例中,所述第二枢转组件包括:第三安装座和第二驱动枢转装置,所述第三安装座与所述机械臂组件可枢转相连,所述第二驱动枢转装置包括:回转支承和第四驱动电机,所述第三安装座与所述回转支承可枢转连接,所述第四驱动电机适于驱动所述第三安装座围绕所述第二轴线枢转。
在本发明的一些实施例中,所述第一轴线与所述第二轴线平行,且均沿上下方向延伸。
在本发明的一些实施例中,所述打磨机器人还包括:升降组件,所述升降组件包括:第四安装座和升降驱动装置,所述第二枢转组件设于所述第四安装座上,所述第四安装座设于所述升降驱动装置上,所述升降驱动装置适于驱动所述第四安装座在上下方向活动。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解,其中:
图1是根据本发明实施例的打磨机器人的结构示意图;
图2是根据本发明实施例的打磨机器人去除打磨组件的一个角度的结构示意图;
图3是根据本发明实施例的打磨机器人去除打磨组件的另一个角度的结构示意图;
图4是根据本发明实施例的打磨组件的爆炸图。
附图标记:
100:打磨机器人;
1:打磨组件;11:第五安装座;12:打磨头;
2:第一枢转组件;21:第二安装座;22:第一驱动枢转装置;221:第二驱动电机;222:旋转平台;
3:第二枢转组件;31:第三安装座;32:第二驱动枢转装置;321:第四驱动电机;322:回转支承;
4:机械臂组件;41:第一连杆;42:第二连杆;43:第三驱动电机;44:伸缩杆;
5:伸缩组件;51:第一安装座;52:第一驱动电机;53:限位组件;531:限位杆;532:限位块;54:打磨头固定块;
61:第四安装座。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面参考图1-图4描述根据本发明实施例的打磨机器人100。
如图1-图4所示,根据本发明实施例的打磨机器人100包括打磨组件1、第一枢转组件2、第二枢转组件3和机械臂组件4。
具体地,打磨组件1适于打磨基面,这里的基面可以指墙面或者地面等需要打磨的作业面,可以理解的是,墙面或者地面不平整,打磨组件1可以将不平整的墙面或者地面打磨得较为平整。
打磨组件1与第一枢转组件2相连,第一枢转组件2适于驱动打磨组件1围绕第一轴线枢转,第二枢转组件3与第一枢转组件2相连,第二枢转组件3位于第一枢转组件2的下方,第二枢转组件3适于驱动第一枢转组件2围绕第二轴线枢转,也就是说,第二枢转组件3可以驱动第一枢转组件2围绕第二轴线转动,第一枢转组件2围绕第二轴线转动时可以带动打磨组件1围绕第二轴线转动,在打磨组件1围绕第二轴线转动的过程中,第一枢转组件2还可以驱动打磨组件1围绕第一轴线转动,从而使得打磨组件1可以较为灵活地转动,以较好地对不同区域、不同方位的基面进行打磨作业,灵活性好、打磨效果好。
机械臂组件4的两端可转动地设于第一枢转组件2和第二枢转组件3之间,也就是说,机械臂组件4与第一枢转组件2之间可以相对转动,机械臂组件4与第二枢转组件3之间可以相对转动。
机械臂组件4适于驱动第一枢转组件2围绕第二枢转组件3转动,也就是说,打磨组件1通过第一枢转组件2和第二枢转组件3进行灵活转动的过程中,还可以通过机械臂组件4对打磨组件1的位置进行调整。
进一步地,第一枢转组件2、机械臂组件4和第二枢转组件3限定出平行四边形结构,由此,机械臂组件4驱动第一枢转组件2围绕第二枢转组件3转动的过程中,第一枢转组件2与第二枢转组件3之间可以始终保持平行,可以理解的是,在通过打磨组件1对基面进行打磨的过程中,只需要使得第二枢转组件3与水平面或者竖直面保持平行,既可以使得打磨组件1稳定地在水平面或者竖直面内对基面进行打磨作业,稳定性好、基面的打磨效果好。
由此,根据本发明实施例的打磨机器人100,通过将机械臂组件4远离打磨组件1的一端与第二枢转组件3相连,可以使得打磨组件1围绕第二轴线在较大的范围内进行转动,以调整打磨组件1的打磨位置和打磨方向,通过将机械臂靠近打磨组件1的一端与第一枢转组件2相连,可以使得打磨组件1围绕第一轴线在较小的范围内进行转动,以调整打磨组件1的打磨位置和打磨方向,灵活性好,通过在第一枢转组件2和第二枢转组件3之间设置机械臂组件4,并使得第一枢转组件2、机械臂组件4和第二枢转组件3限定出平行四边形结构,可以使得打磨组件1稳定地在水平面或者竖直面内对基面进行打磨作业,稳定性好、基面的打磨效果好。
在本发明的一些实施例中,如图1-图4所示,打磨机器人100还包括伸缩组件51,伸缩组件51设于第一枢转组件2和打磨组件1之间,伸缩组件51适于驱动打磨组件1进行伸缩动作,也就是说,第一枢转组件2在驱动打磨组件1围绕第一轴线转动的过程中,伸缩组件51可以驱动打磨组件1进行伸缩动作,以靠近或者远离基面,从而可以调整打磨组件1与基面之间的距离,便于对基面进行打磨作业。
当然,可以理解的是,伸缩组件51驱动打磨组件1伸缩的方向还可以是其他的方向,例如,伸缩组件51驱动打磨组件1伸缩的方向可以是平行于基面的方向,由此,可以使得打磨组件1在基面的局部区域进行反复地打磨作业,以有利于提高基面的打磨效果,对于伸缩组件51的伸缩方向,可以根据实际的打磨需求进行设置,这里不作限定。
可选地,如图1-图4所示,伸缩组件51包括第一安装座51、第一驱动电机52和限位组件53,第一安装座51适于与第一枢转组件2配合,也就是说,伸缩组件51可以通过第一安装座51安装在第一枢转组件2上,以驱动打磨组件1进行伸缩动作。
第一驱动电机52设于第一安装座51上,第一驱动电机52的输出轴与打磨组件1相连,以驱动打磨组件1伸缩动作,限位组件53包括限位杆531和限位块532,限位杆531设于打磨组件1和第一安装座51中的一个上,限位块532设于打磨组件1和第一安装座51中的另一个上,限位块532适于沿着限位杆531滑动。在一些示例中,打磨组件1上设有限位杆531,第一安装座51上设有限位块532,在另一些示例中,打磨组件1上设有限位块532,第一安装座51上设有限位杆531,由此,当第一驱动电机52驱动打磨组件1进行伸缩动作时,打磨组件1可以通过限位杆531与限位块532地配合,较为稳定在进行伸缩动作。
可选地,第一驱动电机52可以与丝杠组件配合,以驱动打磨组件1进行伸缩动作,当然,可以理解的是,打磨组件1也可以直接通过电动推杆驱动伸缩,这里不作限制。
在本发明的一些示例中,限位杆531和限位块532均设有多个,多个限位杆531和多个限位块532一一对应设置,也就是说,一个限位杆531可以与一个限位块532配合,由此,通过多个限位杆531和多个限位块532,可以使得打磨组件1更加稳定地进行伸缩动作。当然,可以理解的是,一个限位杆531上也可以配合有多个限位块532,其中,这里的多个指的是两个或者两个以上,这里对限位杆531和限位块532的数量、限位杆531与限位块532的数量的对应关系均不作限制。
在本发明的一些实施例中,如图1-图4所示,第一枢转组件2包括第二安装座21和第一驱动枢转装置22,第二安装座21可以与机械臂组件4枢转相连,也就是说,第二安装座21与机械臂组件4配合后,第二安装座21与机械臂组件4之间可以相对转动。
进一步地,如图1-图4所示,第一驱动枢转装置22包括:第二驱动电机221和旋转平台222,旋转平台222设于第二安装座21和打磨组件1之间,也就是说,旋转平台222可以安装在第二安装座21上,旋转平台222安装在第二安装座21上后,打磨组件1可以配合安装在旋转平台222上,从而完成打磨组件1、第一枢转组件2安装和机械臂组件4之间的装配。
第二驱动电机221设于旋转平台222上,以驱动打磨组件1围绕第一轴线枢转,例如图1-图4所示,旋转平台222包括与第二驱动电机221配合的第一安装平台和与第二安装座21配合的第二安装平台,旋转平台222内可以具有传动结构,第二驱动电机221输出的转动力可以通过旋转平台222内的传动结构传递给第二安装座21下方的转动件(图中未示出),打磨组件1可以与转动件配合,以使得转动件在转动的过程中可以带动打磨组件1进行转动,以调整打磨组件1的打磨方向。可以理解的是,在第二驱动电机221和打磨组件1之间设置传动结构,可以使得第二驱动电机221输出至打磨组件1的转动力更加稳定,从而有利于打磨组件1稳定地进行转动。其中,传动结构可以为齿轮组结构,这里不作限制。
可选地,第一驱动电机52也可以直接驱动打磨组件1转动,即第一驱动电机52的输出轴的轴线即为第一轴线。
在本发明的一些实施例中,如图1-图4所示,第一枢转组件2包括第一竖直安装板,第二枢转组件3包括第二竖直安装板,提升装置包括:第一连杆41、第二连杆42和第三驱动电机43,第一连杆41的两端分别与第一竖直安装板和第二竖直安装板可枢转连接,第二连杆42的两端分别与第一竖直安装板和第二竖直安装板可枢转连接,第一连杆41、第二连杆42、第一竖直安装板和第二竖直安装板限定出平行四边形机构,第三驱动电机43适于驱动第一连杆41和第二连杆42朝向互相靠近或者互相远离的方向活动。
也就是说,第三驱动电机43可以驱动第一连杆41和第二连杆42朝向互相靠近的方向活动,第三驱动电机43也可以驱动第一连杆41和第二连杆42朝向互相远离的方向活动,由此,通过第一连杆41和第二连杆42朝向互相靠近或者互相远离的方向活动,可以使得第一连杆41的两端和第二连杆42的两端分别与第一竖直安装板和第二竖直安装板之间发生转动,从而使得第一竖直安装板可以围绕第二竖直安装板转动。
其中,第一竖直安装板和第二竖直安装板沿上下方向延伸,由此,当第一竖直安装板围绕第二竖直安装板转动时,第一竖直安装板和第二竖直安装板可以始终保持与竖直面平行,从而可以有利于打磨组件1将基面打磨得较为平整。
可选地,提升装置还包括:伸缩杆44,伸缩杆44的一端与第一连杆41可枢转相连,伸缩杆44的另一端与第二连杆42可枢转相连,第三驱动电机43适于驱动伸缩杆44进行伸缩动作。也就是说,第三驱动电机43可以驱动伸缩杆44进行伸缩动作,从而使得第一连杆41和第二连杆42可以相互靠近或者相互远离,进而使得可以使得第一连杆41的两端和第二连杆42的两端分别与第一竖直安装板和第二竖直安装板之间发生转动,从而使得第一竖直安装板可以围绕第二竖直安装板转动。
在本发明的一些实施例中,第二枢转组件3包括第三安装座31和第二驱动枢转装置32,第三安装座31可以与机械臂组件4可枢转相连,由此,第三安装座31与机械臂组件4配合后,第三安装座31与机械臂组件4之间可以相对转动。
第二驱动枢转装置32包括:回转支承322和第四驱动电机321,第三安装座31与回转支承322可枢转连接,第四驱动电机321适于驱动第三安装座31围绕第二轴线枢转。也就是说,第四驱动电机321可以驱动回转支撑转动,回转支承322转动是可以带动第三安装座31围绕第二轴线转动,其中,这里的第二轴线可以指的是回转支撑的转动轴线,第三安装座31围绕第二轴线转动时,可以带动机械臂组件4、第一枢转组件2和打磨组件1围绕第二轴线转动。
在一个具体的示例中,第一轴线与第二轴线平行,且均沿上下方向延伸。由此,第一枢转组件2和第二枢转组件3均可以驱动打磨组件1在水平面内转动,其中,这里的水平面可以指的是如图所示的前后方向所在直线和左右方向所在直线限定出的平面板。当然,可以理解的是,第一轴线与第二轴线也可以相互垂直,例如,第一轴线沿前后方向延伸,第二轴线沿上下方向延伸,这里不作限制。
在本发明的一些示例中,升降组件包括第四安装座61和升降驱动装置(图中未示出),第二枢转组件3设于第四安装座61上,第四安装座61设于升降驱动装置上,升降驱动装置适于驱动第四安装座61在上下方向活动,由此,升降驱动装置可以驱动打磨组件1在上下方向上活动,以使得打磨组件1在上下方向上调整位置,以对基面进行打磨作业。
下面参考图描述根据本发明的打磨机器人100的一个具体的实施例。
如图所示,打磨机器人100包括打磨组件1、伸缩组件51、第一枢转组件2、机械臂组件4和第二枢转组件3。
具体地,打磨组件1包括第五驱动电机(图中未示出)、第五安装座11和打磨头12,第四驱动电机321设于第五安装座11上,第四驱动电机321可以驱动打磨头12转动,以对基面进行打磨作业。
伸缩组件51包括第一安装座51、第一驱动电机52、限位杆531和限位块532,第一驱动电机52固定在第一安装座51上,第一驱动电机52为伸缩伺服电机,在伸缩伺服电机的伸缩轴的朝向打磨组件1的一端设有打磨头固定块54,第五安装座11可以与打磨头固定块54配合,进一步地,第五安装座11上设有限位杆531,第一安装座51上设有限位块532,限位块532内具有与限位杆531配合的限位孔,由此,第一驱动电机52驱动第五安装座11在前后方向上伸缩动作的过程中,限位杆531可以与限位块532配合,以使得打磨组件1稳定地沿前后方向进行伸缩动作。
第一枢转组件2包括第二安装座21、第二驱动电机221和旋转平台222,旋转平台222包括与第二驱动电机221配合的第一安装平台和与第二安装座21配合的第二安装平台,旋转平台222内具有传动结构,第二驱动电机221输出的转动力可以通过旋转平台222传递给第二安装座21下方的转动件,第一安装座51可以与转动件配合,以使得转动件在转动的过程中可以带动伸缩组件51和打磨组件1进行转动,以调整打磨组件1的打磨方向。需要说明的是,转动件的旋转轴线即为第一轴线,第一轴线沿上下方向延伸。
第二枢转组件3包括第三安装座31、第四驱动电机321和回转支承322,第三安装座31和第四驱动电机321均安装在回转支承322上,第四驱动电机321可以驱动回转支承322转动,从而带动第三安装座31转动,回转支承322的转动轴线即为第二轴线,第二轴线沿上下方向延伸。
进一步地,第三安装座31上形成有第二竖直安装板,第二安装座21上形成有第一竖直安装板,提升装置包括:第一连杆41、第二连杆42、第三驱动电机43和伸缩杆44,伸缩杆44的另一端与第二连杆42可枢转相连,第三驱动电机43适于驱动伸缩杆44进行伸缩动作,从而使得第一连杆41和第二连杆42可以相互靠近或者相互远离。
更进一步地,第一连杆41的两端和第二连杆42的两端分别与第一竖直安装板和第二竖直安装板可转动连接,由此,第一连杆41和第二连杆42之间相互靠近或者相互远离时,可以使得第一连杆41的两端和第二连杆42的两端分别与第一竖直安装板和第二竖直安装板之间发生转动,从而使得第一竖直安装板可以围绕第二竖直安装板转动。
其中,第一竖直安装板和第二竖直安装板之间互相平行且均沿上下方向延伸,第一竖直安装板、第二竖直安装板、第一连杆41和第二连杆42形成平行四边形结构,由此,第一竖直安装板可以围绕第二竖直安装板在竖直面内转动,且,第一竖直安装板可以与第二竖直安装板始终保持平行,且沿竖直方向延伸,由此,可以使得打磨组件1在打磨作业的过程中,打磨作业的平面与水平面或者竖直面保持平行,从而使得打磨组件1具有较好地打磨基面,打磨效果好。
可选地,打磨机器人100还可以包括第四安装座61,回转支承322可以安装在第四安装座61上,由此,打磨机器人100可以通过第四安装座61安装在升降驱动装置或者水平驱动装置上,以驱动打磨组件1在上下方向或者水平方向进行打磨作业。
根据本发明实施例的打磨机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的,这里不再详细描述。
在本说明书的描述中,参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例,本领域的普通技术人员可以理解:在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种打磨机器人,其特征在于,包括:
打磨组件,所述打磨组件适于打磨基面;
第一枢转组件,所述打磨组件与所述第一枢转组件相连,所述第一枢转组件适于驱动所述打磨组件围绕第一轴线枢转;
第二枢转组件,所述第二枢转组件与所述第一枢转组件相连,所述第二枢转组件位于所述第一枢转组件的下方,所述第二枢转组件适于驱动所述第一枢转组件围绕第二轴线枢转;
机械臂组件,所述机械臂组件的两端可转动地设于所述第一枢转组件和所述第二枢转组件之间,所述机械臂组件适于驱动所述第一枢转组件围绕所述第二枢转组件转动,且所述第一枢转组件、所述机械臂组件和所述第二枢转组件限定出平行四边形结构;
伸缩组件,所述伸缩组件设于所述第一枢转组件和所述打磨组件之间,所述伸缩组件适于驱动所述打磨组件进行伸缩动作。
2.根据权利要求1所述的打磨机器人,其特征在于,所述伸缩组件包括:
第一安装座,所述第一安装座适于与所述第一枢转组件配合;
第一驱动电机,所述第一驱动电机设于所述第一安装座上,所述第一驱动电机的输出轴与所述打磨组件相连,以驱动所述打磨组件伸缩动作;
限位组件,所述限位组件包括限位杆和限位块,所述限位杆设于所述打磨组件和所述第一安装座中的一个上,所述限位块设于所述打磨组件和所述第一安装座中的另一个上,所述限位块适于沿着所述限位杆滑动。
3.根据权利要求2所述的打磨机器人,其特征在于,所述限位杆和所述限位块均设有多个,多个所述限位杆和多个所述限位块一一对应设置。
4.根据权利要求1所述的打磨机器人,其特征在于,所述第一枢转组件包括:
第二安装座,所述第二安装座与所述机械臂组件可枢转相连;
第一驱动枢转装置,所述第一驱动枢转装置包括:第二驱动电机和旋转平台,所述旋转平台设于所述第二安装座和打磨组件之间,所述第二驱动电机设于所述旋转平台上,以驱动所述打磨组件围绕所述第一轴线枢转。
5.根据权利要求1所述的打磨机器人,其特征在于,所述第一枢转组件包括第一竖直安装板,所述第二枢转组件包括第二竖直安装板,提升装置包括:
第一连杆和第二连杆,所述第一连杆的两端分别与所述第一竖直安装板和所述第二竖直安装板可枢转连接,所述第二连杆的两端分别与所述第一竖直安装板和所述第二竖直安装板可枢转连接,所述第一连杆、所述第二连杆、所述第一竖直安装板和所述第二竖直安装板限定出平行四边形机构;
第三驱动电机,所述第三驱动电机适于驱动所述第一竖直安装板和所述第二竖直安装板朝向互相靠近或者互相远离的方向活动。
6.根据权利要求5所述的打磨机器人,其特征在于,所述提升装置还包括:
伸缩杆,所述伸缩杆的一端与所述第一连杆可枢转相连,所述伸缩杆的另一端与所述第二连杆可枢转相连,所述第三驱动电机适于驱动所述伸缩杆进行伸缩动作。
7.根据权利要求1所述的打磨机器人,其特征在于,所述第二枢转组件包括:
第三安装座,所述第三安装座与所述机械臂组件可枢转相连;
第二驱动枢转装置,所述第二驱动枢转装置包括:回转支承和第四驱动电机,所述第三安装座与所述回转支承可枢转连接,所述第四驱动电机适于驱动所述第三安装座围绕所述第二轴线枢转。
8.根据权利要求1所述的打磨机器人,其特征在于,所述第一轴线与所述第二轴线平行,且均沿上下方向延伸。
9.根据权利要求1所述的打磨机器人,其特征在于,还包括:升降组件,所述升降组件包括:
第四安装座,所述第二枢转组件设于所述第四安装座上;
升降驱动装置,所述第四安装座设于所述升降驱动装置上,所述升降驱动装置适于驱动所述第四安装座在上下方向活动。
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