JPH059219B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH059219B2 JPH059219B2 JP59074212A JP7421284A JPH059219B2 JP H059219 B2 JPH059219 B2 JP H059219B2 JP 59074212 A JP59074212 A JP 59074212A JP 7421284 A JP7421284 A JP 7421284A JP H059219 B2 JPH059219 B2 JP H059219B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- workpiece
- pulley
- support disk
- gripper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、産業用ロボツトにおいて、複雑な形
状をなすワークを複数のグリツパで均等圧にして
把持するようにした把持装置に関する。
状をなすワークを複数のグリツパで均等圧にして
把持するようにした把持装置に関する。
産業用ロボツトの把持装置には、機械式、油圧
式又は空気圧式によりグリツパを作動するものや
真空吸着、あるいは磁気吸着タイプのものが挙げ
られる。
式又は空気圧式によりグリツパを作動するものや
真空吸着、あるいは磁気吸着タイプのものが挙げ
られる。
上記各吸着タイプによる把持装置の難点は、ワ
ークの性質によつて把持できないものもある。即
ち、平面を有しないワークの把持は、上記真空吸
着タイプの把持装置を用いることはできず、他
方、非磁性体によるワークの把持は、上記磁気吸
着タイプの把持装置を使用することができない。
ークの性質によつて把持できないものもある。即
ち、平面を有しないワークの把持は、上記真空吸
着タイプの把持装置を用いることはできず、他
方、非磁性体によるワークの把持は、上記磁気吸
着タイプの把持装置を使用することができない。
一方、油圧式又は空気圧式による把持装置は、
通常ワークを把持するグリツプの数に比例してそ
れぞれの駆動シリンダを増す関係上、その構造が
複雑になるばかりでなく、重量が増大する等の難
点がある。他方、機械式による把持装置は、単一
のアクチユエータの駆動力を歯車機構、クランク
機構及びこれらの組合せてグリツパ動作に変換す
るものであるが、これは、グリツパの数を多くす
ると、重量が増大すると共に、制限されたフレー
ム内に組込むことが難しく、保守点検も困難であ
る。しかも、上記機械式による把持装置は、その
把持動作は固定されているため、複雑な形状のワ
ークを把持することは困難であり、さらに、ワー
クの位置ずれによる誤差を最小限にとどめておか
なければ、ワークの把持が困難である。
通常ワークを把持するグリツプの数に比例してそ
れぞれの駆動シリンダを増す関係上、その構造が
複雑になるばかりでなく、重量が増大する等の難
点がある。他方、機械式による把持装置は、単一
のアクチユエータの駆動力を歯車機構、クランク
機構及びこれらの組合せてグリツパ動作に変換す
るものであるが、これは、グリツパの数を多くす
ると、重量が増大すると共に、制限されたフレー
ム内に組込むことが難しく、保守点検も困難であ
る。しかも、上記機械式による把持装置は、その
把持動作は固定されているため、複雑な形状のワ
ークを把持することは困難であり、さらに、ワー
クの位置ずれによる誤差を最小限にとどめておか
なければ、ワークの把持が困難である。
本発明は、上述した難点を解消するため、単一
のアクチユエータのみから成る簡潔なメカニズム
によつて軽量・堅牢でしかもワークの位置ずれに
関係なく、複雑な形状をなすワークを複数のグリ
ツパで均等圧で把持し得るようにした把持装置を
提供することを目的とする。
のアクチユエータのみから成る簡潔なメカニズム
によつて軽量・堅牢でしかもワークの位置ずれに
関係なく、複雑な形状をなすワークを複数のグリ
ツパで均等圧で把持し得るようにした把持装置を
提供することを目的とする。
本発明は、ロボツトアームの一端部に支持円板
を各支杆を介して設け、この支持円板に複数の腕
杆を回動自在に設け、この各腕杆の自由端部に各
グリツプを付設し、上記各腕杆の中程に各滑車を
軸装し他方、上記支持円板の直上のロボツトアー
ムに駆動軸を設け、この駆動軸に複数のプーリー
を軸装し、この最初のプーリーの一端部に伝動ワ
イヤーを係止すると共に上記他のプーリー及び各
滑車に順に巻装されて上記支持円板の一部へ連結
し、上記駆動軸及び上記各腕杆の内端部との間に
復帰用の各コイルばねを掛渡し、ワークを各グリ
ツパで均等圧にして把持するようにしたものであ
る。
を各支杆を介して設け、この支持円板に複数の腕
杆を回動自在に設け、この各腕杆の自由端部に各
グリツプを付設し、上記各腕杆の中程に各滑車を
軸装し他方、上記支持円板の直上のロボツトアー
ムに駆動軸を設け、この駆動軸に複数のプーリー
を軸装し、この最初のプーリーの一端部に伝動ワ
イヤーを係止すると共に上記他のプーリー及び各
滑車に順に巻装されて上記支持円板の一部へ連結
し、上記駆動軸及び上記各腕杆の内端部との間に
復帰用の各コイルばねを掛渡し、ワークを各グリ
ツパで均等圧にして把持するようにしたものであ
る。
以下、本発明を産業用ロボツトの把持装置とし
て適用した図示の一実施例について説明する。
て適用した図示の一実施例について説明する。
第１図及び第２図において、符号１は、産業用
ロボツトにおけるロボツトアームであつて、この
ロボツトアームは、上下左右及びその場で旋回し
得るようになつている。又、このロボツトアーム
１の一端部１ａには、扁平な支持円板２が、複数
の支杆３を介して水平にして設けられており、こ
の支持円板２の外周縁部には複数（４箇）の腕杆
４が各支軸５によつて回動自在に軸装されてい
る。さらに、この各腕杆４の各自由端部４ａに
は、各グリツパ６が複雑な形状のワーク７を把持
し得るようにして付設されており、上記各腕杆４
の中程には、各滑車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄが各
ピン軸９によつて回転し得るようにして軸装され
ている。さらに又、上記支持円板２の中央部の直
上の上記ロボツトアーム１には、駆動モータ１０
が垂設されており、この駆動モータ１０の駆動軸
１０ａには、複数（３個）のプーリー１１ａ，１
１ｂ，１１ｃが軸装されている。又、上記最初の
プーリー−１１ａの外周の一部には、例えば、係
止ピンのような係止部材１２は付設されており、
この係止部材１２には、１本の伝動ワイヤー１３
の一端部が係着されている。さらに、この伝動ワ
イーヤ１３は、上記滑車８ａ−プーリー１１ａ−
滑車８ａ−プーリー１１ｂ−滑車８ｃ−プーリー
１１ｃ−滑車８ｄを介して巻装した後、上記支持
円板２に植設された固定部材１４に係止されてい
る。又、各ピン１６と上記駆動軸１０ａとの間に
復帰用のコイルばね１５が掛け渡されている。
ロボツトにおけるロボツトアームであつて、この
ロボツトアームは、上下左右及びその場で旋回し
得るようになつている。又、このロボツトアーム
１の一端部１ａには、扁平な支持円板２が、複数
の支杆３を介して水平にして設けられており、こ
の支持円板２の外周縁部には複数（４箇）の腕杆
４が各支軸５によつて回動自在に軸装されてい
る。さらに、この各腕杆４の各自由端部４ａに
は、各グリツパ６が複雑な形状のワーク７を把持
し得るようにして付設されており、上記各腕杆４
の中程には、各滑車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄが各
ピン軸９によつて回転し得るようにして軸装され
ている。さらに又、上記支持円板２の中央部の直
上の上記ロボツトアーム１には、駆動モータ１０
が垂設されており、この駆動モータ１０の駆動軸
１０ａには、複数（３個）のプーリー１１ａ，１
１ｂ，１１ｃが軸装されている。又、上記最初の
プーリー−１１ａの外周の一部には、例えば、係
止ピンのような係止部材１２は付設されており、
この係止部材１２には、１本の伝動ワイヤー１３
の一端部が係着されている。さらに、この伝動ワ
イーヤ１３は、上記滑車８ａ−プーリー１１ａ−
滑車８ａ−プーリー１１ｂ−滑車８ｃ−プーリー
１１ｃ−滑車８ｄを介して巻装した後、上記支持
円板２に植設された固定部材１４に係止されてい
る。又、各ピン１６と上記駆動軸１０ａとの間に
復帰用のコイルばね１５が掛け渡されている。
以下、本発明の作用について説明する。
従つて、今、各グリツパ６でワーク７を把持す
る場合には、上記駆動モータ１０を駆動すること
により、この駆動モータ１０の駆動軸１０ａが、
各個の各プーリー１１ａ，１１ｂ，１１ｃを回転
するので、このプーリー１１ａ，１１ｂ，１１ｃ
に巻装された伝動ワイヤー１３は上記プーリー１
１ａに巻き取られる。このとき、上記ワイヤー１
３で連結された各滑車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄと
一体の各腕杆４は、各支軸５を中心に右旋するの
で、この各腕杆４の自由端部４ａの各グリツパ６
は、ワーク７に接触する。そして、上記全部のグ
リツパ６が上記ワーク７に接触した後、上記ワー
ク７に作用する重心回りのモーメントが零になる
安定位置まで上記各グリツパ６が上記ワーク７と
共に右旋し、安定位置に達したところで、上記ワ
ーク７は上記各グリツパ６で均等圧で把持され
る。この状態で、上記駆動モータ１０のトルクを
さらに増大させることにより、上記伝動ワイヤー
１３に作用する張力を増大させ、上記ワーク７の
把持に必要な力まで各グリツパ６の把持力を均等
に増大させ、最後に上記各プーリー１１ａ，１１
ｂ，１１ｃを駆動するシヤフト１０ａの回転を一
時的に固定することで、その把持力を保持したま
ま、上記ロボツトアーム１を上方へ持ち上げるこ
とにより、上記ワーク７は各グリツパ６で把持さ
れたまま持ち上げられる。
る場合には、上記駆動モータ１０を駆動すること
により、この駆動モータ１０の駆動軸１０ａが、
各個の各プーリー１１ａ，１１ｂ，１１ｃを回転
するので、このプーリー１１ａ，１１ｂ，１１ｃ
に巻装された伝動ワイヤー１３は上記プーリー１
１ａに巻き取られる。このとき、上記ワイヤー１
３で連結された各滑車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄと
一体の各腕杆４は、各支軸５を中心に右旋するの
で、この各腕杆４の自由端部４ａの各グリツパ６
は、ワーク７に接触する。そして、上記全部のグ
リツパ６が上記ワーク７に接触した後、上記ワー
ク７に作用する重心回りのモーメントが零になる
安定位置まで上記各グリツパ６が上記ワーク７と
共に右旋し、安定位置に達したところで、上記ワ
ーク７は上記各グリツパ６で均等圧で把持され
る。この状態で、上記駆動モータ１０のトルクを
さらに増大させることにより、上記伝動ワイヤー
１３に作用する張力を増大させ、上記ワーク７の
把持に必要な力まで各グリツパ６の把持力を均等
に増大させ、最後に上記各プーリー１１ａ，１１
ｂ，１１ｃを駆動するシヤフト１０ａの回転を一
時的に固定することで、その把持力を保持したま
ま、上記ロボツトアーム１を上方へ持ち上げるこ
とにより、上記ワーク７は各グリツパ６で把持さ
れたまま持ち上げられる。
次に、各グリツパ６で把持されたワーク７を外
す場合には、上記各プーリー１１ａ，１１ｂ，１
１ｃの固定を解除し、モータを逆方向に回転する
ことにより、上記伝動ワイヤー１３と各グリツパ
６は、上記各コイルばね１５の蓄積弾力によつて
原位置に復帰し、上記ワーク７は各グリツパ６か
ら離間する。
す場合には、上記各プーリー１１ａ，１１ｂ，１
１ｃの固定を解除し、モータを逆方向に回転する
ことにより、上記伝動ワイヤー１３と各グリツパ
６は、上記各コイルばね１５の蓄積弾力によつて
原位置に復帰し、上記ワーク７は各グリツパ６か
ら離間する。
このようにして、本発明による把持装置は、単
一の駆動モータ１０とそのトルクを各滑車８ａ，
８ｂ，８ｃに伝達する１本の伝動ワイヤー１３に
よつて各グリツパ６を作動して、複雑な形状のワ
ーク７でも自由に把持することができる。
一の駆動モータ１０とそのトルクを各滑車８ａ，
８ｂ，８ｃに伝達する１本の伝動ワイヤー１３に
よつて各グリツパ６を作動して、複雑な形状のワ
ーク７でも自由に把持することができる。
因に、本発明によるグリツパ６は、４個のグリ
ツパを使用したものについて説明したけれども、
３個又は５個以上のものにしてもよいこと勿論で
ある。
ツパを使用したものについて説明したけれども、
３個又は５個以上のものにしてもよいこと勿論で
ある。
以上述べたように本発明によれば、ロボツトア
ームの一端部に支持円板を各支杆を介して設け、
この支持円板に複数の腕杆を回動自在に設け、こ
の各腕杆の自由端部に各グリツプを付設し、上記
各腕杆の中程に各滑車を軸装し、他方、上記支持
円板の直上のロボツトアームに駆動軸を設け、こ
の駆動軸に複数のプーリーを軸装し、この最初の
プーリーの一端に伝動ワイヤーを係止すると共に
上記他のプーリー及び各滑車に順に巻装されて上
記支持円板の一部へ連結し、上記駆動軸及び上記
各腕杆の内端部との間に復帰用の各コイルばねを
掛渡し、ワークを各グリツパで均等圧にして把持
するようにしてあるので、把持力が一部に集中す
ることのない均一な把持する力を生じ、しかも、
複雑な形状のワークを自由に把持できるばかりで
なく、ワークの位置ずれによる許容範囲を大きく
とることができると共に、構成も簡素であるか
ら、装置全体を軽量化することもできる等の優れ
た効果を有する。
ームの一端部に支持円板を各支杆を介して設け、
この支持円板に複数の腕杆を回動自在に設け、こ
の各腕杆の自由端部に各グリツプを付設し、上記
各腕杆の中程に各滑車を軸装し、他方、上記支持
円板の直上のロボツトアームに駆動軸を設け、こ
の駆動軸に複数のプーリーを軸装し、この最初の
プーリーの一端に伝動ワイヤーを係止すると共に
上記他のプーリー及び各滑車に順に巻装されて上
記支持円板の一部へ連結し、上記駆動軸及び上記
各腕杆の内端部との間に復帰用の各コイルばねを
掛渡し、ワークを各グリツパで均等圧にして把持
するようにしてあるので、把持力が一部に集中す
ることのない均一な把持する力を生じ、しかも、
複雑な形状のワークを自由に把持できるばかりで
なく、ワークの位置ずれによる許容範囲を大きく
とることができると共に、構成も簡素であるか
ら、装置全体を軽量化することもできる等の優れ
た効果を有する。
第１図は、本発明による把持装置の側面図、第
２図は、第１図の鎖線Ａ−Ａに沿う横断面図であ
る。 １……ロボツトアーム、２……支持円板、３…
…支杆、４……腕杆、５……支軸、６……グリツ
パ、７……ワーク、８ａ，８ｂ，８ｃ……滑車、
９……ピン軸、１０……駆動モータ、１０ａ……
駆動軸、１１ａ，１１ｂ，１１ｃ……プーリー、
１３……伝動ワイヤー、１５……コイルばね、１
６……ピン。
２図は、第１図の鎖線Ａ−Ａに沿う横断面図であ
る。 １……ロボツトアーム、２……支持円板、３…
…支杆、４……腕杆、５……支軸、６……グリツ
パ、７……ワーク、８ａ，８ｂ，８ｃ……滑車、
９……ピン軸、１０……駆動モータ、１０ａ……
駆動軸、１１ａ，１１ｂ，１１ｃ……プーリー、
１３……伝動ワイヤー、１５……コイルばね、１
６……ピン。
Claims (1)
- １ ロボツトアームの一端部に各支杆を介して設
けられた支持円板と、この支持円板に回動自在に
設けられた複数の腕杆と、この各腕杆の自由端部
に付設されたグリツパと、上記各腕杆の中程に軸
装された各滑車と、他方、上記支持円板の直上の
ロボツトアームに設けられた駆動軸と、この駆動
軸に軸装された複数のプーリーと、この最初のプ
ーリーの一端に係止されたと共に上記他のプーリ
ー及び各滑車に順に巻装されて上記支持円板の一
部へ連結された伝動ワイヤーと、上記駆動軸及び
上記各腕杆の内端部との間に掛渡された復帰用の
各コイルばねとを具備したことを特徴とする把持
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7421284A JPS60217043A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7421284A JPS60217043A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60217043A JPS60217043A (ja) | 1985-10-30 |
| JPH059219B2 true JPH059219B2 (ja) | 1993-02-04 |
Family
ID=13540653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7421284A Granted JPS60217043A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60217043A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006035329A (ja) * | 2004-07-22 | 2006-02-09 | Toyota Motor Corp | 物体把持装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5028551U (ja) * | 1973-07-05 | 1975-04-01 | ||
| JPS5291266A (en) * | 1976-01-27 | 1977-08-01 | Yamatake Honeywell Co Ltd | Robot hand |
| JPS579492A (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-18 | Sanyo Electric Co | Automatic washing machine |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP7421284A patent/JPS60217043A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5028551U (ja) * | 1973-07-05 | 1975-04-01 | ||
| JPS5291266A (en) * | 1976-01-27 | 1977-08-01 | Yamatake Honeywell Co Ltd | Robot hand |
| JPS579492A (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-18 | Sanyo Electric Co | Automatic washing machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60217043A (ja) | 1985-10-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |