JPH058189A - 物品吸着具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 吸着保持状態の物品を高速移動させることが
できない、重い物品を吸着保持することができない、或
いは、物品を吸着保持するのにかなり大きな吸引力が必
要になるという、従来の物品吸着具における問題を解消
する。 【構成】 物品吸着具における空気吸引口２６が、少な
くとも、物品表面に接当される環状先端部２３の近傍域
に分散位置するように複数設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品吸着具に関し、更
に詳しくは、先端部に開口を備える有底筒状の本体部が
設けられ、その本体部のうちの少なくとも物品の表面に
接当される環状先端部が、弾性変形自在に構成され、空
気吸引口が、前記本体部の底部側から前記開口に向けて
吸引作用する状態で前記本体部に設けられた物品吸着具
に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品吸着具は、例えば、コンベア
にて搬送されてきた物品をパレット上へ移載する物品移
載装置（更に詳しくは、物品を物品保持部にて吸着保持
しつつその物品保持部をパレット上まで移動させた後に
その上で前記吸着保持の状態を解除することによって物
品をパレット上へ移載する物品移載装置）における物品
保持部として利用される。そして、従来の物品吸着具に
おいては、通常、前記空気吸引口が前記本体部の底部中
央部に一つだけ設けられて前記物品保持部が構成されて
いた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来の物品吸着
具を用いて物品を吸着保持する場合において、前記環状
先端部が物品に接当した部分にて囲まれた物品の被吸着
表面を細かくみると、その被吸着表面のうちでも、前記
空気吸引口が設けられた部分に対応する部分（即ち、前
記被吸着表面の中央部分）が特に強く吸引され、その吸
引力によって、前記中央部分が他の部分よりも吸引方向
へ強く引き寄せられて全体が略円錐形状になるという変
形が生じる傾向にある。ところで、物品の吸着保持力
は、前記環状先端部が物品に接当した部分の密着度が良
いほど大きくなるが、上述したような変形が生じると、
物品の前記環状先端部との接当部分が縦断面視的にみて
傾斜するようになり、その密着度が悪くなって物品の吸
着保持力も小さくなる。そして、その吸着保持力が小さ
くなると、物品を吸着保持してもそれを高速移動させる
ことができなくなったり、或いは、重い物品を吸着保持
することができなくなる等の問題が生じる。また、物品
が上述したような表面変形が生じないものであっても、
前記空気吸引口が前記中央部に一つだけ設けられている
場合は、前記空気吸引口から空気を吸引して前記環状先
端部を物品表面に密着させようとするときの空気吸引部
とその吸引に基づく前記密着の作用点（前記環状先端部
を物品表面に密着させる作用点）との距離が長いため、
物品を吸着保持するのにかなり大きな吸引力が必要にな
るという問題が生じる。本発明は、このような実情に着
目してなされたものであり、上述したような問題の発生
を回避し得る物品吸着具を提供することを目的としてい
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明に係る物品吸着具
は、前記空気吸引口が、少なくとも前記環状先端部の近
傍域に分散位置するように複数設けられていることを第
１の特徴構成としている。

【０００５】更に、前記空気吸引口が、前記本体部の全
体にわたって分散位置するように複数設けられているこ
とを第２の特徴構成としている。

【０００６】更に、前記環状先端部の近傍域に位置する
前記空気吸引口が、他のものよりも吸引能力の大きなも
のに構成されていることを第３の特徴構成としている。

【０００７】

【作用】第１の特徴構成によれば、前記空気吸引口が前
記環状先端部の近傍域において吸引作用するようになる
ため、従来のように被吸着表面の中央部分が他の部分よ
りも吸引方向へ強く引き寄せられるという変形が回避さ
れ、それによって前記環状先端部の物品への密着度が向
上するようになる。また、物品が上述したような表面変
形が生じないものであっても、前記空気吸引口が前記環
状先端部の近傍域にて吸引作用するので、前記空気吸引
部と前記密着の作用点との距離が短くなって物品を吸着
保持するのに要する吸引力が従来よりも小さくても済む
ようになる。

【０００８】第２の特徴構成によれば、前記空気吸引口
が全体にわたって分散配置されているので、前記環状先
端部の近傍域に空気吸引口が存在することによる上述の
作用に加え、前記近傍域以外の空気吸引口からの空気吸
引力が、前記環状先端部を物品表面へ密着させるのに補
助的に寄与するようになる。

【０００９】第３の特徴構成によれば、前記近傍域に位
置する空気吸引口が単に設けられているだけでなく、そ
の空気吸引口の吸引能力が大きくなっているので、第１
の特徴構成による作用が一層顕著に生じるようになる。
尚、その作用を生じさせるためには、前記環状先端部の
近傍域の空気吸引口を例えば大きな口径のものにする
等、簡単な設計変更で行えるようになる。

【００１０】

【発明の効果】第１の特徴構成によれば、上述したよう
に前記環状先端部の物品への密着度が向上するので、例
えば、物品を吸着保持しつつそれを高速移動させること
ができるようになり、また、重い物品を吸着保持するこ
ともできるようになる。しかも、物品が上述したような
表面変形が生じないものであっても、前記吸引力が従来
よりも小さくても済むようになり、物品の保持高速移動
や重い物品を吸着保持も可能となる。

【００１１】第２の特徴構成によれば、上述の効果が更
に助長されるようになる。

【００１２】第３の特徴構成によれば、上述の効果が更
に助長される上、そのための設計変更も簡単であり、そ
の実施が容易である。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図３及び図４には、物品を上から吸着する物品吸
着具Ａ（本発明装置）と物品を下から抱えて支持する物
品支持具Ｂとの組合せからなる物品保持部を備えた物品
移載装置Ｃが示されており、その物品移載装置Ｃは、コ
ンベア１にて所定位置まで搬送された物品を、前記物品
保持部にて吸着保持しつつその物品保持部を前記所定位
置の側方に配置されたパレット２の上へ移動させた後、
その位置で前記吸着保持の状態を解除することにより、
物品を前記パレット２上へ移載するようになっている。

【００１４】前記物品搬送装置Ｃは、ベースフレーム３
に対して縦軸芯θ周りに旋回自在に枢支された旋回フレ
ーム４と、その旋回フレーム４の上部に横軸芯φ₁ 周り
に揺動自在に枢支された第一アーム５と、その第一アー
ム５の先端部に横軸芯φ₂ 周りで揺動自在に枢支された
第二アーム６と、その第二アーム６の先端部の縦軸芯β
周りに回動自在に吊支されると共にその下面側に前記物
品保持部が取り付けられたベースプレート７とを備えて
なる。

【００１５】前記物品支持具Ｂは、左右（物品の搬送ラ
インの両側）夫々の横軸芯φ₃ 周りに揺動自在な左右一
対の揺動片８と、その揺動片８の各一端側に各ロッド先
端部を夫々連係させた状態で前記ベースプレート７に夫
々取着された左右一対のシリンダ９と、前記揺動片８の
各他端側に夫々連係された左右一対のフォーク群１０
（各フォーク群１０は、複数のフォークが並設一体化さ
れてなる）とを備えてなり、前記シリンダ９のロッド進
出運動に基づき、前記左右一対のフォーク群１０が物品
を下から抱える作用姿勢をとるように構成された物品抱
え手段Ｂ１を主たる要素として備えている。

【００１６】また、前記物品支持具Ｂは、左右夫々の横
軸芯φ₄ 周りに揺動自在な左右一対の揺動片１１と、そ
の揺動片１１の各一端側に各ロッド先端部を夫々連係さ
せた状態で前記ベースプレート７に夫々取着された左右
一対のシリンダ１２と、前記揺動片１１の各他端側に夫
々連係された左右一対のスクレーパ群１３（各スクレー
パ群１３は、複数のスクレーパが並設一体化されてな
る）とを備えてなり、前記シリンダ１２のロッド進出運
動に基づき、前記左右一対のスクレーパ群１３を左右か
ら物品に均等接近させてその物品を左右から均等に押圧
し、その均等押圧によって物品のセンタリングが行える
ように構成されたセンタリング手段Ｂ２を付属的に備え
ている。

【００１７】前記物品吸着具Ａは、その本体部２１が図
１及び図２に示すように、先端側に開口２２を有する平
面視楕円形状の有底筒状体にて構成されている。その本
体部２１のうちの物品の表面に接当される環状先端部２
３は、ゴム等の弾性材料にて構成されて弾性変形が可能
なようになっている。その本体部２１の底部には、空気
吸引源（図外）と前記本体部２１の内部空間Ｓとを連通
させるホース２４がコネクタ２５を介して接続されてい
る。そして、前記空気吸引源を用いて空気を吸引する
と、前記内部空間Ｓに設けられた複数の空気吸引口２６
が、前記本体部２１の底部側から前記開口２２に向けて
吸引作用し、その吸引力を前記環状先端部２３が物品表
面に接当された状態で発揮させることにより、物品を吸
着保持することができるようになっている。

【００１８】前記空気吸引口２６は、具体的には、前記
内部空間Ｓの中間高さに位置するように前記本体部２１
の内側に架設された鋼板製の横隔壁２７に穿設された複
数の貫通孔よりなり、その空気吸引口２６の穿設位置
は、少なくとも前記環状先端部２３の近傍域に分散する
ように且つ前記本体部２１の全体にもわたるように設定
されている。

【００１９】前記コンベア１にて所定位置まで搬送され
てきた物品を上述の物品移載装置Ｃを用いて前記パレッ
ト２上へ移載する場合、先ず、前記旋回フレーム４・第
一アーム５・第二アーム６を適宜旋回・適宜揺動（その
旋回・揺動に際しては、予め前記物品抱え手段Ｂ１は非
作用姿勢とされ、且つ、前記センタリング手段Ｂ２はセ
ンタリング姿勢の解除が行われている）させて前記物品
吸着具Ａを物品の位置まで移動させる。そして、前記物
品吸着具Ａを用いて物品を吸着保持しつつ前記第一アー
ム５・第二アーム６を適宜揺動させて物品を適宜高さま
で上昇させた後、前記物品支持具Ｂのセンタリング手段
Ｂ２を用いて物品のセンタリングを行いつつ前記物品支
持具Ｂの物品抱え手段Ｂ１を用いて物品を下から抱え、
然る後、前記旋回フレーム４・第一アーム５・第二アー
ム６を適宜旋回・適宜揺動させて前記物品吸着具Ａを前
記パレット２のすぐ上の位置まで移動させた後、前記物
品吸着具Ａによる物品の吸着保持及び前記物品支持具Ｂ
による物品のセンタリング支持の状態を解除することに
より、物品を前記パレット２上へ移載する。

【００２０】かかる物品移載の過程において、前記物品
吸着具Ａによる物品の吸着保持が行われる場合には、前
記空気吸引口２６が前記環状先端部２３の近傍域におい
て吸引作用するようになるため、物品（特にその表面）
が変形するものであるときには、前記被吸着表面の中央
部分が他の部分よりも吸引方向へ強く引き寄せられると
いう変形が回避され、それによって前記環状先端部２６
の物品への密着度が向上するようになる。また、物品
（特にその表面）が変形しないものであっても、前記空
気吸引口２６が前記環状先端部２３の近傍域にて吸引作
用するので、前記空気吸引口２６と前記密着の作用点と
の距離が短くなって物品を吸着保持するのに要する吸引
力が小さくても済むようになる。更に、前記空気吸引口
２６は全体にわたっても分散配置されているので、前記
近傍域以外の空気吸引口２６からの空気吸引力が、前記
環状先端部２３を物品表面へ密着させるのに補助的に寄
与するようになる。

【００２１】次に、別実施例について説明する。上述の
実施例においては、前記空気吸引口２６が前記隔壁２７
の全体にわたって分散配置されていたが、前記空気吸引
口２６を前記隔壁２７の周辺部即ち前記環状先端部２３
の近傍域にだけ設け、その空気吸引口２６を前記近傍域
に設けることによる上述の作用のみを追求した実施例も
考えられる。また、その作用と同様の作用を得るのに、
前記隔壁２７の周辺部即ち前記近傍域に位置する空気吸
引口２６の孔径を他の部分に位置する空気吸引口２６の
孔径よりも大きくすることも考えられる。

【００２２】また、図５及び図６に示すように、前記物
品吸着具Ａの本体部２１の内部空間Ｓに縦隔壁２８を格
子状に設け、その縦隔壁２８によって前記内部空間Ｓを
複数の小空間Ｓ１に区画し、その小空間Ｓ１の夫々に、
前記空気吸引口２６を設け（例えば、前記本体部２１の
底部に対し、前記小空間Ｓ１の夫々に対応する位置に前
記コネクタ２５を取り付けることによって前記空気吸引
口２６を前記小空間Ｓ１の夫々に設ける）、その空気吸
引口２６を、少なくとも前記近傍域に位置させることと
してもよい。

【００２３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る物品吸着具の一実施例を示す縦断
面図

【図２】その水平断面図

【図３】前記物品吸着具を備えた物品移載装置の要部を
示す側面図

【図４】その全体構成を示す側面図

【図５】本発明に係る物品吸着具の別実施例を示す縦断
面図

【図６】その水平断面図

【符号の説明】

２１ 本体部 ２２ 開口 ２３ 環状先端部 ２６ 空気吸引口

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先端部に開口（２２）を備える有底筒状
   の本体部（２１）が設けられ、その本体部（２１）のう
   ちの少なくとも物品の表面に接当される環状先端部（２
   ３）が、弾性変形自在に構成され、空気吸引口（２６）
   が、前記本体部（２１）の底部側から前記開口（２２）
   に向けて吸引作用する状態で前記本体部（２１）に設け
   られた物品吸着具であって、 前記空気吸引口（２６）が、少なくとも前記環状先端部
   （２３）の近傍域に分散位置するように複数設けられて
   いる物品吸着具。
2. 【請求項２】 前記空気吸引口（２６）が、前記本体部
   （２１）の全体にわたって分散位置するように複数設け
   られている請求項１記載の物品吸着具。
3. 【請求項３】 前記環状先端部（２３）の近傍域に位置
   する前記空気吸引口（２６）が、他のものよりも吸引能
   力の大きなものに構成されている請求項１記載の物品吸
   着具。