JPH0585772U - スライバー継ぎロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】紡績装置におけるケンス交換時の、空ケンスと
紡績装置との間に延びるスライバーの切断、切断された
紡績装置側のスライバー端と実ケンスのスライバー端と
のスライバー継ぎ動作をケンス交換動作と連携して行な
う。 【構成】ケンス要交換錘と原点との間を走行する天井走
行搬送車SRに吊下され、ケンス要交換錘に対する空ケン
ス、実ケンスの出し入れを検出するセンサー43と、スラ
イバー切断完了信号をケンス交換装置へ送るビーム式通
信装置とを備え、空ケンスと紡績装置との間に延びるス
ライバーを切断し、切断された紡績装置側のスライバー
端と実ケンスのスライバー端とを継ぐものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、紡績装置の背後に各錘毎に並べられたスライバーケンスに収納さ れたスライバーがほぼ空になったときに、そのケンス（以後、空ケンスという） を新たなスライバーの満たされたケンス（以後、実ケンスという）と交換するケ ンス自動交換装置における、紡績装置側のスライバー端と実ケンスのスライバー 端とを継ぐロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、紡績装置の背後に各錘毎に並べられたスライバーケンス内のスライバー が空になると、それを作業員が確認してその錘を止め、人手で新たな実ケンスと 交換している。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

従来の作業員によるケンスの交換作業は、大変であるばかりでなく、供給スラ イバーのないまま放置される錘が存在するすることにより、稼働率を低下させる ことにもなる。

【０００４】 この考案は、紡績装置におけるケンスの自動交換に不可欠のスライバー切断、 スライバー継ぎをケンス交換と連携して行なう行なうことのできるスライバー継 ぎロボットを提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、この考案のスライバー継ぎロボットは、ケンス要 交換錘と原点との間を走行する天井走行搬送車に吊下され、ケンス要交換錘に対 する空ケンス、実ケンスの出し入れを検出するセンサーと、スライバー切断完了 信号をケンス交換装置へ送るビーム式通信装置とを備え、空ケンスと紡績装置と の間に延びるスライバーを切断し、切断された紡績装置側のスライバー端と実ケ ンスのスライバー端とを継ぐものである。

【０００６】

【作 用】

上記のように構成されたスライバー継ぎロボットにおいては、紡績装置のいず れかの錘で実ケンス要求信号が発せられると、天井走行搬送車がその錘まで走行 し、そこからスライバー継ぎロボットが下ろされ、ロボットによってその錘と空 ケンスとの間に延びるスライバーの切断されると共にビーム式通信装置よりケン ス交換装置へスライバー切断完了信号が出される。それを受けて空ケンスと実ケ ンスの交換がなされた後、ロボットによって切断された紡績装置側のスライバー 端と実ケンスのスライバー端とが継がれる。その際の空ケンスと実ケンスの交換 の確認は、ロボットのセンサーによってなされる。

【０００７】

【実施例】

図１ないし図１３を参照してこの考案のスライバー継ぎロボットが採用される ケンス自動交換装置の説明をする。

【０００８】 この装置は、図１及び図２に示すごとく、紡績装置Ｓの背後に2 列に並列され たスライバーケンスＣの各ケンス列の上方を走行する天井走行搬送車SRと、天井 走行搬送車SRに吊下されたこの考案に係るスライバー継ぎロボットＲと、各ケン ス列の間を走行してケンスを搬送するトロッコＴと、ケンス前列の一端部に配置 された空ケンスステーション１と、ケンス後列の一端部に配置された実ケンスス テーション２と、空ケンスステーション１より排出される空ケンスＣ’を別の天 井走行搬送車側に引込むケンス引込み装置を有するケンスステーション３’と、 練篠機から運ばれてきた実ケンスＣを天井走行搬送車側より実ケンスステーショ ン２へ押出すケンス押出し装置とを有するケンスステーション３とよりなってい る。図中の４は、スライバー継ぎ時にスライバー継ぎロボットＲを載せる台であ り、その中には、圧縮空気配管と吸引空気配管が収められている。

【０００９】 紡績装置Ｓに準備されるケンスは２列並列されるので互いの列はケンスの半径 程度の距離をずらして配置されている。図１の２点鎖線で示す天井走行搬送車SR の走行用レールＬは、空ケンスステーション１や実ケンスステーション２の反対 側の端部近くで２股に分岐し、それぞれ各ケンス列の上方に支柱及び梁を介して 張架されている。天井走行搬送車SRは、通常はレールＬの未分岐部分にある原点 で待機している。天井走行搬送車SRと実ケンスステーション２の近傍に設けたケ ンス交換制御盤６との信号のやり取りは、この原点でなされる。

【００１０】 スライバー継ぎロボットＲは、天井走行搬送車SRの下にスチールベルト１０に より吊り下げられており、通常はスチールベルト１０が巻かれて、天井走行搬送 車SRの下に接近している。紡績装置Ｓのある錘のケンスが空に近づくと、ケンス 交換信号が、紡績装置Ｓの空ケンスステーション１隣接位置にある定長カウンタ ーＳ’より、ケンス交換制御盤６、天井走行搬送車SRの制御盤を介して、原点で 待機中の天井走行搬送車SRに吊下されたロボットＲに出され、天井走行搬送車SR は、そのケンス要交換錘まで走行し、そこでスチールベルト１０を解いてロボッ トＲは降下する。なお、ケンス交換信号が出されると、その錘の糸の紡出は止め られる。

【００１１】 ロボットＲは、スチールベルト１０に吊り下げられたロボット上部１１と、ロ ボット上部１１に対してエアーシリンダー１３（図３参照）により前後方向に移 動可能に支持されたロボット下部１２とよりなっている。

【００１２】 図３に示すごとく、ロボット上部１１の両側には、支持体１４が突設してあり 、その支持体１４には、下方に向いた針状のシャフト１５が突設されている（左 側のものは後述する吸引空気のジョイント２０が見えるように図示を省略してい る）。一方、スライバー継ぎ時にロボットＲを載せる前後の各台４の上部には、 支承片１６が、各台４の内側部には、すり鉢状の穴１８を有するシャフト受け部 材１７がそれぞれ設けてある（左側のものは同様に図示を省略している）。ケン ス要交換錘でロボットＲが降下すると、ロボット上部１１両側の支持体１４は台 ４上の支承片１６上に乗ると共に、シャフト１５が台４のすり鉢状の穴１８に嵌 まり込み、ケンス要交換錘におけるロボットＲの位置決めがなされる。

【００１３】 更に、左側の支持体１４には、圧縮空気のジョイント１９が設けてあり、図３ におけるジョイント１９の少し奥側には、吸引空気のジョイント２０が設けてあ る。ジョイント１９、２０は、それぞれパイプ２３、２４を介して、ロボット上 部１１内に設けた圧縮空気タンク２１、切換バルブ２２に接続されている。

【００１４】 図４に示すごとく、ジョイント１９の下端には、バネ２７により下方に付勢さ れ、中心に空気通路２５を有する摺動体２６が設けてある。一方、台４上の支承 片１６には、台４の内部に収められている圧縮空気配管から分岐するパイプ端部 のバルブ２８が固定してある。バルブ２８の空気通路２９内には、バネ３１によ り上方に付勢された摺動体３０が設けてある。空気通路２９は、出口部の内径が 摺動体３０の外径より小さくなっている。ケンス要交換錘でロボットＲが位置決 めされるときに、摺動体３０は摺動体２６に押し下げられ、空気通路２９出口部 の内壁と摺動体３０との間に間隙が生じ、その間隙から圧縮空気が噴出して空気 通路２５からパイプ２３、圧縮空気タンク２１に送られる。

【００１５】 図３に示すごとく、ジョイント２０には、バネ３３によって外側に付勢された 筒体３２が摺動自在に設けてある。一方、筒体３２に対向する台４の側部には、 台４の内部に収められている吸引空気配管の口を開閉するバタフライバルブ３４ が揺動自在に支持されている。ケンス要交換錘でロボットＲが降下するときに、 筒体３２の先端が支承片１６の側壁上部の傾斜面に沿って下降しながらバタフラ イバルブ３４をずらし、筒体３２は吸引空気配管と連通する。

【００１６】 ロボット下部１２には、図５に示すスライバーカット部、図６に示すスライバ ー継ぎ部及び図示しないスライバー切断完了の光線の信号をケンス交換制御盤６ へ送るビーム式通信装置を備えている。

【００１７】 スライバーカット部は、ロボット下部１２が前進するときに閉じる上下に配さ れた２つのチャック３５、３６よりなり、下方のチャック３６は、スライバー挟 持後下方に回動するようにしてある。

【００１８】 ロボットＲが定位置まで下降してロボット下部１２のみが水平に前進移動して から、空ケンスＣ’から紡績装置Ｓ側に延びるスライバーを２つのチャック３５ 、３６により挟持し、下方のチャック３６を下方に回動するとスライバーは垂直 位置で切断される。その後両チャック３５、３６は開き、ちぎられたスライバー 上端はクリールガイド５から垂れ下がり、下端は空ケンスＣ’上に落ちる。この とき、スライバーの垂れ下がり長が３０cm以下であると、クリールガイド５から 紡績装置Ｓへ水平に延びるスライバーの自重により、上方のスライバー切断端は クリールガイド５から外れてしまうので、注意を要する。そして、スライバーの 切断が完了すると、ビーム式通信装置よりケンス交換制御盤６へスライバー切断 完了の光線の信号が送られる。

【００１９】 スライバー継ぎ部は、上下動及び開閉する上方スライバー挟み３７及び開閉す る下方スライバー挟み３８、実ケンスＣの上方を上下動する吸い口３９、上方ス ライバー挟み３７の上方後部に開口する吸い口４０、下方スライバー挟み３８の 下方で下方への回動を行うチャック４１、その下方後部に開口する吸い口４２及 び両スライバー挟み３７、３８間に配されスライバーを継ぐ図示しない装置とよ りなっている。

【００２０】 空ケンスＣ’と紡績装置Ｓとの間のスライバーが切断され、ケンス交換制御盤 ６がビーム式通信装置より発せられたスライバー切断完了信号を受けると、後述 する動作によって、空ケンスＣ’がトロッコＴによって空ケンスステーション１ まで運ばれ、実ケンスステーション２から実ケンスＣが運ばれてケンス要交換錘 に押し込まれ、スライバー継ぎ動作が行なわれる。ケンス要交換錘からトロッコ Ｔへの空ケンスＣ’の引込み及びトロッコＴからケンス要交換錘への実ケンスＣ の押し出しの確認は、ロボット下部１２に設けたセンサー４３によってなされる 。即ち、センサー４３からの投射光線のケンス上スライバーよりの反射の有無を 検知してケンスの通過の確認がなされる。

【００２１】 スライバー継ぎ動作は次のようにしてなされる。先ず、ロボット下部１２がス ライバー切断位置から後退し、吸い口３９が下降して実ケンスＣの後方の縁から 外に垂れ下がっているスライバー端を吸いつけ、所定位置まで上昇して止まり、 吸い口４０が作動すると吸い口３９は吸引を停止し、スライバー端は吸い口４０ 内に吸い込まれる。そして、ロボット下部１２が前進して両スライバー挟み３７ 、３８が作動すると同時に吸い口４０の吸い込みが止まる。その後、上方スライ バー挟み３７を上昇させてスライバーを引きちぎり、上方スライバー挟み３７を 開くと、残ったスライバー端は吸い口４０に吸い込まれ、上方スライバー挟み３ ７は元の位置に戻る。次に、チャック４１が前進してクリールガイド５から垂れ ている装置Ｓ側のスライバー端をチャックした後、チャック４１はわずかに戻り 、そして、上方スライバー挟み３７が閉じて装置Ｓ側のスライバー端をつかむと 、チャック４１は下向きに回転してスライバーを引きちぎる。余分なスライバー の切れ端は吸い口４２に吸い込まれる。両スライバー挟み３７、３８間に確保さ れた各スライバー端は、スライバー継ぎ装置によって継がれる。その後、両スラ イバー挟み３７、３８は開き、ロボット下部１２は後退してから天井搬送車SRに 引上げられ、天井搬送車SRは原点へ戻る。そして、天井搬送車SRは原点で次のケ ンス交換信号を待つことになる。その間、天井搬送車SRでは、バッテリーの充電 がなされる。

【００２２】 スライバー継ぎ装置としては、重ね合わされた実ケンスＣ側のスライバー端と 紡績装置Ｓ側のスライバー端とをスライバーに直交する方向から針で数回突き刺 して結合させるもの（実願平２−４０３０９７号）、あるいはその部分を両側か ら挟んで互いに逆方向に往復動させて揉み合わせるもの（実願平２−４０３０９ ８号）等があるが、いずれのものでもよい。

【００２３】 トロッコＴは、図７に示すごとく、駆動プーリー５０、従動プーリー５１、バ ネ５３によって引っ張られるテンションプーリー５２のそれぞれに掛け渡された 直径４mm程度のナイロン被覆ワイヤー５４（チェーンに比べて風綿の付着が非常 に少ない）の各端に、前後が固定されている。そして通常は、駆動プーリー５０ 側にある空ケンス置場１と実ケンス置場２との間の原点で待機している。従動プ ーリー５１には、周囲に３０個程の歯状突起を有する有歯円盤５５が固定してあ り、有歯円盤５５の縁付近には、その歯数をカウントするセンサー５６が設けて ある。センサー５６がカウントする有歯円盤５５の歯数とトロッコＴの移動距離 との間には相関関係があるので、原点からそれぞれの錘までのトロッコＴの移動 距離及びケンス交換に必要なトロッコＴの移動距離を有歯円盤５５の歯数に対応 して、ケンス交換制御盤６内のコンピューターにプログラムしておく。

【００２４】 ロボット下部１２のスライバーカット部によるスライバー切断作業が終了して ロボット上部１１内のビーム式通信装置よりスライバー切断完了信号がケンス交 換制御盤６へ送られると、駆動プーリー５０に回転指令が出され、センサー５６ がプログラムされた有歯円盤５５の歯数をカウントし終わるまで、トロッコＴは 原点から走行し、ケンス要交換錘に至る。

【００２５】 トロッコＴには、図７ないし図９に示すごとく、ケンス交換時に回転するター ンテーブル５７、斜面を有する爪５８ａの付いた板バネ５８、爪５９ａの付いた 板バネ支持体５９、位置決め用レバー６０、ピン保持用レバー６１等が備えられ ている。

【００２６】 ターンテーブル５７は、トロッコＴの後方に固定された軸６２に回転自在に支 持されており、その上面は、各所のケンスの置かれる面とほぼ同じ高さになって いる。板バネ支持体５９は、ターンテーブル５７の中心と周縁の略中程に回転自 在に支持された軸６３に固定されている。また、板バネ５８の基部は、板バネ支 持体５９に固定されている。そして、板バネ５８は、それ自体がバネとなってい る。板バネ５８の爪５８ａと板バネ支持体５９の爪５９ａとの間には、図９に示 すごとくケンスの下端の縁部を受け入れて挟持する間隙が形成されている。更に 軸６３には、レバー６４が固定されている。レバー６４の自由端には、ピン６５ が固定されており、そのピン６５は、トロッコＴの底板に形成したカム溝６６に 係合している。カム溝６６の形状は、ケンス交換時における爪５８ａの移動軌跡 ｌがほぼ直線となるように設計されている。こうすることによって、交換される ケンスと隣接するケンスとの衝突が避けられる。また、板バネ５８の先端近くの 下方には、水平に外側を向いたカム６７が固定されており、トロッコＴの軸６２ よりやや前方の側壁内には先端がやや上方に位置する固定カム６８が固定されて いる。ターンテーブル５７が回転してカム６７と固定カム６８とが重なる位置に きたときに、ケンスが板バネ５８に乗って下がっていると、カム６７は固定カム ６８の下側に位置し、板バネ５８上にケンスがないと、カム６７は固定カム６８ の上側に位置する。

【００２７】 位置決め用レバー６０は、ターンテーブル５７の周縁部に固定した軸６９に揺 動自在に支持され、通常は基部に作用する図示しないバネの力によってトロッコ Ｔの側壁から直角、且つ、水平に突出している。位置決め用レバー６０の自由端 には、やや前方に屈折した棒状部６０ａと棒状部６０ａの後方基部に形成された 凹部６０ｂが存在する。ピン保持用レバー６１は、位置決め用レバー６０の中間 よりやや先端部側に軸７０によって揺動自在に支持されており、ピンＰを一旦保 持すれば、外力がかからなければ、開放しないような形状になっている。そのフ ック６１ａは、ケンスの引き出し時に、位置決め用レバー６０が各錘毎に床面に 配された錘決めピンＰから外れないようにするためのものである。７１は、トロ ッコＴの底部に固定されたストッパーであり、トロッコＴが戻るときにピン保持 用レバー６１に当接して、フック６１ａを開く方向にピン保持用レバー６１を揺 動させるためのものである。なお、錘決めピンＰは、空ケンスステーション１及 び実ケンスステーション２のケンス上げ下ろし位置にも設けてある。

【００２８】 トロッコＴによってケンス要交換錘から空ケンスＣ’を取り出すには、先ず、 トロッコＴの前進によって、位置決め用レバー６０が各錘の錘決めピンＰに当た って後方への揺動、復帰を繰り返し、その錘を少し通り過ぎて一定距離バックす る。そしてその後、前進することにより位置決め用レバー６０の凹部６０ｂにケ ンス要交換錘の錘決めピンＰが入ってその錘を定める。この動作を更に詳しく説 明すると、ケンス要交換錘を少し通り過ぎたときに、位置決め用レバー６０はそ の錘の錘決めピンＰから外れて紡績装置側に真っ直ぐ突き出した状態にある。そ して一定距離バックすることにより、位置決め用レバー６０の棒状部６０ａがそ の錘の錘決めピンＰと当接した状態となる。その後の前進によってその錘決めピ ンＰは、棒状部６０ａに沿って凹部６０ｂに入り込み、ピン保持用レバー６１の フック６１ａによって抱え込まれ、図７の状態になる。次に、この状態からトロ ッコＴが前進すると、位置決め用レバー６０は錘決めピンＰに押されてターンテ ーブル５７が回転し、それにつれて板バネ支持体５９、レバー６４もターンテー ブル５７と共に回転するので、ピン６５はカム溝６６内を移動して板バネ５８、 板バネ支持体５９が空ケンスＣ’側に回動する。そして、板バネ５８の爪５８ａ が空ケンスＣ’の下に滑り込み、その底の縁を引っかける。その際、図８に示す ごとく、カム６７は固定カム６８の上を通るので、爪５８ａは下がらず、無理や り空ケンスＣ’の底縁を持ち上げて掬い取ることになる。その時点でトロッコは 後退を開始し、逆に、ピン保持用レバー６１のフック６１ａが錘決めピンＰに引 っ張られてターンテーブル５７が逆回転し、板バネ５８、板バネ支持体５９は空 ケンスＣ’を引っかけたまま元の位置に戻ってトロッコＴ上に空ケンスＣ’が載 せられる。そして、ピン保持用レバー６１がストッパー７１に当たってフック６ １ａが開き、錘決めピンＰは位置決め用レバー６０の凹部６０ｂから脱出する。 なお、前述したように、ケンス要交換錘からトロッコＴへの空ケンスＣ’の引取 りの有無は、天井搬送車SR１下のロボットＲのセンサー４２によって確認される 。

【００２９】 空ケンスＣ’を載せてトロッコＴが原点まで戻るときに、空ケンスは、次のよ うにして空ケンスステーション１に置かれる。即ち、トロッコＴは、空ケンスＣ ’を置くべき位置の錘決めピンＰを少し行き過ぎて位置決め用レバー６０の棒状 部６０ａがその錘決めピンＰと当接した状態となる。そして、少し戻るとその錘 決めピンＰは、棒状部６０ａに沿って凹部６０ｂに入り込み、ピン保持用レバー ６１のフック６１ａによって抱え込まれ、図７の状態になる。このとき空ケンス Ｃ’をつかんでいる爪５８ａは、図９に示すごとく、空ケンスＣ’の自重により 少し下がっている。従って、トロッコＴの前進（被駆動プーリー５１側への移動 ）によるターンテーブル５７の回転に伴って、板バネ５８のカム５７が固定カム ６８に重なろうとする位置にきたときには、カム６７は固定カム６８の下側に位 置している。更にトロッコＴが前進してターンテーブル５７が回転すると、受渡 し位置では、カム６７が固定カム６８に沿って滑り下り、爪５８ａは完全に空ケ ンスＣ’の底の縁から外れ、空ケンスＣ’は爪５９ａに押されて空ケンスステー ション１に移される。

【００３０】 空ケンスステーション１に空ケンスＣ’を置いたトロッコＴは再び原点に戻り 、次に実ケンスステーション２へ実ケンスＣを取りに行く。その動作は、トロッ コＴが実ケンスＣを取り出すべき位置の錘決めピンＰを少し行き過ぎ、少し戻っ て錘決めピンＰが位置決め用レバー６０の凹部６０ｂに入り込む以外は、前述の 空ケンスＣ’の取り出しにおけるものとほぼ同様である。

【００３１】 実ケンスＣを取り出したトロッコＴは、一旦原点に戻り、その後ケンス要交換 錘まで移動し、空ケンスステーション１への空ケンスＣ’の押し出し動作と同様 にして、実ケンスＣを挿入する。

【００３２】 最後に、図１、図１０ないし図１２を参照して、ケンスステーション３を中心 とするケンスの動きについて説明をする。図示しない練篠機とケンスステーショ ン３との間を結ぶレール７に沿って先の天井走行搬送車SRとは別の天井走行搬送 車が移動することによって、スライバー端がケンス外へ垂らされた状態の実ケン スＣが練篠機から実ケンスステーション２へ運び込まれ、空ケンスＣ’が空ケン スステーション１から練篠機へ運び出されるが、ケンスステーション３及び３’ での天井走行搬送車と空ケンスステーション１、実ケンスステーション２とのケ ンスのやり取りは、次に説明する機構によってなされる。

【００３３】 図１０には、天井走行搬送車が吊下するケンス載置板PBを空ケンスステーショ ン１の床レベルまで下げてケンスステーション３上で停止している状態が示され ている。空ケンスステーション１には、空ケンスＣ’の取り出し要求信号のある 度毎に順次駆動するエンドレスのベルトコンベアー８０があり、そのベルトコン ベアー８０によって運ばれる空ケンスＣ’は、空ケンスステーション１とケンス 載置板PBとの間に股がった状態で止まるが、その空ケンスＣ’を完全にケンス載 置部に載せるのは、ケンスステーション３内に設けた図１０に示す機構によって なされる。

【００３４】 その機構は、周囲にネジ溝を有し、空ケンスステーション１の方向を向いた、 図示しないモーターによって駆動されるスクリューシャフト８１と、スクリュー シャフト８１に螺合する台８２に揺動自在に支持され、通常はバネ８４によって 水平姿勢を維持し、前端に上方に突出するフック８３ａを有するプラー８３と、 空ケンス置場１から最も離れたプラー８３の移動終端部付近に設けられ、プラー ８３の後端と係合してプラー８３のフック８３ａ側を下げるカム８５とよりなっ ている。そして、フック８３ａの前側には斜面が形成してある。なお、カム８５ の代わりにプラー８３の後端に作用するソレノイドを設けてもよい。なお、天井 走行搬送車が吊下するケンス載置板PBには、プラー８３の移動用スリットが形成 されている。

【００３５】 この機構によれば、ベルトコンベアー８０によって空ケンスＣ’が空ケンスス テーション１から運ばれ、ケンスステーション３’上で天井走行搬送車から下降 停止しているケンス載置板PBとの間に股がるときに、空ケンスステーション１近 くにあるプラー８３のフック８３ａ前側の斜面が空ケンスＣ’の底の縁に押し下 げられ、空ケンスＣ’の底の縁はフック８３ａと係合する。その状態でスクリュ ーシャフト８１を回転させると、プラー８３は空ケンスＣ’をケンス載置板PBに 引き込む。そして、プラー８３がカム８５と係合してフック８３ａが空ケンスＣ ’の底の縁から外れて移載が完了する。天井走行搬送車に複数の空ケンスＣ’収 納スペースがある場合には、更に天井走行搬送車を移動させて空いているペース に同様にして空ケンスＣ’を移載する。

【００３６】 図１１には、ケンス載置板PBが天井走行搬送車から実ケンスステーション２の 床レベルまで下げられてケンスステーション３上で停止している状態が示されて いる。その天井走行搬送車のケンス載置板PBから実ケンステーション２の図示し ないベルトコンベアー上へ実ケンスＣを移載するには、ケンスステーション３内 に設けた次の機構によってなされる。その機構は、周囲にネジ溝を有し、実ケン スステーション２の方向を向いた、モーター８９によって駆動されるスクリュー シャフト８６と、スクリューシャフト８６に螺合する台８７に固定され、前方に 突出部８８ａを有するプッシャー８８とよりなっている。

【００３７】 この機構によれば、天井走行搬送車からケンスステーション３上に実ケンスＣ を載せたケンス載置板PBが下降停止すると、スクリューシャフト８６が回転して プッシャー８８が実ケンスステーション２側に移動し、実ケンスＣは突出部８８ ａに押されて実ケンスステーション２の図示しないベルトコンベアー上へ押し出 され、移載が完了する。ケンス載置板PBに複数の実ケンスＣを載置している場合 には、更に天井走行搬送車を移動させて同様に実ケンスＣを移載する。

【００３８】 実ケンスステーション２へ押し出された実ケンスＣは、先行する実ケンスＣが トロッコＴによって取り出される度毎に、実ケンスステーション２のベルトコン ベアーに運ばれて実ケンスステーション２の最前部に向けて移動するが、実ケン スステーション２の最前部では、実ケンスＣのスライバー端の垂れ下がり位置が 制御される。実ケンスＣのスライバー端は、前述のごとく、スライバー継ぎ時に 吸い口３９によって吸いやすくするために、紡績装置Ｓにおける配備状態で実ケ ンスＣの後方の縁から外に垂れ下がった状態としなければならない。図１２によ って以下に説明する装置は、トロッコＴによる実ケンスＣの出し入れ時における 回転を考慮して前列に置かれる実ケンスＣでは、スライバー端を前方（紡績装置 Ｓ側）に垂れ下げ、後列に置かれる実ケンスＣでは、スライバー端を後方に垂れ 下げる向きに実ケンスＣを回転させる姿勢制御装置である。なお、この姿勢制御 は、紡績装置Ｓの定長カウンターＳ’から実ケンスステーション２のケンス交換 制御盤６にケンス交換信号が出されたときにケンス要交換錘が前列に属するもの か、後列に属するものかを判断してから、それぞれに適した回転が選択されてな される。

【００３９】 この姿勢制御装置は、固定軸９０に揺動自在に支持された枠体９１に設置され た駆動ローラー９２と、位置固定の回転自在のフリーローラー９３と、固定軸９ ４に揺動自在に支持のローラー支持腕９５に回転自在に支持されたアイドルロー ラー９６と、枠体９１等の適所に設けたスライバー端検知センサー９７とよりな っており、駆動ローラー９２は、枠体９１の一端に係合するエアーシリンダー９ ８によって、実ケンスＣが姿勢制御装置の位置に進入したときに、実ケンスＣ側 に回動される。そして、実ケンスＣが駆動ローラー９２、フリーローラー９３、 アイドルローラー９６に取り囲まれると、スライバー端検知センサー９７が実ケ ンスＣの外へ垂れたスライバー端を検知するまで、駆動ローラー９２がゆっくり 回転して一旦止まる。その後、駆動ローラー９２には、ケンス要交換錘の属する ケンス列に対応した回転が与えられる。また、ローラー支持腕９５には、長孔９ ５ａが形成してあり、その長孔９５ａには、回転シリンダー９９の腕１００の先 端のピン１０１が係合している。トロッコＴが実ケンスＣを引き取るときには、 回転シリンダー９９を回転させてローラー支持腕９５及びアイドルローラー９６ を支障のない位置に退避することができる。なお、図１２中の１０２は、実ケン スステーション２のベルトコンベアーである。

【００４０】 ケンス自動交換装置の構成は以上の通りであるが、次に、紡績装置Ｓの背後に 並べられたケンスが空になったときのケンス交換手順を、図１３を参照して、簡 単に説明する。なお、図１３中の各ブロックに付された符号は、ケンス交換制御 盤６以外は、各制御盤が属する装置の符号にダッシュを付して記載している。

【００４１】 天井搬送車が、吊り下げたケンス載置板PBに実ケンスＣを載せて、練篠機より ケンスステーション３にやってくると、実ケンスＣは、ケンスステーション３の プッシャー８８によってケンス載置板PBから実ケンスステーション２へ下ろされ る（図１１）。紡績装置Ｓのある錘のケンスが空に近づくと、定長カウンターＳ ’より錘番号信号ＡＤＤ及びケンス交換信号ＣＨＧがケンス交換制御盤６へ出さ れ、その錘の精紡が停止する。ケンス搬送制御盤３”からケンス交換制御盤６へ ケンス交換可の信号ＲＥＡＤＹが送られ、ケンス交換制御盤６よりケンス搬送制 御盤３”へ前列交換指令信号ＦＲＮＴ−Ｐ又は後列交換指令信号ＢＡＫ−Ｐが出 されると、ベルトコンベアー１０２よって順次運ばれ、実ケンスステーション２ の最前端位置にきた実ケンスＣは、その位置で駆動ローラー９２によって、実ケ ンスＣの縁から垂れ下がっているスライバー端をケンス要交換錘の属するケンス 列（前列又は後列）に応じた所定位置にくるように回転させる。ケンス交換制御 盤６より天井走行搬送車SRの制御盤SR’へ錘番号信号ＡＤＤ、交換開始信号ＳＲ Ｔ及びレール切換信号ＡＬ−ＣＨＧが出され、天井走行搬送車の制御盤SR’から ケンス交換制御盤６へ受信確認信号ＲＣＶ、天井走行搬送車SRの原点着信号ＡＬ Ｌ−ＥＮＤ、レール切換確認信号ＲＬ−Ｐが出されると、天井走行搬送車SRが原 点からケンス要交換錘へ走行する。そして、天井走行搬送車の制御盤SR’からロ ボット上部１１のスライバー継ぎ制御盤１１’へ位置合わせ信号ＦＩＴ−Ｐが出 され、ロボットＲが天井走行搬送車SRから降下してケンス要交換錘の所定位置に 位置決めがなされる。スライバー継ぎ制御盤１１’から天井走行搬送車の制御盤 SR’へ位置合わせ終了信号ＥＮＤが出されると、ロボット下部１２が空ケンスＣ ’から紡績装置Ｓへ延びるスライバーを切断する。スライバー継ぎ制御盤１１’ からケンス交換制御盤６へスライバー切断完了信号Ｃ−ＲＳＴが出され、トロッ コＴが原点からケンス要交換錘まで走行し、空ケンスＣ’を引き取って原点に戻 り、その空ケンスＣ’を空ケンスステーション１に置く。そしてトロッコＴは再 び原点に戻り、次に実ケンスステーション２より実ケンスを取り込み、一旦原点 に戻ってケンス要交換錘まで走行し、そこへ実ケンスＣを挿入する。実ケンス挿 入を天井走行搬送車SRのセンサー４３が確認すると、ロボット下部１２がスライ バー継ぎ動作を行なう。その後、ロボットＴは天井走行搬送車SRに引上げられ、 天井走行搬送車SRは原点へ戻る。ケンス交換、スライバー継ぎ動作中に、天井走 行搬送車の制御盤SR’からケンス交換制御盤６へ受信確認信号ＲＣＶが出される ことによって、ケンス交換制御盤６から定長カウンターＳ’へケンス交換、スラ イバー継ぎ動作中信号ＡＬＬ．ＢＵＳＹが出され、他の錘のケンス交換は受付ら れない。天井走行搬送車の制御盤SR’からケンス交換制御盤６へ天井走行搬送車 SRの原点着信号ＡＬＬ−ＥＮＤが出さると、ケンス交換、スライバー継ぎ動作中 信号ＡＬＬ．ＢＵＳＹが途絶える。なお、紡績装置Ｓの各錐からは直接手動によ って定長カウンターＳ’へリセット信号ＲＳＴを送ることもできる。

【００４２】

【考案の効果】

この考案は、以上説明したように構成されているので、以下に記載するような 効果を奏する。

【００４３】 即ち、スライバー切断、スライバー継ぎ動作を、ケンス要交換錘における空ケ ンスと実ケンスの交換動作と連携して自動的に行なうことができる。

【００４４】 従って、紡績装置におけるケンスの交換を完全に自動化することができ、紡績 装置の稼働率を上げることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ケンス自動交換装置の概略配置図である。

【図２】同じくケンス自動交換装置の概略側面図であ
る。

【図３】この考案のスライバー継ぎロボットにおける側
板を除去したロボット上部の側面図である。

【図４】圧空接続部の一部破談側面図である。

【図５】ロボット下部におけるスライバーカット部の概
略側面図である。

【図６】ロボット下部におけるスライバー継ぎ部の概略
側面図である。

【図７】トロッコの平面図である。

【図８】板バネにケンスを載せていない場合のカムと固
定カムとの関係を示す側面図である。

【図９】板バネにケンスを載せている場合のカムと固定
カムとの関係を示す側面図である。

【図１０】ケンスステーションにおけるケンス引込み装
置の背面図である。

【図１１】ケンスステーションにおけるケンス押出し装
置の背面図である。

【図１２】実ケンスステーションにおけるケンス位置決
め装置の平面図である。

【図１３ケンス自動交換装置に
おける各装置間の信号のやり取りを説明するブロック線
図である。 【符号の説明】 ４３ ケンスの出し入れを検出するセンサー Ｃ 実ケンス Ｃ’ 空ケンス Ｒ スライバー継ぎロボット Ｓ 紡績装置 SR 天井走行搬送車 Ｔ トロッコ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年７月１３日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】実用新案登録請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【実用新案登録請求の範囲】

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ケンス要交換錘と原点との間を走行する天
   井走行搬送車に吊下され、ケンス要交換錘に対する空ケ
   ンス、実ケンスの出し入れを検出するセンサーと、スラ
   イバー切断完了信号をケンス交換装置へ送るビーム式通
   信装置とを備え、空ケンスと紡績装置との間に延びるス
   ライバーを切断し、切断された紡績装置側のスライバー
   端と実ケンスのスライバー端とを継ぐスライバー継ぎロ
   ボット。