DE4216728A1 - Automatische wechselvorrichtung fuer faserbandkannen - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Kannen­ wechselvorrichtung für an jeder Spindel bzw. Spinnstelle hin­ ter einer Spinnmaschine angeordnete Faserbandkannen zum Aus­ wechseln einer von Faserband entleerten Faserbandkanne (nachstehend als leere Kanne bezeichnet) gegen eine neue, mit Faserband gefüllte Faserbandkanne (nachstehend als volle Kanne bezeichnet) und einen Roboter zum Spleißen des Faser­ bandendes an der Spinnmaschinenseite mit einem Faserbandende in der vollen Kanne.

Bei einer bekannten Spinnmaschine stellt eine Bedienungsper­ son die Spinnstelle ab, nachdem sie sich vergewissert hat, daß das gesamte, oder zumindest weitgehend das gesamte Faser­ band aus einer an der Spinnstelle hinter der Spinnmaschine angeordneten Faserbandkanne entnommen worden ist, und tauscht dann diese leere Kanne gegen eine neue, volle Kanne von Hand aus.

Die vorstehend beschriebene Vorgehensweise beim Auswechseln der Kannen von Hand an der bekannten Spinnmaschine ist eine harte Arbeit. Darüber hinaus verbleiben die Spinnstellen, de­ ren Faserbänder leergelaufen sind, längere Zeit ohne Faser­ band, was das Betriebsergebnis herabsetzt.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine automatische Kannenwechselvorrichtung und einen Faserbandspleißroboter vorzusehen, der in der Lage ist, das bei dem automatischen Wechsel von Kannen vorhandene Faserband zu durchtrennen und das Faserband in Verbindung mit dem Wechsel der Kannen zu spleißen.

Um die vorstehende Aufgabe zu lösen, umfaßt eine automatische Kannenwechselvorrichtung gemäß der Erfindung einen Wagen, welcher entlang einer Reihe von Faserbandkannen hinter einer Spinnmaschine entlangläuft und welcher, insbesondere zweimal, zwischen einer Ausgangsstellung und einer Spinnstelle, für die ein Anforderungssignal für eine volle Kanne gesetzt worden ist, wechselweise hin- und herfährt zum aufeinander­ folgenden Durchführen des Entfernens einer nahezu leeren Kanne und des Ersetzens durch eine volle Kanne bei der Hin- und Herbewegung. Weiterhin ist ein Faserbandspleißroboter zum Durchtrennen des Faserbandes vorgesehen, welches sich zwischen der Spinnstelle und der leeren Kanne erstreckt, um das Ende des durchtrennten, sich an der Spinnmaschine befindlichen Faserbandendes mit einem Faserbandende in der vollen Kanne zu spleißen. Außerdem wird ein Überkopf­ fahrträger vorgeschlagen, an dem der Roboter aufgehängt ist und der zu der Spinnstelle entsprechend dem Anforderungs­ signal für eine volle Kanne fährt. Ferner ist eine Station für leere Kannen zur Aufnahme leerer Kannen, die von dem Wagen entladen worden sind, und eine Station für volle Kannen zur Aufnahme voller Kannen, welche auf den Wagen geladen werden, vorgesehen. Schließlich wird eine Kannenstation zur Abgabe leerer Kannen von der Station für leere Kannen und zur Zuführung voller Kannen zu der Station für volle Kannen vorgeschlagen.

Der erfindungsgemäße Faserbandspleißroboter umfaßt einen Sen­ sor, der von einem Überkopffahrträger herabhängt, welcher sich zwischen einer einen Kannenwechsel anfordernden Spinn­ stelle und einer Ausgangsstellung bewegt. Der Sensor dient zur Erfassung des Entfernens einer leeren Kanne von und der Anordnung einer vollen Kanne in einer einen Kannenaustausch anfordernden Spinnstelle. Der erfindungsgemäße Faser­ bandspleißroboter umfaßt weiterhin eine Kommunikationsein­ richtung, insbesondere des Lichtstrahltyps, zur Übermittlung eines Endesignals für die Faserbanddurchtrennung an einen Kannenwechsler. Der so aufgebaute Roboter durchtrennt das sich zwischen der leeren Kanne und der Spinnmaschine erstreckende Faserband und spleißt das mit der Spinnmaschine verbundene Faserbandende mit dem Faserbandende in der vollen Kanne.

Bei dem Faserbandspleißroboter mit dem vorstehend geschil­ derten Aufbau fährt der Überkopffahrträger, wenn ein eine volle Kanne anforderndes Signal von irgendeiner Spinnstelle in der Spinnmaschine abgegeben worden ist, zu der Spinn­ stelle, senkt den Faserbandspleißroboter ab, um das sich zwi­ schen der Spinnstelle und einer leeren Kanne erstreckende Fa­ serband zu durchtrennen, und übermittelt ein Endesignal für die Faserbanddurchtrennung von der Kommunikationseinrichtung zu dem Kannenwechsler. Mit dem Empfang des Signals wird die leere Kanne gegen eine volle Kanne ausgetauscht und anschlie­ ßend wird das an der Spinnmaschine befindliche Faserbandende, das von dem Roboter durchtrennt worden ist, mit dem Faserban­ dende in der vollen Kanne gespleißt. Hierbei wird der Wechsel der leeren Kanne gegen die volle Kanne durch einen Sensor am Roboter bestätigt und überwacht.

Der den vorstehenden Aufbau aufweisende Faserbandspleißrobo­ ter der Erfindung hat die nachstehend beschriebenen Vorteile.

Das Durchtrennen und das Spleißen des Faserbandes können au­ tomatisch durchgeführt werden in Verzahnung mit dem Austausch von leeren Kannen gegen volle Kannen bei Spinnstellen, die einen Kannenwechsel anfordern. Es ist deshalb möglich, den Kannenwechsel in der Spinnmaschine vollständig zu automati­ sieren und dadurch die Effektivität und Wirksamkeit der Spinnmaschine zu erhöhen.

Nachstehend werden Ausführungsbeispiele und weitere Vorteile der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 einen schematischen Anordnungsplan einer automa­ tischen Kannenwechselvorrichtung gemäß der Erfin­ dung,

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht der automatischen Kannenwechselvorrichtung,

Fig. 3 eine Seitenansicht eines oberen Roboterteils ei­ nes erfindungsgemäßen Faserbandspleißroboters, bei dem eine Seitenplatte entfernt worden ist,

Fig. 4 eine teilweise aufgebrochene Seitenansicht einer Druckluftleitungsverbindung,

Fig. 5 eine schematische Seitenansicht eines Faserband­ durchtrennungsabschnitts in einem unteren Robo­ terteil,

Fig. 6 eine schematische Seitenansicht eines Faser­ bandspleißabschnitts in dem unteren Roboterteil,

Fig. 7 eine Draufsicht auf einen Wagen,

Fig. 8 eine Seitenansicht, die ein Zusammenwirken eines Nockens und eines festen Nockens zeigt, wenn keine Kanne auf einer Federplatte des Wagens vor­ handen ist,

Fig. 9 eine Seitenansicht, die ein Zusammenwirken zwi­ schen dem Hocken und dem festen Hocken zeigt, wenn Kannen auf der Federplatte vorhanden sind,

Fig. 10 eine Rückansicht einer Kannenzieheinrichtung in einer Kannenstation,

Fig. 11 eine Rückansicht einer Kannendrückeinrichtung in einer Kannenstation,

Fig. 12 eine Draufsicht auf eine Kannenpositionierein­ richtung in einer Station für volle Kannen, und

Fig. 13 ein Blockdiagramm, das den Austausch der Signale zwischen den Einrichtungen in der automatischen Kannenwechselvorrichtung zeigt.

Die automatische Kannenwechselvorrichtung, die mit dem erfin­ dungsgemäßen Faserbandspleißroboter versehen ist, wird mit Bezug auf die Fig. 1 bis 3 nachstehend erläutert.

Die in den Fig. 1 und 2 gezeigte Vorrichtung umfaßt einen Überkopffahrträger SR, der über Reihen von Faserbandkannen C läuft, die in zwei parallelen Reihen hinter einer Spinnma­ schine S mit einer Vielzahl von Spindeln bzw. Spinnstellen (nachstehend Spindeln genannt) angeordnet sind. Weiterhin um­ faßt die Vorrichtung einen erfindungsgemäßen Faserbandspleiß­ roboter, der von dem Überkopffahrträger SR herabhängt. Ferner ist ein sich zwischen den Kannenreihen bewegender Wagen T für den Kannentransport vorgesehen. Darüberhinaus umfaßt die Vor­ richtung eine Station 1 für leere Kannen, die an einem Ende einer vorderen Kannenreihe angeordnet ist, und eine Station 2 für volle Kannen, die an einem Ende einer hinteren Kannen­ reihe vorgesehen ist. Bezogen auf die Fig. 1 handelt es sich bei der vorderen Kannenreihe um die linke Reihe, wogegen es sich bei der hinteren Kannenreihe um die rechte Reihe han­ delt. Die Vorrichtung umfaßt außerdem eine Kannenstation 3′, die eine Kannenentnahmevorrichtung zur Entnahme einer leeren Kanne C′, die von der Station 1 für leere Kannen abgegeben worden ist, zur Übergabe an einen weiteren Überkopffahrträger aufweist. Darüberhinaus umfaßt die Vorrichtung eine Kannen­ ausstoßeinrichtung zum Ausstoßen einer vollen Kanne C, die von einer nicht weiter dargestellten Streckmaschine abgegeben worden ist, zu der Station 2 für volle Kannen aus dem Über­ kopffahrträger. In den Figuren bezeichnet ein Bezugszeichen 4 ein Gestell zur Halterung des Faserbandspleißroboters R wäh­ rend des Faserbandspleißens. In dem Gestell 4 ist eine Druck- und eine Saugluftleitung angeordnet.

Da die in der Spinnmaschine S bereitgestellten Kannen C in zwei parallelen Reihen angeordnet sind, sind die Reihen mit einem Abstand von ungefähr dem Kannendurchmesser zueinander angeordnet. Eine Schiene L für den Überkopffahrträger SR, die in der Fig. 1 durch eine durch zwei Punkte unterbrochene Li­ nie dargestellt ist, teilt sich in der Nähe des zu der Sta­ tion 1 für leere Kannen und der Station 2 für volle Kannen gegenüberliegenden Endes in zwei Wege auf, wobei die Schiene L durch Träger und Balken über jeder Kannenreihe gehalten ist. Der Überkopffahrträger SR wartet gewöhnlicherweise in der Ausgangsstellung, die an einem unverzweigten Abschnitt der Schiene L vorgesehen ist. Der Austausch von Signalen zwi­ schen dem Überkopffahrträger SR und einer Steuerschalttafel 6 für den Kannenwechsel, die in der Nähe der Station 2 für volle Kannen angeordnet ist, erfolgt in dieser Ausgangsstel­ lung.

Der Faserbandspleißroboter R ist durch ein Stahlband 10 an dem Überkopffahrträger SR auf- bzw. angehängt und ist übli­ cherweise vermittels des Stahlbands 10 nach oben gezogen, wo­ bei er dicht an dem Überkopffahrträger SR herangefahren ist. Wenn aus einer Kanne an irgendeiner Spindel das Faserband weitestgehend entnommen ist, wird ein Kannenwechselsignal von einem Fadenlängenzähler S′, der in Nähe der Station 1 für leere Kannen an der Spinnmaschine S angeordnet ist, an den Roboter R, der von dem in der Ausgangsstellung wartenden Überkopffahrträger SR herabhängt, mittels der Steuerschaltta­ fel 6 für den Kannenwechsel und einer Steuerschalttafel für den Überkopffahrträger SR abgegeben. Der Überkopffahrträger SR fährt bis zu der einen Kannenwechsel anfordernden Spindel. Dort wird das Stahlband 10 freigegeben, um den Roboter R ab­ zusenken. Wenn ein Kannenwechselsignal ausgegeben wird, wird das Spinnen des Faserbandes an der betroffenen Spindel einge­ stellt.

Der Roboter R besteht aus einem oberen Roboterteil 11, der durch das Stahlband 10 aufgehängt ist, und einem unteren Ro­ boterteil 12, der längsverschieblich durch einen Luftzylinder 13 (vgl. Fig. 3) von dem oberen Roboterteil 11 gehalten ist, wobei die Längsverschieblichkeit, bezogen auf Fig. 3, im we­ sentlichen in einer Horizontalebene von links nach rechts und umgekehrt erfolgt.

Wie aus Fig. 3 hervorgeht, ist ein Halteelement 14 auf bei­ den Seiten des oberen Roboterteils 11 vorspringend ange­ bracht. An diesem Halteelement 14 ist ein nadelähnlicher Schaft 15 befestigt, der sich nach unten erstreckt. (Der na­ delähnliche Schaft 15 auf der linken Seite ist nicht darge­ stellt, um eine Ansicht auf eine nachstehend noch beschrie­ bene Leitungsverbindung 20 für eine Saugluftleitung zu ge­ statten). Sowohl an dem vorderen als auch an dem hinteren Ge­ stell 4 zur Halterung des Roboters R beim Spleißen des Faser­ bandes ist ein Halteelement 16 angebracht, wobei, bezogen auf Fig. 3, das vordere Gestell 4 links und das hintere Gestell 4 rechts von dem Spleißroboter R angeordnet ist. An der In­ nenseite jedes Gestells 4 ist ein Schaftlager 17 vorgesehen, das eine Kegelsenkung 18 aufweist (die Schaftlagerung auf der linken Seite ist ebenfalls nicht dargestellt). Wenn der Robo­ ter R an der einen Kannenaustausch anfordernden Spindel nach unten fährt, sitzt das Halteelement 14 auf beiden Seiten des oberen Roboterteils 11 jeweils auf dem Halteelement 16 an dem Gestell 4 auf und zur gleichen Zeit fährt der Schaft 15 in die Kegelsenkung 18 des Gestells 4 ein, so daß der Roboter R über der den Kannenwechsel anfordernden Spindel positioniert ist.

Weiterhin weist das, bezogen auf die Fig. 3, linke Halteele­ ment 14 eine Druckluftleitungsverbindung 19 auf. Etwas, bezo­ gen auf Fig. 3, einwärts der Druckluftleitungsverbindung 19 ist eine Saugluftleitungsverbindung 20 angeordnet. Die Leitungsverbindungen 19 und 20 sind an einen Drucklufttank 21 bzw. an ein Umschaltventil 22 in dem oberen Roboterteil 11 durch Leitungen 23 und 24 angeschlossen.

Wie in Fig. 4 gezeigt, ist am unteren Ende der Leitungsver­ bindung 19 ein Gleitkörper 26 angeordnet, der einen mittig verlaufenden Luftkanal 25 aufweist und der durch eine Feder 27 nach unten gedrückt wird bzw. nach unten vorgespannt wird. Auf dem Halteelement 16 des Gestells 4 ist dicht ein Ventil 28 in dem Ende einer Leitung angebracht, die von der in dem Gestell 4 aufgenommenen Druckluftleitung abzweigt. In einem Luftkanal 29 des Ventils 28 ist ein Gleitkörper 30 angeord­ net, der durch eine Feder 31 nach oben gedrückt wird. Der In­ nendurchmesser des Luftkanals 29 ist an dem Auslaßabschnitt kleiner als der Außendurchmesser des Gleitkörpers 30. Wenn der Roboter R an der einen Kannenwechsel anfordernden Spindel positioniert ist, wird der Gleitkörper 30 durch den Gleitkör­ per 26 nach unten gedrückt, wodurch eine Lücke zwischen der Innenwand des Auslaßabschnitts des Luftkanals 29 und des Gleitkörpers 30 entsteht. Durch diese Lücke wird Druckluft abgegeben, welche von dem Luftkanal 25 zu dem Drucklufttank 21 durch die Leitung 23 geführt wird.

Wie in Fig. 3 dargestellt, ist an der Leitungsverbindung 20 ein Zylinder 32 gleitbar angeordnet, der durch eine Feder 33 nach außen gedrückt wird. Auf der zu dem Zylinder 32 weisen­ den Seite des Gestells 4 ist ein Drossel- bzw. Absperrventil 34 gleitbar gehalten, welches die Öffnung der in dem Gestell 4 angeordneten Saugluftleitung öffnet und schließt. Bei dem Herunterfahren des Roboters R in Richtung der den Kannenwech­ sel anfordernden Spindel bewegt das vordere Ende des Zylin­ ders 32 das Drossel- bzw. Absperrventil 34, während es sich abwärts entlang der schräg verlaufenden Oberfläche des oberen Teils der Seitenwand des Halteelementes 16 bewegt, so daß eine Leitungsverbindung mit der Saugluftleitung entsteht.

In dem unteren Roboterteil 12 sind ein in Fig. 5 gezeigter Faserbandschneidabschnitt, ein in Fig. 6 gezeigter Faser­ bandspleißabschnitt und eine nicht weiter dargestellte Kommu­ nikationseinrichtung des Lichtstrahltyps zur Abgabe eines Fa­ serbanddurchtrennungsendelichtsignals zu der Steuerschaltta­ fel 6 für den Kannenwechsel vorgesehen.

Der Faserbandschneidabschnitt besteht aus einer Spanneinrich­ tung, die eine obere und untere Klemmbacke 35, 36 aufweist, die sich schließen, wenn der untere Roboterteil 12 sich nach vorne bewegt. Die untere Klemmbacke 36 kann sich nach unten drehen, nachdem das Faserband geklemmt ist.

Wenn der Roboter R bis zu einer vorgegebenen Position soweit nach unten fährt, bewegt sich nur der untere Roboterteil 12 horizontal nach vorne. Die beiden Klemmbacken 35, 36 der Spanneinrichtung halten das sich von der Seite der Spinnma­ schine S zu der leeren Kanne C′ erstreckende Faserband. Wenn dann die untere Klemmbacke 36 sich nach unten dreht, wird das Faserband in der vertikalen Stellung durchtrennt, wobei das Durchtrennen auch durch Schneiden erfolgen kann. Wenn sich daran anschließend die Klemmbacken 35, 36 der Spanneinrich­ tung öffnen, hängt das obere Ende des so durchtrennten Faser­ bandes von einer Gatterführung 5 herab, während das untere Ende auf oder in die leere Kanne C′ fällt. Wenn die herabhän­ gende Länge des Faserendes 30 cm oder weniger beträgt, so wird das durchtrennte obere Ende des Faserbandes, das sich horizontal von der Gatterführung 5 zu der Spinnmaschine S er­ streckt, wahrscheinlich mit seinem eigenen Gewicht von der Gatterführung 5 fallen, was vermieden werden sollte. Nach Beendigung des Durchtrennens des Faserbands wird ein Ende­ lichtsignal von der Kommunikationseinrichtung des Licht­ strahltyps zu der Steuerschalttafel 6 für den Kannenwechsel gesendet.

Der Faserbandspleißabschnitt umfaßt einen oberen Faserband­ halter 37, welcher nach unten und oben bewegbar sowie öffnen­ bar und schließbar, einen unteren Faserbandhalter 38, welcher öffnenbar und schließbar, eine Saugöffnung 39, welche nach oben und unten über einer vollen Kanne C bewegbar ist, eine vorzugsweise bewegbare Saugöffnung 40, welche hinter und oberhalb des oberen Faserbandhalters 37 mündet, eine Spann­ einrichtung 41, die nach unten unter den unteren Faserband­ halter 38 drehbar ist und eine nicht dargestellte Faser­ bandspleißeinrichtung, welche zwischen der sich hinten an der Spanneinrichtung 41 öffnenden Saugöffnung 42 und den Faser­ bandhaltern 37, 38 angeordnet ist.

Wenn das Faserband zwischen der leeren Kanne C′ und der Spinnmaschine S durchtrennt ist und die Steuerschalttafel 6 für den Kannenwechsel ein Endesignal für das Durchtrennen des Faserbandes von der Kommunikationseinrichtung des Licht­ strahltyps empfängt, wird die leere Kanne C′ durch den Wagen T zu der Station 1 für leere Kannen gemäß einer noch später zu beschreibenden Vorgehensweise transportiert. Anschließend wird eine volle Kanne C von der Station 2 für volle Kannen herantransportiert, in die den Kannenwechsel anfordernde Spindel geschoben und anschließend das Faserband gespleißt. Die Herausnahme der leeren Kanne C′ von der den Kannenwechsel anfordernden Spindel zu dem Wagen T und die Zuführung der vollen Kanne C von dem Wagen T zu der den Kannenwechsel an­ fordernden Spindel kann durch einen Sensor 43 überwacht und bestätigt werden, der in dem unteren Roboterteil 12 vorgese­ hen ist. Das heißt, daß von dem Sensor 43 Lichtstrahlen zu dem Faserband in einer Kanne gesendet werden, um den Durch­ gang von Kannen durch das Erfassen der Anwesenheit oder Nichtanwesenheit von einer Reflektion durch das Faserband festzustellen bzw. zu bestätigen.

Der Faserbandspleißvorgang wird durch die nachstehend be­ schriebene Vorgehensweise durchgeführt. Zunächst zieht sich der untere Roboterteil 12 aus der Faserbanddurchtrennungs­ stellung zurück. Die Saugöffnung 39 bewegt sich nach unten, um das Faserbandende, welches von der hinteren Kante der vollen Kanne C herabhängt, anzusaugen. Die Saugöffnung 39 fährt dann so weit wie nötig nach oben, um eine vorgesehene Position zu erreichen und hält dort an. Wenn die Saugöffnung 40 sich bewegt und die Saugöffnung 39 das Einsaugen des Fa­ serbandendes beendet, wird das Faserbandende in die Saugöff­ nung 40 eingesogen. Anschließend beendet gleichzeitig mit dem Vorrücken des unteren Roboterteils 12 zur Betätigung der bei­ den unteren und oberen Faserbandhalter 37, 38 die Saugöffnung 40 das Einsaugen des Faserbandes. Anschließend fährt der obere Faserbandhalter 37 nach oben, um das Faserband abzu­ trennen. Wenn der obere Faserbandhalter 37 geöffnet wird, wird das Ende des verbleibenden Faserbandes in die Saugöff­ nung 40 eingesaugt, wobei der obere Faserbandhalter 37 in seine Ausgangsstellung zurückkehrt. Anschließend rückt die Spanneinrichtung 41 nach vorne, um das von der Gatterführung 5 an der Seite der Spinnmaschine S herabhängende Faserband einzuspannen. Die Spanneinrichtung 41 fährt dann ein wenig zurück. Wenn der obere Faserbandhalter 37 sich schließt, um das von der Spinnmaschine S kommende Faserbandende zu ergrei­ fen, dreht die Spanneinrichtung 41 sich nach unten, um das Faserband zu durchtrennen. Das Abschnittsende des überschüs­ sigen Faserbandes wird in der Saugöffnung 42 eingesaugt. Die Faserbandenden, die zwischen den Faserbandhaltern 37, 38 ge­ halten werden, werden dann durch die Faserbandspleißeinrich­ tung gespleißt. Nachdem das Faserband verbunden ist, werden die Faserbandhalter 37, 38 geöffnet und der untere Roboter­ teil 12 kehrt in seine Ausgangsstellung zurück, wobei der Ro­ boter R durch den Überkopffahrträger SR nach oben gezogen wird. Der Überkopffahrträger SR kehrt dann in seine Ausgangs­ stellung zurück. In seiner Ausgangsstellung wartet der Über­ kopffahrträger SR auf das nächste Kannenwechselsignal. Wäh­ rend dieser Zeit wird die Batterie des Überkopffahrträgers SR aufgeladen.

Es sind bereits Faserbandspleißeinrichtungen bekannt, bei der die sich überlappenden Faserbandenden aus der vollen Kanne C und von der Spinnmaschine S durch Eindringen von Nadeln in die überlappenden Abschnitte der Faserbandenden in einer Richtung rechtwinkelig zu den Faserbändern miteinander ver­ bunden werden. Weiterhin ist eine Faserbandspleißeinrichtung bekannt, bei der die sich überlappenden Faserbandenden da­ durch miteinander verbunden werden, daß diese Faserbandenden in entgegengesetzter Richtung aneinander gerieben werden, während sie von beiden Seiten gehalten werden. Jede dieser Einrichtungen kann eingesetzt werden.

An dem vorderen und hinteren Ende des Wagens T sind die Enden eines einen ungefähr 4 mm Durchmesser aufweisenden nylonbe­ schichteten Drahtes 54 (sehr kleiner Baumwollflug heftet an dem Draht vergleichbar mit einer Kette), der um ein Antriebs­ rad 50, ein angetriebenes Rad 51 und ein durch eine Feder 53 belastetes Spannrad 52 geschlungen ist, fest angebracht. Üb­ licherweise wartet der Wagen T in der Ausgangsstellung, die sich zwischen der Station 1 für leere Kannen und der Station 2 für volle Kannen auf der Seite des Antriebsrades 50 befin­ det (vgl. Fig. 1 u. 7). Auf dem angetriebenen Rad 51 ist fest eine gezahnte Scheibe 55 angebracht, die ungefähr 30 zahnför­ mige Vorsprünge an ihrem Außenumfang aufweist. Nahe der Um­ fangskante der Zahnscheibe 55 ist ein Sensor 56 vorgesehen, welcher die Anzahl der Zähne der sich drehenden Zahnscheibe 55 zählt. Da ein Zusammenhang zwischen der Anzahl der durch den Sensor 56 gezählten Zähne der Zahnscheibe 55 und der von dem Wagen T zurückgelegten Strecke besteht, sind die Fahrent­ fernung des Wagens T aus der Ausgangsstellung zu einer Spin­ del und die Fahrentfernung des Wagens T, die zum Wechsel der Kannen notwendig ist, in einem Computer in der Steuerschalt­ tafel 6 entsprechend der Anzahl der Zähne der Zahnscheibe 55 eingegeben.

Nach der Beendigung des Durchtrennens des Faserbands durch den Faserbandschneidabschnitt des unteren Roboterteils 12 wird ein Endesignal für das Faserbanddurchtrennen von der Kommunikationseinrichtung des Lichtstrahltyps in dem oberen Roboterteil 11 zu der Steuerschalttafel 6 für den Kannenwech­ sel gesendet. Ein Befehl zum Antrieb des Antriebrades 50 wird ausgegeben, so daß sich der Wagen T aus der Ausgangsstellung zu einer einen Kannenwechsel anfordernden Spindel bewegt, bis der Sensor 56 die Zählung einer eingegebenen Anzahl von Zäh­ nen der Zahnscheibe 55 beendet.

Der Wagen T weist, wie in den Fig. 7 bis 9 dargestellt, eine Drehscheibe bzw. einen Drehtisch 57, die bzw. der sich während des Kannenwechsels dreht, eine Federplatte 58, die mit einer eine schräge Fläche aufweisende Klinke 58a versehen ist, eine Federplattenhalterung 59, die mit einer Klinke 59a versehen ist, einen Positionierhebel 60 und einen Stifthalte­ hebel 61 auf.

Der Drehtisch 57 ist drehbar an einer Achse 62 gehalten, die hinten am Wagen T befestigt ist, wobei sich seine nach oben weisende Oberfläche nahezu auf dem gleichen Niveau wie die Oberfläche, auf der die Kannen angeordnet werden, befindet. Die Federplattenhalterung 59 ist fest auf einer Achse 63 an­ gebracht, die halbwegs zum Rand des Drehtisches 57 angeordnet ist. Die Basis der Federplatte 58 ist an der Federplattenhal­ terung 59 angebracht. Die Federplatte 58 selbst weist Elasti­ zität auf. Zwischen der Klinke 58a, der Federplatte 58 und der Klinke 59a der Federplattenhalterung 59 ist ein Freiraum zur Aufnahme und Halterung eines Bodenkantenabschnitts einer Kanne vorgesehen, wie dies in Fig. 9 gezeigt ist. Weiterhin ist auf der Achse 63 ein Hebel 64 fest montiert, dessen freies Ende einen fest auf ihm angebrachten Stift 65 auf­ weist. Dieser Stift 65 befindet sich im Eingriff mit einer Nockenbahn bzw. Nockenvertiefung, die in der Bodenplatte des Wagens T ausgebildet ist. Die Nockenbahn 66 ist so gestaltet, daß der Bewegungspfad 1 der Klinke 58a während des Kannen­ wechsels nahezu gerade ist, wodurch eine Kollision zwischen einer Kanne, die ausgetauscht werden soll, und einer benach­ barten Kanne vermieden wird (vgl. Fig. 7). Unterhalb und in der Nähe des vorderen Endes der Federplatte 58 ist ein Nocken 67 befestigt, der nach horizontal außen weist. Ein wenig vor der Achse 62 ist in der Seitenwand des Wagens T ein starrer Nocken 68 fest angebracht, dessen vorderes Ende leicht nach oben weist. Falls eine Kanne auf der Federplatte 58 aufsitzt und wenn der Drehtisch 57 sich in eine Stellung dreht, wo der Nocken 67 den starren Nocken 68 erreicht, wird der Nocken 67 unter den starren Nocken 68 positioniert. Falls keine Kanne auf der Federplatte 58 aufsitzt, gelangt der Nocken 67 in eine Stellung oberhalb des starren Nockens 68.

Der Positionierhebel 60 ist schwenkbar auf einer Achse 69 an­ geordnet, welche am Rand des Drehtisches 57 befestigt ist. Gewöhnlich erstreckt sich der Positionierhebel 60 horizontal von und in einem rechten Winkel zu der Seitenwand nach außen infolge einer Kraft einer nicht weiter dargestellten Feder, welche auf die Basis des Positionierhebels 60 einwirkt. An dem freien Ende des Positionierhebels 60 befindet sich ein stangenähnlicher Abschnitt 60a, der ein wenig nach vorne ge­ bogen ist, und eine Vertiefung 60b, die in dem hinteren Ba­ sisabschnitt des stangenähnlichen Abschnittes 60a geformt ist. Der Stifthaltehebel 61 ist schwenkbar auf einer Achse 70 gehalten, die ein wenig vor einem Zwischenpunkt des Positio­ nierhebels 60 vorgesehen ist. Dieser Stifthaltehebel 61 ist so gestaltet, daß ein einmal erfaßter Stift P nicht freigege­ ben wird, bis er mit einer äußeren Kraft beaufschlagt wird. Ein Haken 61a des Stifthaltehebels 61 wird verwendet, um ein unbeabsichtigtes Freigeben des Positionierhebels 60 von dem Spindelbestimmungsstift P, der auf dem Boden vor jeder Spin­ del zum Zeitpunkt der Kannenentnahme angeordnet wird. Ein Be­ zugszeichen 71 bezeichnet einen Anschlag, der fest auf dem Boden des Wagens T angebracht ist. Wenn der Wagen T zurück­ fährt, kommt der Anschlag 71 in Kontakt mit dem Stifthaltehe­ bel 61, wodurch der Stifthaltehebel 61 sich zur Öffnung des Hakens 61a dreht. Der Spindelbestimmungsstift P ist ebenfalls in Kannenhub- und -absenkstellungen an der Station 1 für leere Kannen und der Station 2 für volle Kannen vorgesehen.

Um die leere Kanne C′ von der einen Kannenwechsel anfordern­ den Spindel durch Verwendung des Wagens T zu entfernen, rückt der Wagen T vor, bis der Positionierhebel 60 den Spindelbe­ stimmungsstift P irgendeiner Spindel (einer beliebigen Spin­ del der Spinnmaschine S, die einen Kannenaustausch angefor­ dert hat) berührt, wobei er wiederholt nach hinten schwingt und in seine Ausgangsstellung zurückkehrt. Nach einem kurzen Vorbeilaufen an der Spindel bewegt sich der Positionierhebel 60 um eine vorbestimmte Strecke nach hinten. Anschließend tritt mit dem Vorrücken des Positionierhebels 60 der Spindel­ bestimmungsstift P der den Kannenwechsel anfordernden Spindel in die Vertiefung 60b des Positionierhebels 60 ein, wodurch die Spindel bestimmt bzw. festgesetzt ist. Nachstehend wird diese Vorgehensweise noch einmal näher erläutert. Nach einem kurzen Vorbeilaufen an der den Kannenwechsel anfordernden Spindel löst sich der Positionierhebel 60 von dem Spindelbe­ stimmungsstift P der Spindel und erstreckt sich gerade in Richtung auf die Spinnmaschine S (bzw. von ihr weg). An­ schließend bewegt sich der Positionierhebel 60 rückwärts für eine vorbestimmte Wegstrecke durch eine entsprechende Fahrbe­ wegung des Wagens T in Richtung auf das Antriebsrad 50, so daß der stangenähnliche Abschnitt 60a des Positionierhebels 60 in Berührung mit dem Spindelbestimmungsstift P der Spindel kommt. Daraufhin rückt der Wagen T wieder vor, bis der Spin­ delbestimmungsstift P sich entlang des stangenähnlichen Ab­ schnittes 60a bewegt, um in die Vertiefung 60b einzutreten, in welcher der Spindelbestimmungsstift P mit dem Haken 61a des Stifthaltehebels 61 gehalten wird, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist. Anschließend, wenn sich der Wagen T aus diesem Zustand herausbewegt, wird der Positionierhebel 60 durch den Spindelbestimmungsstift P gedrückt bzw. geschoben, um dadurch den Drehtisch 57 zu drehen. Demgemäß drehen die Federplatten­ halterung 59 und der Hebel 64 zusammen mit dem Drehtisch 57. Aus diesem Grund bewegt sich der Hebel 64 in der Nockenver­ tiefung 66, um die Federplatte 58 und die Federplattenhalte­ rung 59 in Richtung auf die leere Kanne C′ zu bewegen. Die Klinke 58a der Federplatte 58 schiebt sich unter die leere Kanne C′ und ergreift hierbei den Boden der leeren Kanne C′ durch ihre Kante. Da die Nocke 67 über die starre Nocke 68 vorbeigleitet, wie dies in Fig. 8 gezeigt ist, sinkt die Klinke 58a nicht nach unten, so daß die leere Kanne C′ eine an ihrer Bodenkante nach oben gerichtete Kraft erfährt, wo­ durch sie hoch- und herausgehoben wird. Nun beginnt der Wagen T sich zurückzubewegen, so daß der Haken 61a des Stifthalte­ hebels 61 durch den Spindelbestimmungsstift P gezogen wird, um den Drehtisch 57 in eine entgegengesetzte Richtung zu dre­ hen. Die Federplatte 58 und die Federplattenhalterung 59 keh­ ren in ihre Ausgangsposition (vgl. Fig. 7) zurück, wobei sie die leere Kanne C′ halten. Die leere Kanne C′ wird hierdurch auf den Wagen T geladen. Anschließend trifft der Stifthalte­ hebel 61 auf den Anschlag 71 auf, um den Haken 61 zu öffnen, so daß der Spindelbestimmungsstift P aus der Vertiefung 60b des Positionierhebels 60 heraustreten kann. Die Übergabe der leeren Kanne C′ von der den Kannenwechsel anfordernden Spin­ del zu dem Wagen T kann durch den Sensor 41 an dem Roboter R unter dem Überkopffahrträger SR überwacht und bestätigt wer­ den.

Mit Bezug auf Fig. 7 soll noch einmal die vorstehend be­ schriebene Vorgehensweise beim Entnehmen einer leeren Kanne C′ aus einer Kannenreihe der Spinnmaschine geschildert wer­ den. Bei der auszutauschenden leeren Kanne C′ handelt es sich um die untere Kanne der rechten Kannenreihe in Fig. 7. Wenn der Spindelbestimmungsstift P, der an jeder Spindel der Spinnmaschine S an einer geeigneten Stelle vorgesehen ist, und beim Leerlaufen des Fahrverbandes in einer Kanne bei­ spielsweise durch den Fadenlängenzähler S′ gesetzt wird, mit dem Positionierhebel 60 bzw. dem Stifthaltehebel 61 verrie­ gelt ist, fährt der Wagen T nach vorn, d. h. in Richtung des angetriebenen Rades 51. Da der Positionierhebel 60 über den Stifthaltehebel 61 mit dem gegenüber dem Wagen T ortsfesten Spindelbestimmungsstift P verriegelt ist, wird der Drehtisch 57 durch diese Vorwärtsbewegung des Wagens T, bezogen auf Fi­ gur 7, nach rechts gedreht. Da die Federplatte 58 unbelastet ist, gleitet sie mit ihren Nocken 67 über den starren Nocken 68 hinweg und fährt mit ihrer Klinke 58a unter den Boden der leeren Kanne C′, die, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist, etwas über ihre Standfläche an der Spindel in den Fahrweg des Wa­ gens T übersteht. Durch die starre Nocke 68 wird hierbei die Federplatte 58 nach oben gedrückt, so daß die leere Kanne C′ von ihrer Standfläche abgehoben wird. Anschließend bewegt sich der Wagen T zurück, d. h. in Richtung des Antriebsrades 50. Da der Positionierhebel noch immer mit dem Spindelbestim­ mungsstift P verriegelt ist, wird die Drehscheibe durch den Positionierhebel nach links gedreht, wodurch die leere Kanne C′ aus der Kannenreihe herausgezogen und auf den Wagen T po­ sitioniert wird. Die dabei im wesentlichen gerade Bewegung, wie sie durch das Bezugszeichen 1 in Fig. 7 angedeutet ist, erfolgt durch die Nockenbahn 66. Nachdem die leere Kanne C′ auf den Wagen T übernommen worden ist, kehrt der Wagen T in seine Ausgangsstellung zurück. Es wird hierbei noch darauf hingewiesen, daß der Spindelbestimmungsstift P ständig nach oben hervorstehen kann, wobei ein Verriegeln des Positionier­ hebels 60 mit Spindelbestimmungsstiften P von keinen Kannen­ wechsel anfordernden Spindeln dadurch vermieden wird, daß bei Vorwärtsfahrt (in Richtung angetriebenes Rad 51) der Positio­ nierhebel 60 an den Spindelbestimmungsstiften P vorbeigleitet und ebenso bei Rückwärtsfahrt (in Richtung Antriebsrad 50) vorbeigleitet, wobei er durch seine Federn in seiner recht­ winkligen Stellung zur Seitenwand des Wagens T immer wieder zurückgeführt wird.

Wenn der mit der leeren Kanne C′ beladene Wagen T zu der Aus­ gangsstellung zurückgekehrt ist, wird die leere Kanne C′ an der Station 1 für die leeren Kannen durch die nachstehend ge­ schilderte Verfahrensweise entladen. Dies bedeutet, daß der Wagen T ein wenig über den Spindelbestimmungsstift P hinaus­ fährt, wo die leere Kanne C′ anzuordnen ist. Anschließend kommt der stangenähnliche Abschnitt 60a des Positionierhebels 60 in Kontakt mit dem Spindelbestimmungsstift P. Wenn sich nun der Wagen T ein wenig vorwärts bewegt, fährt der Spindel­ bestimmungsstift entlang des stangenähnlichen Abschnittes 60a, um in die Vertiefung 60b einzutreten, wo er durch den Haken 61a des Stifthaltehebels 61 gehalten wird, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist. Jetzt fährt die die leere Kanne C′ hal­ tende Klinke 58a durch das Gewicht der leeren Kanne C′ nach unten, wie dies in Fig. 9 gezeigt ist. Durch die Drehung des Drehtisches 57 infolge der Vorwärtsbewegung des Wagens T (Bewegung in Richtung zu dem angetriebenen Rad 51) kommt die Nocke 67 der Federplatte 58 bis zu der Position, daß die Nocke 67 unter dem starren Nocken 68 positioniert ist. Wenn der Wagen T daraufhin weiter vorrückt, um den Drehtisch 57 zu drehen, gleitet der Nocken 67 unterhalb entlang des starren Nockens 68 in die Abgabestellung. Die Klinke 58a kommt voll­ ständig frei von der Bodenkante der leeren Kanne C′, wobei die leere Kanne C′ durch die Klinke 59a gedrückt wird, so daß sie zu der Station 1 für leere Kannen transferiert wird.

Nach dem Entladen der leeren Kanne C′ an der Station 1 für leere Kannen kehrt der Wagen T in seine Ausgangsstellung zu­ rück. Anschließend fährt er zu der Station 2 für volle Kan­ nen, um eine volle Kanne C von dort zu übernehmen. Die Vorge­ hensweise ist hierbei im wesentlichen gleich der vorstehend beschriebenen Vorgehensweise bei dem Herausnehmen der leeren Kanne C′ außer, daß der Wagen T ein wenig über den Spindelbe­ stimmungsstift P in die Stellung hinausfährt, wo die volle Kanne C herausgenommen wird, und daß der Wagen T sich ein we­ nig zurückbewegt, bis der Spindelbestimmungsstift P in die Vertiefung 60b des Positionierhebels 60 eintritt.

Der Wagen T, der eine volle Kanne C herausgenommen hat, kehrt in seine Ausgangsstellung zurück. Daraufhin bewegt er sich bis zu der den Kannenwechsel anfordernden Spindel, wo die volle Kanne C durch eine im wesentlichen gleiche Vorgehens­ weise wie bei der Übergabe der leeren Kanne C′ an die Station 1 für die leeren Kannen eingefügt wird.

Im folgenden wird die Bewegung der Kannen an der Kannensta­ tion 3, 3′ mit Bezug auf die Fig. 1 und 10 bis 12 erläu­ tert. Mittels eines zu dem vorstehend geschilderten Überkopf­ fahrträger SR weiter vorgesehenen Überkopffahrträgers, der entlang von Schienen 7 zwischen einer nicht dargestellten Streckmaschine und der Kannenstation 3, 3′ verfährt, wird die volle Kanne C mit dem aus der Kanne heraushängenden Faserende von der Streckmaschine zu der Station 2 für volle Kannen und die leere Kanne C′ von der Station 1 für leere Kannen zu der Streckmaschine transportiert. Die Übergabe der Kannen zwi­ schen dem Überkopffahrträger an der Kannenstation 3, 3′ und der Station 1 für leere Kannen und der Station 2 für volle Kannen wird durch die nachstehende Einrichtung durchgeführt.

Fig. 10 zeigt eine Kannengestellplatte PB, die von dem Über­ kopffahrträger herabhängt, die bis auf das Bodenniveau der Station 1 für leere Kannen herabgesenkt ist und die auf der Kannenstation 3′ ruht. In der Station 1 für leere Kannen ist ein endloses Förderband 80 vorgesehen, welches immer dann an­ getrieben wird, wenn es ein Anforderungssignal zum Entfernen der leeren Kanne C′ empfängt. Die auf dem Förderband 80 transportierte leere Kanne C′ kommt zu einem Halt zwischen der Station 1 für leere Kannen und der Kannengestellplatte PB. Die vollständige Anordnung der leeren Kanne C′ auf dem Kannenanordnungsabschnitt wird durch eine in Fig. 10 ge­ zeigte Einrichtung in der Kannenstation 3′ durchgeführt.

Die Einrichtung umfaßt eine zu der Station 1 für leere Kannen weisende Gewindewelle 81, die in ihrer Oberfläche mit einer Gewindenut versehen ist und die durch einen nicht weiter dar­ gestellten Motor angetrieben wird, eine an einer Basis 82 schwenkbar gehaltene Zieheinrichtung 83, die im Eingriff mit der Gewindewelle 81 steht, die gewöhnlich in einer horizonta­ len Stellung durch eine Feder 84 gehalten wird und die einen am vorderen Ende sich nach oben erstreckenden Haken 83a auf­ weist, und eine in der Nähe des Endes der Fahrstrecke der Zieheinrichtung 83 angeordneten Nocken 85, welcher am weite­ sten von der Station 1 für leere Kannen angeordnet ist und mit dem hinteren Ende der Zieheinrichtung 83 zusammenwirkt, um den Haken 83a der Zieheinrichtung 83 abzusenken. An der Vorderseite des Hakens 83a ist eine schräge Fläche vorgese­ hen. Anstelle des Nockens 85 kann ein Solenoid vorgesehen werden, der das hintere Ende der Zieheinrichtung 83 betätigt. Die Kannengestellplatte PB, die von dem Überkopffahrträger herabhängt, weist einen Schlitz auf, der für die Bewegung der Zieheinrichtung 83 vorgesehen ist.

Gemäß dieser Vorrichtung wird die leere Kanne C′ auf dem För­ derband 80 von der Station 1 für leere Kannen herantranspor­ tiert. Wenn diese leere Kanne C′ quer über der Station 3′ für leere Kannen und der Kannengestellplatte PB, die von dem Überkopffahrträger zu einer Halteposition abgesenkt worden ist, sitzt, wird die vordere schräge Fläche des Hakens 83a der Zieheinrichtung 83, die neben der Station 1 für leere Kannen angeordnet ist, durch die Bodenkante der leeren Kanne C′ nach unten gedrückt. Diese Bodenkante der leeren Kanne C′ kommt in Eingriff mit dem Haken 83a. In diesem Zustand zieht die Zieheinrichtung 83 infolge der Drehung der Gewindewelle 81 die leere Kanne C′ auf die Kannengestellplatte PB. An­ schließend kommt die Zieheinrichtung 83 mit dem Nocken 85 in Eingriff und demgemäß kommt der Haken 83a von der Bodenkante der leeren Kanne C′ frei, wodurch die Übergabe beendet ist. Sofern der Überkopffahrträger noch freie Räume zur Aufnahme von mehreren leeren Kannen C′ aufweist, wird der Überkopf­ fahrträger verfahren, um weitere leere Kannen C′ an den freien Stellen in ähnlicher Weise aufzunehmen.

Fig. 11 zeigt die Kannengestellplatte PB, die von dem Über­ kopffahrträger auf das Bodenniveau der Station 2 für volle Kannen abgesenkt worden ist und die in der Kannenstation 3 ruht. Um eine volle Kanne C von der Kannengestellplatte PB des Überkopffahrträgers auf ein nicht weiter dargestelltes Förderband der Station 2 für volle Kannen C zu übergeben, wird die nachstehend beschriebene Einrichtung verwendet, mit der die Kannenstation 3 ausgestattet ist. Diese Einrichtung weist eine zu der Station 2 für die vollen Kannen weisende Gewindewelle 86 auf, welche eine Gewindenut in der Wellen­ oberfläche besitzt und durch einen Motor 89 angetrieben wird, und eine auf einer Basis 87, die im Eingriff mit der Gewinde­ welle 86 steht, fest angebrachte Drückeinrichtung 88, die einen Vorsprung 88a in ihrem vorderen Ende aufweist.

Wenn die Kannengestellplatte PB, welche volle Kannen C von dem Überkopffahrträger zu der Kannenstation 3 transportiert hat, nach unten gefahren ist und angehalten hat, dreht sich die Gewindewelle 86, um die Drückeinrichtung 88 in Richtung der Seite der Station 2 für volle Kannen zu bewegen. Die volle Kanne C wird durch den Vorsprung 88a auf das nicht wei­ ter dargestellte Förderband der Station 2 für volle Kannen geschoben, wodurch der Übergabevorgang beendet ist. Wenn auf der Kannengestellplatte PB weitere volle Kannen C noch ver­ bleiben, wird der Überkopffahrträger weiterbewegt, um die vollen Kannen C in gleicher Art und Weise zu übergeben.

Die an die Station 2 für volle Kannen C abgegebenen vollen Kannen C werden auf dem Förderband der Station 2 für volle Kannen zu dem vordersten Abschnitt der Station 2 für volle Kannen jedesmal dann transportiert, wenn die vorderste volle Kanne C an den Wagen T abgegeben worden ist. An dem vorder­ sten Abschnitt der Station 2 für volle Kannen wird die hän­ gende Stellung des Faserbandendes der vollen Kanne C über­ wacht. Das Faserbandende einer vollen Kanne C muß bei Anord­ nung an der Spinnmaschine S an einer bestimmten, insbesondere an der hinteren Kante der vollen Kanne C heraushängen, um das Ansaugen des Faserbandendes in die Saugöffnung 39 bei dem Spleißvorgang zu erleichtern. Die Einrichtung, die in Zusam­ menhang mit der Fig. 12 nachstehend beschrieben wird, ist eine Kannenpositioniersteuereinrichtung, welche unter Berück­ sichtigung der Drehung beim Laden von vollen Kannen C auf den Wagen T die in der vorderen Kannenreihe anzuordnende volle Kanne C in eine Stellung ausrichtet, daß das Faserbandende an der Vorderseite herunterhängt (auf der Seite der Spinnma­ schine S), und die in der hinteren Kannenreihe anzuordnende volle Kanne C in eine Stellung ausrichtet, daß das Faserban­ dende an der hinteren Seite herabhängt. Diese Kannenpositio­ niersteuerung wird durch eine Auswahldrehung bewirkt, die den Kannen angepaßt wird, nachdem entschieden worden ist, ob die den Kannenwechsel anfordernde Spindel zu der vorderen Reihe oder zu der hinteren Reihe gehört, wenn ein Signal zum Wech­ seln der Kannen von dem Fadenlängenzähler S′ von der Spinnma­ schine S zu der Steuerschalttafel 6 für den Kannenwechsel an der Station 2 für volle Kannen abgegeben worden ist.

Die Kannenpositioniersteuereinrichtung umfaßt eine auf einem Gestell 91 angebrachte Antriebsrolle 92, wobei das Gestell 91 schwenkbar auf einer festen Achse 90 angeordnet ist, eine in ihrer Stellung feste, frei drehbare Rolle 93, eine bewegliche Rolle 96, die auf einem schwenkbar um eine feste Achse 94 an­ geordneten Rollenhaltearm 95 drehbar gehalten ist, und einen Faserbandendesensor 97, der an einer geeigneten Stelle an dem Gestell 91 angebracht ist. Die Antriebsrolle 92 wird durch einen Druckluftzylinder 98, der mit einem Ende in Eingriff mit dem Gestell 91 steht, in Richtung der vollen Kanne C ge­ schwenkt, wenn die volle Kanne C in eine vorbestimmte Stel­ lung in der Kannenpositioniersteuereinrichtung bewegt wird.

Wenn die volle Kanne C von der Antriebsrolle 92, der frei drehbaren Rolle 93 und der beweglichen Rolle 96 umgeben ist, dreht sich die Antriebsrolle 92 langsam, bis der Faserbanden­ desensor 97 das an der Außenseite der vollen Kanne C hängende Faserbandende erfaßt hat, und stoppt dann. Anschließend wird die Antriebsrolle 92 in die Richtung entsprechend der Kannen­ reihe gedreht, zu welcher die den Kannenwechsel anfordernde Spindel gehört. Der Rollenhaltearm 95 ist mit einem Langloch 95a versehen, in welches ein an dem vorderen Ende eines Arms 100 eines Drehzylinders 99 angeordneter Stift 101 eingreift. Wenn der Wagen T die volle Kanne C empfängt, wird der Drehzy­ linder 99 gedreht, um den Rollenhaltearm 95 und die frei be­ wegliche Rolle 96 zurückzuziehen in eine Stellung, wo der Wa­ gen T nicht von ihnen behindert wird. In Fig. 12 bezeichnet ein Bezugszeichen 102 ein Förderband der Station 2 für volle Kannen.

Der Aufbau der automatischen Kannenwechselvorrichtung ist vorstehend beschrieben worden. Mit Bezug auf Fig. 13 wird nachstehend ein Kannenwechselverfahren zum Auswechseln leerer Kannen C′ hinter der Spinnmaschine S im Detail beschrieben. In dieser Figur sind die den Blöcken zugeordneten Bezugszei­ chen mit Ausnahme des Blockes für die Steuerschalttafel 6 für den Kannenwechsel mit einem Beistrich versehen.

Wenn der Überkopffahrträger von der Streckmaschine mit einer vollen Kanne C auf der von dem Überkopffahrträger herabhän­ genden Kannengestellplatte PB zu der Kannenstation 3 gekommen ist, wird die volle Kanne C von der Kannengestellplatte PB zu der Station 2 für volle Kannen durch die Drückeinrichtung der Kannenstation 3 entladen (vgl. Fig. 11). Wenn das Faserband in irgendeiner Faserbandkanne in der Spinnmaschine S weitest­ gehend entnommen worden ist, wird ein Spindelnummernsignal ADD und ein Kannenwechselsignal CHG von dem Fadenlängenzähler S′ zu der Steuerschalttafel 6 für den Kannenwechsel abgege­ ben, um das Feinspinnen an der Spindel zu beenden. Wenn an­ schließend ein Kannenwechselbereitschaftssignal BEREIT von der Steuerschalttafel 3′′ für den Kannentransport zu der Steuerschalttafel 6 für den Kannenwechsel und ein Befehlssi­ gnal zum Wechseln von Kannen FRNT-P der vorderen Kannenreihe oder ein Befehlssignal für den Wechsel von Kannen BAK-P der hinteren Kannenreihe von der Steuerschalttafel 6 zu der Steu­ erschalttafel 3′′ für den Kannentransport abgegeben wird, werden die vollen Kannen C aufeinanderfolgend auf dem Förder­ band 102 zu der vordersten Endstellung der Station 2 für volle Kannen transportiert. In dieser Stellung wird die Kanne C mit ihrem Faserbandende, das von der Kante der vollen Kanne C herabhängt, durch die Antriebsrolle 92 gedreht, so daß das Faserbandende zu einer besonderen Stellung entsprechend der Kannenreihe (vordere oder hintere Reihe) gelangt, zu welcher die den Kannenwechsel anfordernde Spindel gehört. Dann fährt der Überkopffahrträger SR mit Abgabe eines Spindelnummernsi­ gnals ADD, eines Kannenwechselstartsignals SRT und eines Schienenwechselsignals AL-CHG von der Steuerschalttafel 6 für den Kannenwechsel an die Steuerschalttafel SR′ des Überkopf­ fahrträgers SR und mit Abgabe eines Signals RCV zur Bestäti­ gung des Signalsempfanges, ein Signal ALL-END für die Ankunft an der Ausgangsstellung des Überkopffahrträgers SR und eines Signals L-T zur Bestätigung für die Schienenumstellung von der Steuerschalttafel SR′ des Überkopffahrträgers SR an die Steuerschalttafel 6 für den Kannenwechsel aus der Ausgangs­ stellung zu der den Kannenwechsel anfordernden Spindel. An­ schließend wird ein Stellungssignal FIT-P von der Steuer­ schalttafel SR′ des Überkopffahrträgers zu der Faser­ bandspleißsteuerschalttafel 11′ des oberen Roboterteils 11 ausgegeben und der Roboter R fährt von dem Überkopffahrträger SR nach unten, wobei er in einer besonderen Stellung zu der den Kannenwechsel anfordernden Spindel positioniert wird. Wenn ein das Ende der Positionierung anzeigendes Signal END von der Faserbandspleißsteuerschalttafel 11′ zu der Steuer­ schalttafel SR′ des Überkopffahrträgers SR abgegeben ist, durchtrennt der untere Roboterteil 12 das sich von der leeren Kanne C′ zu der Spinnmaschine S erstreckende Faserband. Da­ nach fährt der Wagen T infolge eines Endesignals C-RST für das Durchtrennen des Faserbandes, das von der Faser­ bandspleißsteuerschalttafel 11′ an die Steuerschalttafel 6 für den Kannenwechsel abgegeben wird, aus der Ausgangsstel­ lung zu der den Kannenwechsel anfordernden Spindel, empfängt eine leere Kanne C′ und kehrt zu der Ausgangsstellung zurück, wo er die leere Kanne C′ in der Station 1 für leere Kannen abstellt. Dann kehrt der Wagen T wieder zu der Ausgangsstel­ lung zurück, um eine volle Kanne C von der Station 2 für volle Kannen zu übernehmen. Nachdem er wieder zu der Aus­ gangsstellung zurückgekehrt ist, bewegt sich der Wagen T bis zu der den Kannenwechsel anfordernden Spindel und setzt dort die volle Kanne C ein. Wenn das Einsetzen der vollen Kanne durch den Sensor 43 des Überkopffahrträgers SR bestätigt wor­ den ist, arbeitet der untere Roboterteil 12, um das Faserband zu spleißen. Dann wird der Roboter R nach oben zu dem Über­ kopffahrträger SR verfahren, welcher zu der Ausgangsstellung zurückkehrt. Während des Kannenaustausches und des Faser­ bandspleißens wird ein Signal RCV zur Bestätigung des Signal­ empfangs von der Steuerschalttafel SR′ des Überkopffahrträ­ gers SR an die Steuerschalttafel 6 für den Kannenwechsel ab­ gegeben. Signale ALL und TÄTIG für den Kannenwechsel und für die Faserbandspleißung werden von der Steuerschalttafel 6 an den Fadenlängenzähler S′ abgegeben. In diesem Falle wird kein Kannenwechsel für andere Spindeln empfangen werden. Wenn ein Signal ALL-END für die Ankunft des Überkopffahrträgers SR an der Ausgangsstellung von der Steuerschalttafel SR′ des Über­ kopffahrträgers SR an die Steuerschalttafel 6 für den Kannen­ wechsel abgegeben worden ist, werden die Signale ALL und TÄ- TIG während des Kannenwechsels und der Faserbandspleißung beendet. Es ist ebenso möglich, ein Löschsignal an den Faden­ längenzähler S′ direkt von Hand von jeder Spindel in der Spinnmaschine S abzugeben.

Claims (15)

1. Automatische Faserbandkannenwechselvorrichtung, umfas­ send einen Wagen (T), der entlang einer Reihe von Faserband­ kannen (C) hinter einer Spinnmaschine (S) entlangläuft und zwischen einer Ausgangsstellung und einer Spindel hin- und herfährt, für welche ein Anforderungssignal für eine volle Kanne (C) abgegeben worden ist, zum aufeinanderfolgenden Durch­ führen des Entfernens einer nahezu leeren Kanne (C′) und dem Zuführen einer vollen Kanne (C) bei jedem Wiederholungspro­ zeß, weiter umfassend einen Faserbandspleißroboter (R) zum Durchtrennen des sich zwischen der Spindel der leeren Kanne (C′) erstreckenden Faserbandes sowie zum Spleißen der Enden des durchtrennten Faserbandes an der Spinnmaschine mit dem Faserbandende einer vollen Kanne (C) und umfassend einen Überkopffahrträger (SR), von dem der Faserbandspleißroboter (R) herabhängt und der in Abhängigkeit mit einem Anforde­ rungssignal für eine volle Kanne (C) zu der Spindel fährt.

2 Automatische Kannenwechselvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Aussgangsstellung eine Station (1) für leere Kannen zur Unterbringung von leeren Kannen (C′), die von dem Wagen (T) entladen worden sind, eine Station (2) für volle Kannen zur Unterbringung von vollen Kannen (C), mit denen der Wagen (C) beladen wird, und eine Station (3) zur Entnahme der lee­ ren Kannen (C′) von der Station (1) für leere Kannen und zur Zuführung von vollen Kannen (C) zu der Station (2) für volle Kannen umfaßt.

3. Automatische Kannenwechselvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Wagen zweimal zwischen der Ausgangsstellung und Spindel hin- und herfährt.

4. Faserbandspleißroboter, der von einem Überkopffahrträger (SR) herabhängt, welcher sich zwischen einer einen Kannen­ wechsel anfordernden Spindel und einer Ausgangsstellung be­ wegt und welcher einen Sensor zum Erfassen einer leeren Kanne (C′) und einer vollen Kanne (C), die von der den Kannenwech­ sel anfordernden Spindel entnommen und dieser zugeführt wer­ den, und eine Kommunikationseinrichtung zur Abgabe eines En­ designals für das Durchtrennen des Faserbandes an den Faser­ bandwechsler umfaßt, wobei der Faserbandspleißroboter eine Einrichtung zum Durchtrennen eines sich zwischen der leeren Kanne (C′) und der Spinnmaschine (S) erstreckenden Faserban­ des und Einrichtung zum Spleißen des Faserbandendes an der Spinnmaschine (S) mit dem Faserbandende einer vollen Kanne (C) umfaßt.

5. Faserbandspleißroboter nach Anspruch 4, wobei der Faser­ bandspleißroboter (R) ein oberes Roboterteil (11), das von dem zwischen der einen Kannenwechsel anfordernden Spindel und einer Ausgangsstellung verfahrenden Überkopffahrträger (R) herabhängt, und ein unteres Roboterteil (12) aufweist, das sich vor- und zurück in bezug auf das obere Roboterteil (11) beim Durchtrennen des sich zwischen einer leeren Kanne (C′) und der Spinnmaschine (S) erstreckenden Faserbandes und beim Spleißen des Endes des Faserbandes an der Spinnmaschine (S) mit dem Ende des Faserbandes einer vollen Kanne (C) bewegt.

6. Faserbandspleißroboter nach Anspruch 5, wobei das obere Roboterteil (11) ein Verbindungselement zum Verbinden einer Leitung mit einem Leitungssystem, das mit einem Faserband­ durchtrennungsabschnitt oder einem Faserbandspleißabschnitt in Verbindung steht, mit einer Druckluftquelle und einer Saugluftquelle durch Öffnen eines Ventils des Leitungssystems umfaßt, wobei die Druckluftquelle und die Saugluftquelle An­ triebsquellen für das Durchtrennen des Faserbands und das Fa­ serbandspleißen bei Anordnung in einer den Kannenwechsel an­ fordernden Spindel bilden.

7. Faserbandspleißroboter nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei eine Haltebasis (4), welche an dem Faserbandspleißrobo­ ter (R) angebracht ist, der von dem Überkopffahrträger (SR) zum Faserbandspleißen freigegeben ist, vorgesehen ist, wobei die Haltebasis (4) sich über eine Schiene (L) des zwischen einer den Kannenwechsel anfordernden Spindel und einem Ge­ stellpunkt bewegenden Überkopffahrträger (SR) erstreckt und die ein Leitungssystem für Druckluft und für Saugluft auf­ nimmt, welche Kraftquellen für das Faserbandschneiden und das Faserbandspleißen bilden.

8. Faserbandspleißroboter nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei das untere Roboterteil (12) einen Faserbanddurchtren­ nungsabschnitt, einen Faserbandspleißabschnitt und eine Kom­ munikationseinrichtung zur Abgabe eines Endesignals für das Durchtrennen des Faserbands zu einer Steuerschalttafel (6) für einen Kannenwechsel aufnimmt.

9. Faserbandspleißroboter nach Anspruch 8, wobei der Faser­ bandspleißabschnitt einen sich nach oben und unten bewegenden sowie öffnenden und schließenden oberen Faserbandhalter (37), einen sich öffnenden und schließenden unteren Faserbandhalter (38), eine Saugöffnung (39), welche sich hinter und oberhalb des oberen Faserbandhalters (37) öffnet, eine sich nach unten unter den Faserbandhalter (38) drehende Spanneinrichtung und ein Faserbandspleißelement umfaßt, welches zwischen der sich hinten unterhalb der Spanneinrichtung und der Faserbandhalter (37, 38) öffnenden Saugöffnung (40) angeordnet ist.

10. Faserbandspleißroboter nach einem der Ansprüche 4 bis 9, wobei die Kommunikationseinrichtung vom Lichtstrahltyp ist.

11. Kannentransportvorrichtung, umfassend einen mit Kannen beladbaren Wagen (T), der zwischen einer Ausgangsstellung und einer Spindel, für welche ein Anforderungssignal für eine volle Kanne (C) abgegeben worden ist, entlang einer Reihe von Faserbandkannen hinter einer Spinnmaschine (S) verfährt und eine Kannenaustauscheinrichtung, die auf dem Wagen (T) ange­ bracht ist, zum Übernehmen einer leeren Kanne (C′) von einer einen Kannenwechsel anfordernden Spindel auf den Wagen (T), zur Abgabe der leeren Kanne (C′) von dem Wagen (T) an eine Station (1) für leere Kannen, die in der Nähe der Aus­ gangsstellung angeordnet ist, der Aufnahme einer vollen Kanne (C) von einer Station (2) für volle Kannen auf den Wagen (T) und der Abgabe der vollen Kanne (C) von dem Wagen (T) an die eine volle Kanne anfordernden Spindel.

12. Transportvorrichtung nach Anspruch 11, wobei die Kannenübergabeeinrichtung einen Drehtisch (57), der auf dem Wagen (T) gehalten ist und der sich mit einer Kraft infolge der Bewegung des Wagens (T) von einem in einer Kannenüberga­ bestellung angeordneten Element dreht, eine Federplatten­ halterung (59), die an einem Ende in einer Stellung entfernt von der Mitte des Drehtisches (57) drehbar angeordnet ist und die am anderen Ende eine Klinke (59a) mit einer Form entsprechend dem Außenumfang einer Kanne aufweist, einer Federplatte (58), die an einem Ende an der unteren Oberfläche der Federplattenhalterung (59) angebracht ist und die an dem anderen Ende eine Klinke (58a) mit einer schrägen Fläche auf­ weist, die durch einen Zwischenraum zur Aufnahme eines unte­ ren Kantenabschnittes einer Kanne zwischen der Klinke (59a) der Federplattenhalterung (59) und der Klinke (58a) der Fe­ derplatte (58) versehen ist, eine in dem Wagen (T) vorgese­ hene Nockenvertiefung, einen Hebel (64), der einstückig mit oder getrennt von der Federplattenhalterung (59) gebildet ist und der an einem Ende einen Stift (65) aufweist, welcher in die Nockenvertiefung (66) eingreift, und der an dem anderen Ende an einem Ende der Federplattenhalterung (59) angebracht ist, einen Nocken (67), der sich in Richtung der vorderen Endseite horizontal unter die Klinke (58a) der Federplatte (58) erstreckt, und einen festen Nocken (68), der an einem Ende der Seitenwand des Wagens (T) nahe der Mitte des Drehti­ sches (57) befestigt ist, wobei der Drehtisch (57) ein wenig unterhalb des Nockens (68) angeordnet und am anderen Ende et­ was oberhalb des Nockens (68) angeordnet ist.

13. Automatische Faserbandkannenwechselvorrichtung nach An­ spruch 2, wobei die Station (2) für volle Kannen eine Kannen­ positioniersteuereinrichtung, die einen Sensor (97) an dem vorderen Ende der Station (2) für volle Kannen zur Erfassung des Faserbandendes aufweist, und eine Antriebsrolle (92) um­ faßt, die auf einem Gestell (91) gehalten ist, welches sich von einer Wartestellung zu einer Stellung zur Kontrolle der Positionierung der Kanne bei Eintritt einer vollen Kanne (C) bewegt, und die eine vorbestimmte Drehung entsprechend der Reihe von Kannen durchführt, zu welcher die den Kannenwechsel anfordernde Spindel gehört, nach der ersten Erfassung des Fa­ serbandendes durch den Sensor (97).

14. Automatische Faserbandkannenwechselvorrichtung nach An­ spruch 13, wobei die Kannenpositioniersteuereinrichtung eine Antriebsrolle (92) umfaßt, die auf einem Gestell (91) angeordnet ist, welches schwenkbar auf einer ersten festen Achse (94) angeordnet ist, eine frei drehbare Rolle (93), de­ ren Position fest ist, und eine frei bewegliche Rolle (96), die drehbar auf einem Rollenhaltearm (95) gehalten ist, der schwenkbar auf einer zweiten festen Achse (94) befestigt ist, und ein Faserbandendesensor (97) umfaßt, der auf dem Rahmen­ gestell (91) angebracht ist, wobei die Antriebsrolle (92) in Richtung der vollen Kanne (C) durch einen mit einem Ende sich an dem Rahmen (91) abstützenden Druckluftzylinder (98) verschwenkt wird, wenn die volle Kanne (C) in eine Stellung in der Kannenpositioniersteuereinrichtung bewegt wird.

15. Verfahren zum Durchführen eines Faserbandkannenwechsels in einer Spinnmaschine, wobei nach Feststellen eines Leer­ laufs einer Kanne in einer Spinnstelle ein Roboter, der von einem Überkopffahrträger herabhängt, zu der Spinnstelle fährt und der das sich noch zwischen der Spinnstelle und der Kanne erstreckende Faserband durchtrennt, wobei weiter ein entlang der Kannen fahrender Wagen zu der den Faserbandkannenwechsel anfordernden Spinnstelle fährt, wobei weiter die Faserband­ kanne aus der Spinnstelle entnommen, mittels des Wagens zu einer Station für leere Kannen gefahren und dort entladen wird, wobei wieder eine volle Kanne mittels des Wagens von einer Station für volle Kannen entnommen, zu der Spinnstelle gefahren, dort in die Spinnstelle wieder eingebracht wird und das Faserbandende der vollen Kanne mit dem Faserbandende an der Spinnstelle durch den Roboter gespleißt wird.