JPH058069A - レーザー切断加工ロボツト - Google Patents
レーザー切断加工ロボツトInfo
- Publication number
- JPH058069A JPH058069A JP3164291A JP16429191A JPH058069A JP H058069 A JPH058069 A JP H058069A JP 3164291 A JP3164291 A JP 3164291A JP 16429191 A JP16429191 A JP 16429191A JP H058069 A JPH058069 A JP H058069A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- slide shaft
- teaching
- optical system
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 教示時間を短縮するとともに加工品質を向上
できるレーザー加工ロボットを提供する。 【構成】 ロボットの先端部に設けたスライド軸５と、
このスライド軸５に固定されレーザー光を発振する出射
光学系６と、スライド軸５を上下に移動させるモータ８
と、レーザー光の焦点位置とワーク表面のずれ量を測定
するセンサー７と、センサー７の信号を入力してモータ
８を制御する制御装置とによって構成されている。そし
て制御装置は、教示時においてスライド軸５を基準位置
に移動させ、運転時においては加工開始教示点にロボッ
トが移動した時あらかじめ設定されている移動量だけス
ライド軸５をワーク表面と出射光学系６の間の距離が広
くなる方向に基準位置から移動させる。
できるレーザー加工ロボットを提供する。 【構成】 ロボットの先端部に設けたスライド軸５と、
このスライド軸５に固定されレーザー光を発振する出射
光学系６と、スライド軸５を上下に移動させるモータ８
と、レーザー光の焦点位置とワーク表面のずれ量を測定
するセンサー７と、センサー７の信号を入力してモータ
８を制御する制御装置とによって構成されている。そし
て制御装置は、教示時においてスライド軸５を基準位置
に移動させ、運転時においては加工開始教示点にロボッ
トが移動した時あらかじめ設定されている移動量だけス
ライド軸５をワーク表面と出射光学系６の間の距離が広
くなる方向に基準位置から移動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、焦点位置とワーク表面
のずれ量を測定して出射光学系を移動する制御装置を備
えたレーザー切断加工ロボットに関する。
のずれ量を測定して出射光学系を移動する制御装置を備
えたレーザー切断加工ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、レーザー切断加工ロボットは３次
元ワークの切断作業の需要増加、加工精度が高い、設置
面積が少ない等の理由で多用されている。
元ワークの切断作業の需要増加、加工精度が高い、設置
面積が少ない等の理由で多用されている。
【０００３】従来、この種のレーザー切断加工ロボット
は一般に３次元切断の場合、２次元の平板の加工に比べ
てワークの精度が確保しずらいため、ワークが大きくず
れていた場合切断開始教示点にロボットが移動したとき
レーザー光の出射光学系の先端部がワークに衝突する危
険性が大きいので、あらかじめ切断開始教示点を出射光
学系の先端部とワーク表面の間隔が広くなる方向にずら
して教示しておき、その後レーザー光の焦点位置とワー
ク表面のずれ量をセンサーで測定して、出射光学系をレ
ーザー光の出射方向と同一の軸上でスライド動作させて
ずれ量を補正して切断を開始している。
は一般に３次元切断の場合、２次元の平板の加工に比べ
てワークの精度が確保しずらいため、ワークが大きくず
れていた場合切断開始教示点にロボットが移動したとき
レーザー光の出射光学系の先端部がワークに衝突する危
険性が大きいので、あらかじめ切断開始教示点を出射光
学系の先端部とワーク表面の間隔が広くなる方向にずら
して教示しておき、その後レーザー光の焦点位置とワー
ク表面のずれ量をセンサーで測定して、出射光学系をレ
ーザー光の出射方向と同一の軸上でスライド動作させて
ずれ量を補正して切断を開始している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のレー
ザー切断加工ロボットでは、次のような問題があった。
すなわち作業者が教示時に切断開始教示点をレーザー光
の出射光学系の先端部とワーク表面の間隔が広くなる方
向にずらして教示しているので教示時間が長くなる。
ザー切断加工ロボットでは、次のような問題があった。
すなわち作業者が教示時に切断開始教示点をレーザー光
の出射光学系の先端部とワーク表面の間隔が広くなる方
向にずらして教示しているので教示時間が長くなる。
【０００５】また、出射光学系のスライド動作は、ティ
ーチングプレーバックまたはＮＣ制御される各動作軸の
動作量の補正を行うので、姿勢によっては複数の動作軸
を複雑な演算の結果に従って動作させなければならず制
御アルゴリズムが複雑である。また、これらの動作軸が
作業領域を確保するために比較的大きな動作範囲を必要
とし、ロボットの固定部に近い動作軸では強度や剛性も
確保しなければならないため必然的に慣性が大きく機械
的にも時定数が大きいことなどから応答速度が遅くな
る。さらに、レーザー光の焦点位置とワーク表面のずれ
量はできるだけ小さくなるよう教示されることが良好な
加工結果を得るためには望ましいが、従来の衝突防止策
ではワークの最大ずれ量だけ教示点をずらしているた
め、たとえワークのずれが全くない場合でもロボットは
大きなずれ量を常に補正しなければならず加工品質を低
下させる。
ーチングプレーバックまたはＮＣ制御される各動作軸の
動作量の補正を行うので、姿勢によっては複数の動作軸
を複雑な演算の結果に従って動作させなければならず制
御アルゴリズムが複雑である。また、これらの動作軸が
作業領域を確保するために比較的大きな動作範囲を必要
とし、ロボットの固定部に近い動作軸では強度や剛性も
確保しなければならないため必然的に慣性が大きく機械
的にも時定数が大きいことなどから応答速度が遅くな
る。さらに、レーザー光の焦点位置とワーク表面のずれ
量はできるだけ小さくなるよう教示されることが良好な
加工結果を得るためには望ましいが、従来の衝突防止策
ではワークの最大ずれ量だけ教示点をずらしているた
め、たとえワークのずれが全くない場合でもロボットは
大きなずれ量を常に補正しなければならず加工品質を低
下させる。
【０００６】本発明は上記従来の問題を解決するもの
で、ワーク精度の確保しにくい３次元レーザー切断加工
の加工品質の向上と教示時間を短縮できるレーザー切断
加工ロボットを提供することを目的とする。
で、ワーク精度の確保しにくい３次元レーザー切断加工
の加工品質の向上と教示時間を短縮できるレーザー切断
加工ロボットを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上期目的を達成
するために、ロボットの先端部に設けたスライド軸と、
このスライド軸に固定されレーザー光を発振する出射光
学系と前記スライド軸を上下に移動させる駆動手段と、
前記レーザー光の焦点位置とワーク表面のずれ量を測定
するセンサーと、このセンサーの信号を入力して前記駆
動手段を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は教
示時において前記スライド軸を基準位置に移動させ、運
転時においては加工開始教示点に前記ロボットが移動し
た時あらかじめ設定されている移動量だけ前記スライド
軸をワーク表面と前記出射光学系の間の距離が広くなる
方向に前記基準位置から移動させるものである。
するために、ロボットの先端部に設けたスライド軸と、
このスライド軸に固定されレーザー光を発振する出射光
学系と前記スライド軸を上下に移動させる駆動手段と、
前記レーザー光の焦点位置とワーク表面のずれ量を測定
するセンサーと、このセンサーの信号を入力して前記駆
動手段を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は教
示時において前記スライド軸を基準位置に移動させ、運
転時においては加工開始教示点に前記ロボットが移動し
た時あらかじめ設定されている移動量だけ前記スライド
軸をワーク表面と前記出射光学系の間の距離が広くなる
方向に前記基準位置から移動させるものである。
【０００８】
【作用】上記した構成において、教示時においてスライ
ド軸を基準位置に移動させ、運転時においては加工開始
教示点にロボットが移動した時あらかじめ設定されてい
る移動量だけスライド軸をワーク表面と出射光学系の間
の距離が広くなる方向に基準位置から移動する。
ド軸を基準位置に移動させ、運転時においては加工開始
教示点にロボットが移動した時あらかじめ設定されてい
る移動量だけスライド軸をワーク表面と出射光学系の間
の距離が広くなる方向に基準位置から移動する。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図１〜図５
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
【００１０】図に示すように、レーザー切断加工ロボッ
トはロボット１、ロボット１を制御する制御装置２、レ
ーザー発振器３等によって構成され、、レーザー発振器
３内で発振されたレーザー光は光ファイバー４を伝送路
としてロボット１の先端部まで導かれ、ロボット１の先
端部からレーザー光が発振され切断加工が行われる。
トはロボット１、ロボット１を制御する制御装置２、レ
ーザー発振器３等によって構成され、、レーザー発振器
３内で発振されたレーザー光は光ファイバー４を伝送路
としてロボット１の先端部まで導かれ、ロボット１の先
端部からレーザー光が発振され切断加工が行われる。
【００１１】ロボット１の先端部には中空のスライド軸
５が取り付けられ、スライド軸５に出射光学系６を固定
し、その先端にセンサー７が取り付けられている。セン
サー７は静電容量型のものを使用しており、レーザー光
の焦点位置とワーク表面のずれ量が測定され制御装置２
に入力される。また、スライド軸５を上下に移動するた
めの駆動手段としてモータ８を設けている。モータ８の
回転駆動力はプーリー９，１０、タイミングベルト１１
によってボールねじ１２に伝達されて回転駆動力は直線
駆動力に変換される。ボールねじ１２はベアリング１３
を介して固定側構成部材１４に回転自在に固定され、ボ
ールねじ１２の出力側は動作側部材１５に固定されてい
る。スライド軸５はこの動作側部材１５に固定されてお
り、直動軸受１６によって支持され、上下に摺動できる
ようになっている。
５が取り付けられ、スライド軸５に出射光学系６を固定
し、その先端にセンサー７が取り付けられている。セン
サー７は静電容量型のものを使用しており、レーザー光
の焦点位置とワーク表面のずれ量が測定され制御装置２
に入力される。また、スライド軸５を上下に移動するた
めの駆動手段としてモータ８を設けている。モータ８の
回転駆動力はプーリー９，１０、タイミングベルト１１
によってボールねじ１２に伝達されて回転駆動力は直線
駆動力に変換される。ボールねじ１２はベアリング１３
を介して固定側構成部材１４に回転自在に固定され、ボ
ールねじ１２の出力側は動作側部材１５に固定されてい
る。スライド軸５はこの動作側部材１５に固定されてお
り、直動軸受１６によって支持され、上下に摺動できる
ようになっている。
【００１２】このように実施例では、ティーチングプレ
ーバックまたはＮＣ制御される各動作軸の動作の結果と
して得られるロボット１の先端部のＰ点の位置を動かす
ことなく、レーザー光の出射方向と同一の軸Ｃ上で出射
光学系６を矢印Ｂのように独立して上下にスライド動作
させるようにしている。
ーバックまたはＮＣ制御される各動作軸の動作の結果と
して得られるロボット１の先端部のＰ点の位置を動かす
ことなく、レーザー光の出射方向と同一の軸Ｃ上で出射
光学系６を矢印Ｂのように独立して上下にスライド動作
させるようにしている。
【００１３】上記構成において、図３によりロボット１
の先端部の動作を説明する。すなわち、（ａ）は動作開
始点、（ｂ）は切断の開始点、（ｃ）は切断の終了点、
（ｄ）は動作終了点をそれぞれ示し、その中心位置はＰ
0，Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3のように移動する。またＬはワークの
表面を表わす直線であり、この直線と出射光学系６の先
端部との距離がＷＤの時にワークの表面とレーザー光の
焦点位置が一致しているものとする。
の先端部の動作を説明する。すなわち、（ａ）は動作開
始点、（ｂ）は切断の開始点、（ｃ）は切断の終了点、
（ｄ）は動作終了点をそれぞれ示し、その中心位置はＰ
0，Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3のように移動する。またＬはワークの
表面を表わす直線であり、この直線と出射光学系６の先
端部との距離がＷＤの時にワークの表面とレーザー光の
焦点位置が一致しているものとする。
【００１４】ティーチングあるいはＮＣで教示または指
示されたロボット１の動作はワーク表面が直線であれば
Ｐ1，Ｐ2を結ぶ線は当然直線となり、ワークに全く誤差
がない場合にはロボットはＰ0，Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3と指示さ
れた通りに動作する。
示されたロボット１の動作はワーク表面が直線であれば
Ｐ1，Ｐ2を結ぶ線は当然直線となり、ワークに全く誤差
がない場合にはロボットはＰ0，Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3と指示さ
れた通りに動作する。
【００１５】しかし、ワークに誤差があり、ワーク表面
を表す線がＬ′のように上方にＷＤ以上ずれた場合、Ｐ
1点にロボット１が到達した時点で出射光学系６の先端
部とワークが衝突することとなる。
を表す線がＬ′のように上方にＷＤ以上ずれた場合、Ｐ
1点にロボット１が到達した時点で出射光学系６の先端
部とワークが衝突することとなる。
【００１６】この衝突防止策として従来は、教示時にワ
ークの最大ずれ量をＷＤ＋Ｘとすれば、Ｘだけさらに上
方に逃して教示する方法が取られており、教示作業者は
常にワークの最大ずれ量を意識して教示作業を行わねば
ならなかった。また、従来の方法によれば、ワークに全
く誤差が生じていない場合でも運転時には、ティーチン
グプレーバックあるいはＮＣで制御される各動作軸の動
作量に補正を加えてＰ 1点をＸだけ下方に補正しなけれ
ばならなかった。
ークの最大ずれ量をＷＤ＋Ｘとすれば、Ｘだけさらに上
方に逃して教示する方法が取られており、教示作業者は
常にワークの最大ずれ量を意識して教示作業を行わねば
ならなかった。また、従来の方法によれば、ワークに全
く誤差が生じていない場合でも運転時には、ティーチン
グプレーバックあるいはＮＣで制御される各動作軸の動
作量に補正を加えてＰ 1点をＸだけ下方に補正しなけれ
ばならなかった。
【００１７】実施例によれば、運転時においては切断開
始教示点Ｐ1にロボット１が動作した時あらかじめ設定
されている移動量Ｘだけスライド軸５をワーク表面Ｌと
出射光学系６の間の距離が広くなる方向にＸだけ上方に
基準位置から自動的に移動させておき、教示時において
はスライド軸５は基準位置に移動しているので、教示作
業者はワークの誤差を意識することなく教示作業が行え
る。またロボット１もワークの誤差に関係なく教示通り
の動作をすれば良く、ワーク誤差の補正はワークの誤差
量だけスライド軸５が動作して補正するので、衝突回避
のための無駄な補正動作は必要なくなる。
始教示点Ｐ1にロボット１が動作した時あらかじめ設定
されている移動量Ｘだけスライド軸５をワーク表面Ｌと
出射光学系６の間の距離が広くなる方向にＸだけ上方に
基準位置から自動的に移動させておき、教示時において
はスライド軸５は基準位置に移動しているので、教示作
業者はワークの誤差を意識することなく教示作業が行え
る。またロボット１もワークの誤差に関係なく教示通り
の動作をすれば良く、ワーク誤差の補正はワークの誤差
量だけスライド軸５が動作して補正するので、衝突回避
のための無駄な補正動作は必要なくなる。
【００１８】図４は運転時に切断開始点Ｐ1にロボット
が到達した時点での状態を示す図であり、図５は実際に
切断が開始されたときの状態を示す図である。図４，図
５はワーク誤差は無い状態を示している。図４において
Ｐ1点の教示はスライド軸５が基準位置に移動している
状態で教示されており、運転時はあらかじめ設定されて
いる移動量Ｘだけ上方にスライド軸５が移動しているの
で出射光学系６の先端とワーク表面との距離はＷＤ＋Ｘ
となっており、もしワークが上方にずれていた場合でも
そのずれ量がＷＤ＋Ｘ以下であれば衝突は起こり得な
い。このあとレーザー光の焦点位置とワーク表面のずれ
量をセンサー７で測定して、図５のように、出射光学系
６の先端とワーク表面との距離がＷＤになるようにレー
ザー出射光学系６を矢印Ａのように下方にスライド軸５
により動作させ、ワーク表面とレーザー光の焦点位置が
一致してから切断を開始する。
が到達した時点での状態を示す図であり、図５は実際に
切断が開始されたときの状態を示す図である。図４，図
５はワーク誤差は無い状態を示している。図４において
Ｐ1点の教示はスライド軸５が基準位置に移動している
状態で教示されており、運転時はあらかじめ設定されて
いる移動量Ｘだけ上方にスライド軸５が移動しているの
で出射光学系６の先端とワーク表面との距離はＷＤ＋Ｘ
となっており、もしワークが上方にずれていた場合でも
そのずれ量がＷＤ＋Ｘ以下であれば衝突は起こり得な
い。このあとレーザー光の焦点位置とワーク表面のずれ
量をセンサー７で測定して、図５のように、出射光学系
６の先端とワーク表面との距離がＷＤになるようにレー
ザー出射光学系６を矢印Ａのように下方にスライド軸５
により動作させ、ワーク表面とレーザー光の焦点位置が
一致してから切断を開始する。
【００１９】本実施例においては、切断中以外の状態で
は常にＸだけ出射光学系６をスライド軸５によって上方
に移動して退避させているので、Ｐ2点ではＰ1，Ｐ1′
点での動作と全く逆の動作となる。また、運転中は動作
開始点Ｐ0及び動作終了点Ｐ3でもＰ1点での状態と同様
に出射光学系６を上方に移動してスライド退避させてい
る。
は常にＸだけ出射光学系６をスライド軸５によって上方
に移動して退避させているので、Ｐ2点ではＰ1，Ｐ1′
点での動作と全く逆の動作となる。また、運転中は動作
開始点Ｐ0及び動作終了点Ｐ3でもＰ1点での状態と同様
に出射光学系６を上方に移動してスライド退避させてい
る。
【００２０】なお、本実施例ではセンサー７に静電容量
型のものを用いて説明しているが、うず電流式，レーザ
ー式等、焦点位置とワーク表面間の距離を測定できるも
のであれば良い。
型のものを用いて説明しているが、うず電流式，レーザ
ー式等、焦点位置とワーク表面間の距離を測定できるも
のであれば良い。
【００２１】
【発明の効果】上記従来例から明らかなように本発明の
レーザー切断加工ロボットは、ロボットの先端部に設け
たスライド軸と、このスライド軸に固定されレーザー光
を発振する出射光学系と、前記スライド軸を上下に移動
させる駆動手段と、前記レーザー光の焦点位置とワーク
表面のずれ量を測定するセンサーと、このセンサーの信
号を入力して前記駆動手段を制御する制御装置とを備
え、前記制御装置は教示時において前記スライド軸を基
準位置に移動させ、運転時においては加工開始教示点に
前記ロボットが移動した時あらかじめ設定されている移
動量だけ前記スライド軸をワーク表面と前記出射光学系
の間の距離が広くなる方向に前記基準位置から移動させ
るものであり、この構成とすることにより、教示すると
きに作業者が光学系の先端部とワークの衝突を意識する
ことなく教示作業が行え、また、ロボットが本来の切断
開始教示点の位置に教示されているのでワークがずれた
場合そのずれ量のみを補正するればよく、ワーク誤差の
補正動作の著しい応答性の改善が得られ、とくにワーク
精度の確保し難しい３次元レーザー切断加工の教示時間
の短縮と加工品質の向上がはかれる。
レーザー切断加工ロボットは、ロボットの先端部に設け
たスライド軸と、このスライド軸に固定されレーザー光
を発振する出射光学系と、前記スライド軸を上下に移動
させる駆動手段と、前記レーザー光の焦点位置とワーク
表面のずれ量を測定するセンサーと、このセンサーの信
号を入力して前記駆動手段を制御する制御装置とを備
え、前記制御装置は教示時において前記スライド軸を基
準位置に移動させ、運転時においては加工開始教示点に
前記ロボットが移動した時あらかじめ設定されている移
動量だけ前記スライド軸をワーク表面と前記出射光学系
の間の距離が広くなる方向に前記基準位置から移動させ
るものであり、この構成とすることにより、教示すると
きに作業者が光学系の先端部とワークの衝突を意識する
ことなく教示作業が行え、また、ロボットが本来の切断
開始教示点の位置に教示されているのでワークがずれた
場合そのずれ量のみを補正するればよく、ワーク誤差の
補正動作の著しい応答性の改善が得られ、とくにワーク
精度の確保し難しい３次元レーザー切断加工の教示時間
の短縮と加工品質の向上がはかれる。
【図１】本発明の一実施例におけるレーザー切断加工ロ
ボットの要部断面図
ボットの要部断面図
【図２】同レーザー切断加工ロボットの側面図
【図３】同レーザー切断加工ロボットの動作説明図
【図４】同レーザー切断加工ロボットのアーム先端部が
運転時切断開始点Ｐ1に到達した状態を示す図
運転時切断開始点Ｐ1に到達した状態を示す図
【図５】同レーザー切断加工ロボットのアーム先端部が
切断開始時の状態を示す図
切断開始時の状態を示す図
１ ロボット ２ 制御装置 ５ スライド軸 ６ 出射光学系 ７ センサー ８ モータ（駆動手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｂ 7/14 Ｚ 7355−2Ｆ // Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｗ 9064−3Ｈ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 ロボットの先端部に設けたスライド軸
と、このスライド軸に固定されレーザー光を発振する出
射光学系と、前記スライド軸を上下に移動させる駆動手
段と、前記レーザー光の焦点位置とワーク表面のずれ量
を測定するセンサーと、このセンサーの信号を入力して
前記駆動手段を制御する制御装置とを備え、前記制御装
置は教示時において前記スライド軸を基準位置に移動さ
せ、運転時においては加工開始教示点に前記ロボットが
移動した時あらかじめ設定されている移動量だけ前記ス
ライド軸をワーク表面と前記出射光学系の間の距離が広
くなる方向に前記基準位置から移動させるレーザー切断
加工ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3164291A JP2646890B2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | レーザ切断加工ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3164291A JP2646890B2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | レーザ切断加工ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH058069A true JPH058069A (ja) | 1993-01-19 |
| JP2646890B2 JP2646890B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=15790321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3164291A Expired - Fee Related JP2646890B2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | レーザ切断加工ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2646890B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114101226A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-03-01 | 中国航发贵州黎阳航空动力有限公司 | 一种高温合金焊前激光清洗装置及方法 |
-
1991
- 1991-07-04 JP JP3164291A patent/JP2646890B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114101226A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-03-01 | 中国航发贵州黎阳航空动力有限公司 | 一种高温合金焊前激光清洗装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2646890B2 (ja) | 1997-08-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4761596A (en) | Method of detecting and controlling work start point of robot | |
| KR960000294B1 (ko) | 용접 로보트 | |
| JP3394750B2 (ja) | ワーク押し付け装置 | |
| EP1661657B1 (en) | Laser processing robot system with a scanning head and a rapid movable support mechanism ; Method for controlling the same | |
| WO1994015748A1 (en) | Height sensor of laser robot | |
| JP3180194B2 (ja) | レーザ加工機 | |
| JP2787891B2 (ja) | レーザロボットの自動教示装置 | |
| JPS6320638B2 (ja) | ||
| CN111992895A (zh) | 一种智能打标系统与方法 | |
| JPH058069A (ja) | レーザー切断加工ロボツト | |
| JP3424130B2 (ja) | レーザ加工機 | |
| JPS63109957A (ja) | 傾斜軸を有する工作機械の傾斜角制御装置 | |
| JP2002001568A (ja) | Ｎｃ制御３次元レーザ加工機におけるレーザ加工ヘッドのパラメータ設定方法およびｎｃ制御３次元レーザ加工機 | |
| JPH05216516A (ja) | レーザ加工機 | |
| JP3285256B2 (ja) | レーザロボットの自動アライメント調整方法及び装置 | |
| US10870172B2 (en) | Laser processing head and laser processing system including the same | |
| JP2908607B2 (ja) | レーザ加工装置 | |
| JPH08132264A (ja) | レーザ加工機 | |
| JP2582807B2 (ja) | 工業用ロボットに対する作業線教示方法 | |
| JP3105663B2 (ja) | 加工ヘッドの高さ制御方法及び該制御方法を用いた切断加工装置 | |
| JP3625916B2 (ja) | レーザ光線の自動アライメント装置 | |
| RU2064389C1 (ru) | Станок для обработки лазерным лучом | |
| JP2686286B2 (ja) | ３次元レーザ制御装置 | |
| JPH0592378A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH06198477A (ja) | レーザ加工装置およびその制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090509 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100509 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100509 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110509 Year of fee payment: 14 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |