JPH0581394B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はブレーキ装置を有した工業用ロボツト
に関するものである。

従来の技術 近年、産業用ロボツトの利用はどんどん増加
し、特に本発明に関する直進するロボツトにおい
て、垂直方向に縦向で使用する際に問題となる落
下について、種々の改善が加えられている。

従来の技術としては、例えば特願昭57−95323
号に示されたものがあり、以下図面を見ながらこ
の従来の工業用ロボツトの一例について説明す
る。

第２図は従来の工業用ロボツトの断面及びブレ
ーキコントローラ回路を示す図である。ここで１
は移動ブロツクであり、略中央部に変換手段とし
ての送りネジ用ナツト２を固定して設けており、
この送りネジ用ナツト２はボールネジにて構成さ
れるやはり変換手段としての送りネジ３に螺合可
能である。

４は送りネジ３の軸方向と平行に設けられたガ
イドである。５はガイド４の上側支持ブロツクで
あり、６は上側支持ブロツク５と同様の下側支持
ブロツクである。両支持ブロツク５，６は、前記
送りネジ３を回転可能に保持している。

１７はブレーキで、前記下側支持ブロツク６に
固定されている。ブレーキ１７のケーシング７内
には、励磁コイル８とスプリング９が内蔵されて
いる。１０はアマーチユアで、前記送りネジ３と
同軸方向には移動可能であるが、回転方向には不
自由である。１１はロータであり、前記送りネジ
３と回転方向には一体で回転するが、軸方向には
自由である。１２はモータであり、前記送りネジ
３と連結されている。１３はブレーキコントロー
ラであり、場合に応じて接点１４，１５を切換え
ることにより、励磁コイル８に通電又は遮断す
る。１６は電源である。

以上の構成で、モータ１２を回転させるとき
は、ブレーキコントローラ１３内の接点を１４側
に切換えて励磁コイル８に通電し、スプリング９
の力に打勝つてアマーチユア１０を例磁コイル８
側に引き寄せ、ロータ１１を解放させる。

一方、モータ１２の電源を遮断するときは、ブ
レーキコントローラ１３内の接点も同時に１５側
に切り変わる。するとアマーチユア１０はスプリ
ング９の力でロータ１１によりブレーキ１７のケ
ーシング７に圧接され、送りネジ３の回転は阻止
される。従つて移動ブロツク１の働きも阻止さ
れ、送りネジ３を鉛直方向に設置している混合で
も、移動ブロツク１は落下しない。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記従来の構成では、ロボツト
に教示をする際等にブレーキ１７が動作したので
は、移動ブロツク１を人間の手で直接動かすこと
は不可能である。一方、ブレーキ１７の作用を断
ち切ろうとして供給電源を全て遮断すると、ブレ
ーキが完全に働き、この状態でもまた移動ブロツ
ク１を人間の手で直接動かすことは不可能であ
る。このためモータ１２に通電してこのモータ１
２をドライブしながら教示しなければならず、危
険であり、また教示にも多大の時間を必要とする
問題を有していた。

本発明は上記問題点を鑑み、教示におえる危険
を排除し簡単に人間の手で直接教示できるように
することを目的とするものである。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するため本発明は、回転駆動
を与えるモータと、前記回転を直進運動に変換す
る変換手段と、この変換手段により直進移動され
る移動ブロツクと、前記変換手段又はモータ軸に
取付けられ制御要素として励磁コイルをもつブレ
ーキと、可変抵抗よりなるブレーキ供給電圧調整
装置を備え、通常のモータ駆動時には前記ブレー
キを解放させるとともに、モータの駆動電源が遮
断された時には前記ブレーキを最大ブレーキ力で
動作させ、かつ教示時等前記以外の時には前記ブ
レーキ供給電圧調整装置によりブレーキ力を任意
に設定可能なブレーキコントローラとを備えたも
のである。

作 用 本発明は、上記構成によつて、移動ブロツクの
落下しようとする力をブレーキのブレーキ力を調
整することにより相殺でき、人間の手で直接上記
移動ブロツクを移動させようとするときは、モー
タ駆動電源を断つた状態でも上記移動ブロツクは
落下することなく、任意の設置で保持することが
できる。

実施例 以下、本発明の一実施例の工業用ロボツトにつ
いて、第１図を参照しながら、第２図と同一の部
材には同一の番号を付して説明する。１は移動ブ
ロツクであり、略中央部に送りネジ用ナツト２を
固定して設けており、この送りネジ用ナツト２は
送りネジ３に螺合可能である。

４は送りネジ３の軸方向と平行に設けられたガ
イドである。５はガイド４の上側支持ブロツクで
あり、６は上側支持ブロツク５と同様の下側支持
ブロツクである。両支持ブロツク５，６は、前記
送りネジ３を回転可能に保持している。

１７はブレーキで、前記下側支持ブロツク６に
固定されている。ブレーキ１７のケーシング７内
には、励磁コイル８とスプリング９が内蔵されて
いる。１０はアマーチユアで、前記送りネジ３と
同軸方向には移動可能であるが、回転方向には不
自由である。１１はロータであり、前記送りネジ
３と回転方向には一体で回転するが、軸方向には
自由である。１２はモータであり、前記送りネジ
３と連結されている。２１はブレーキコントロー
ラであり、場合に応じて３接点２２，２３，２４
を切換えることにより、励磁コイル８に通電又は
遮断する。２５は前記励磁コイル８に加える電圧
を変化させるブレーキ供給電圧調整装置であり、
可変抵抗により構成されている。２６は電源であ
る。

以上の構成で、モータ１２を回転させるとき
は、ブレーキコントローラ２１内の接点を２２側
に切換えて励磁コイル８に通電し、スプリング９
の力に打勝つてアマーチユア１０を例磁コイル８
側に引き寄せ、ロータ１１を解放させる。

一方、モータ１２の電源を遮断するときは、ブ
レーキコントローラ２１内の接点も同時に２３側
に切り変わる。するとアマーチユア１０はスプリ
ング９の力でロータ１１によりブレーキ１７のケ
ーシング７に圧接され、送りネジ３の回転は阻止
される。従つて移動ブロツク１の働きも阻止さ
れ、送りネジ３を鉛直方向に設置している混合で
も、移動ブロツク１は落下しない。

また、教示の際は、前記ブレーキコントローラ
２１内の接点を２４に切り換えるとともに、モー
タ１２の電源を遮断する。ブレーキ供給電圧調整
装置２５は、前もつて、移動ブロツク１が落下し
ようとするときに送りネジ３に発生したトルクと
同一又は近似にブレーキ力がつり合うよう調整し
てある。

このとき、移動ブロツク１は、下方に落下しよ
うとするにもかかわらず、ロータ１１がアマチユ
ア１０によつてブレーキ１７のケーミング７に押
し付けられる力により送りネジ３が回転阻止され
るため、保持される。すなわち、この保持力が、
完全に励磁コイル８に供給する電源を遮断したと
きに発生する押しつけ力により小さくなるよう
に、ブレーキ供給電圧調整装置２５が調整されて
いる。これにより、前記移動ブロツク１は、あた
かもその自重を失つたかの如くに、移動範囲内に
任意の位置で保持されるようになる。したがつ
て、教示したい位置へ手動で直接移動ブロツク１
を移動させることが可能となり、また、モータ１
２への供給電源は完全に断たれているので安全で
ある。

発明の効果 以上述べたように本発明によると、回転駆動を
与えるモータと、前記回転を直進運動に変換する
変換手段と、この変換手段により直進移動される
移動ブロツクと、前記変換手段又はモータ軸に取
付けられ制御要素として励磁コイルをもつブレー
キと、可変抵抗よりなるブレーキ供給電圧調整装
置を備え、通常のモータ駆動時には前記ブレーキ
を解放させるとともに、モータの駆動電源が遮断
された時には前記ブレーキを最大ブレーキ力で動
作させ、かつ教示時等前記以外の時には前記ブレ
ーキ供給電圧調整装置によりブレーキ力を任意に
設定可能なブレーキコントローラとを備えたこと
により、通常運転時はブーキが全くないのと同様
に動作し、停電時にはいち早くロボツトを停止さ
せることができ、かつまた教示の際には、移動ブ
ロツクに重力などの外力を絶えず加わつていて
も、その力が全く加わつていない状態と同様に、
非常に簡単な移動ブロツクを移動させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における工業用ロボ
ツトの断面及び回路を示す図、第２図は従来の工
業用ロボツトの断面及び回路を示す図である。 １……移動ブロツク、２……送りネジ用ナツ
ト、３……送りネジ（変換手段）、１２……モー
タ、１７……ブレーキ、２１……ブレーキコント
ローラ、２５……ブレーキ供給電圧調整装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 回転駆動を与えるモータと、前記回転を直進
   運動に変換する変換手段と、この変換手段により
   直進移動される移動ブロツクと、前記変換手段又
   はモータ軸に取付けられ制御要素として励磁コイ
   ルをもつブレーキと、可変抵抗よりなるブレーキ
   供給電圧調整装置を備え、通常のモータ駆動時に
   は前記ブレーキを解放させるとともに、モータの
   駆動電源が遮断された時には前記ブレーキを最大
   ブレーキ力で動作させ、かつ教示時等前記以外の
   時には前記ブレーキ供給電圧調整装置によりブレ
   ーキ力を任意に設定可能なブレーキコントローラ
   とを備えたことを特徴とする工業用ロボツト。