JPH058045Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH058045Y2 JPH058045Y2 JP1984175579U JP17557984U JPH058045Y2 JP H058045 Y2 JPH058045 Y2 JP H058045Y2 JP 1984175579 U JP1984175579 U JP 1984175579U JP 17557984 U JP17557984 U JP 17557984U JP H058045 Y2 JPH058045 Y2 JP H058045Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hanger
- conveyor
- program
- dummy
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この考案は、多品種少量生産の自動作業システ
ムに好適な自動プログラム切換装置に関する。
ムに好適な自動プログラム切換装置に関する。
この種の自動作業システムにおいては、一般
に、多種類のワークが一連の群（ロツト）をなし
て順次コンベアで搬送され、ワークの種類に応じ
て準備されたプログラムに従つてワークへの作業
が施される。
に、多種類のワークが一連の群（ロツト）をなし
て順次コンベアで搬送され、ワークの種類に応じ
て準備されたプログラムに従つてワークへの作業
が施される。
〔考案が解決しようとする問題点〕
ところで、上述した従来の作業システムにおい
ては、作業員がロツトの切換え点、すなわちワー
クの種類が変わる箇所を判断して次のロツトのプ
ログラムを設定していたため、作業工程の完全自
動化を計れないという問題があつた。
ては、作業員がロツトの切換え点、すなわちワー
クの種類が変わる箇所を判断して次のロツトのプ
ログラムを設定していたため、作業工程の完全自
動化を計れないという問題があつた。
また、光電スイツチ等によつてワークの種類を
判別し、これによつてプログラムの切換えを行う
ことも可能であるが、これには多数の光電スイツ
チが必要であつた。例えば、20種類のワークを判
別するには最低５個の光電スイツチが必要であつ
た。このため、装置が高価になるという欠点があ
つた。
判別し、これによつてプログラムの切換えを行う
ことも可能であるが、これには多数の光電スイツ
チが必要であつた。例えば、20種類のワークを判
別するには最低５個の光電スイツチが必要であつ
た。このため、装置が高価になるという欠点があ
つた。
この考案は、これらの問題点を解決しようとす
るものである。
るものである。
上記問題点を解決するためにこの考案は、ロツ
ド状のハンガに吊り下げられたワークを移送する
コンベアと、このコンベアの移送量に比例した数
のパルスを出力するパルス発振器と、前記ワーク
の種類に応じたプログラムに基づいて前記ワーク
に作業を施す工業用ロボツトと、前記ワークの種
類が変わる箇所に介挿され、前記ロツド状のハン
ガより大なる形状の板が設けられたダミーハンガ
と、前記ハンガおよび前記ダミーハンガを検出す
る検出手段と、前記各ハンガ検出中に前記パルス
発振器から出力されるパルスをカウントする計数
手段と、この計数手段によりカウントされたパル
ス数が前記板の長さに相当するパルス数か否かを
判定し、相当する場合には前記プログラムの自動
切換を行う制御手段とを具備することを特徴とす
る。
ド状のハンガに吊り下げられたワークを移送する
コンベアと、このコンベアの移送量に比例した数
のパルスを出力するパルス発振器と、前記ワーク
の種類に応じたプログラムに基づいて前記ワーク
に作業を施す工業用ロボツトと、前記ワークの種
類が変わる箇所に介挿され、前記ロツド状のハン
ガより大なる形状の板が設けられたダミーハンガ
と、前記ハンガおよび前記ダミーハンガを検出す
る検出手段と、前記各ハンガ検出中に前記パルス
発振器から出力されるパルスをカウントする計数
手段と、この計数手段によりカウントされたパル
ス数が前記板の長さに相当するパルス数か否かを
判定し、相当する場合には前記プログラムの自動
切換を行う制御手段とを具備することを特徴とす
る。
上記構成によれば、各ロツトの番号と、これに
対応するプログラム番号と、作業開始ロツト番号
とを作業開始前に予め登録しておくことによつ
て、ロツトが切替わると同時にプログラムの自動
切換えが行われる。従つて、ワークに作業を施し
ている間に作業員が介在する必要性は皆無であ
る。また、ダミーハンガと通常のハンガとの判別
はコンベアの移動量に基づいて行われるので、コ
ンベアの移動速度によらず常に安定した判別を行
うことができる。さらに、１種類のダミーハンガ
と１個の光電スイツチとでロツトの変換点が検出
できるので装置の簡単化と低廉化とを図ることが
できる。
対応するプログラム番号と、作業開始ロツト番号
とを作業開始前に予め登録しておくことによつ
て、ロツトが切替わると同時にプログラムの自動
切換えが行われる。従つて、ワークに作業を施し
ている間に作業員が介在する必要性は皆無であ
る。また、ダミーハンガと通常のハンガとの判別
はコンベアの移動量に基づいて行われるので、コ
ンベアの移動速度によらず常に安定した判別を行
うことができる。さらに、１種類のダミーハンガ
と１個の光電スイツチとでロツトの変換点が検出
できるので装置の簡単化と低廉化とを図ることが
できる。
以下、図面を参照して本考案の一実施例を説明
する。
する。
第１図〜第３図において、１，２は通常のハン
ガ３に吊り下げられたワークであり、ワーク１…
…が１つのロツトを、ワーク２……が他のロツト
を構成し、このようなロツトが多数、コンベア４
によつて搬送されている。これらのロツトの間に
は、長方形状の遮光板５ａを有するダミーハンガ
５が吊り下げられ、上記通常ハンガ３とダミーハ
ンガ５とは、作業位置６の近傍に設けられた光電
スイツチ７（これは発光素子７ａと受光素子７ｂ
とからなる）によつて検出される。すなわち、光
電スイツチ７を通過するハンガが通常ハンガ３の
ときには、第４図イに示すような幅の狭いパルス
が出力されるのに対し、ダミーハンガ５のときに
は、遮光板５ａによつて第４図ロに示すような幅
の広いパルスが受光素子７ｂから出力される。
ガ３に吊り下げられたワークであり、ワーク１…
…が１つのロツトを、ワーク２……が他のロツト
を構成し、このようなロツトが多数、コンベア４
によつて搬送されている。これらのロツトの間に
は、長方形状の遮光板５ａを有するダミーハンガ
５が吊り下げられ、上記通常ハンガ３とダミーハ
ンガ５とは、作業位置６の近傍に設けられた光電
スイツチ７（これは発光素子７ａと受光素子７ｂ
とからなる）によつて検出される。すなわち、光
電スイツチ７を通過するハンガが通常ハンガ３の
ときには、第４図イに示すような幅の狭いパルス
が出力されるのに対し、ダミーハンガ５のときに
は、遮光板５ａによつて第４図ロに示すような幅
の広いパルスが受光素子７ｂから出力される。
上記作業位置６にはスタートスイツチ８が設け
られ、ワーク１，２等が通過する度に作動し、ロ
ボツト本体９にワークの通過を知らせるようにな
つている。また、コンベア４にはその移動量に比
例した数のパルスを出力するコンベア同期装置
（パルス発振器）１０が取り付けられている。
られ、ワーク１，２等が通過する度に作動し、ロ
ボツト本体９にワークの通過を知らせるようにな
つている。また、コンベア４にはその移動量に比
例した数のパルスを出力するコンベア同期装置
（パルス発振器）１０が取り付けられている。
前記光電スイツチ７、スタートスイツチ８およ
びコンベア同期装置１０の出力は、第３図に示す
CPU１１に供給され、CPU１１は後述する動作
によつて通常ハンガ３とダミーハンガ５との判別
を行い、ダミーハンガ５が検出される度に次のロ
ツトのプログラムを図示せぬ外部メモリからメモ
リ１２に転送してロボツト本体９をコントロール
する。また、CPU１１には、各ロツトのプログ
ラム番号と作業開始時のロツト番号を入力するた
めのテンキー１３が接続されている。
びコンベア同期装置１０の出力は、第３図に示す
CPU１１に供給され、CPU１１は後述する動作
によつて通常ハンガ３とダミーハンガ５との判別
を行い、ダミーハンガ５が検出される度に次のロ
ツトのプログラムを図示せぬ外部メモリからメモ
リ１２に転送してロボツト本体９をコントロール
する。また、CPU１１には、各ロツトのプログ
ラム番号と作業開始時のロツト番号を入力するた
めのテンキー１３が接続されている。
次に、第５図のフローチヤートを参照して本実
施例の動作を説明する。
施例の動作を説明する。
まず、作業開始に先立つて、各ロツト番号とこ
れに対応するプログラム番号とをテンキー１３か
らCPU１１へ順次登録し（ステツプSP1）、次に
作業開始時のロツト番号を再生（プレイバツク）
開始番号ａとし入力する（ステツプSP2）。そし
て、再生開始番号ａから最初のプログラム番号を
検索してこのプログラムを図示せぬ外部メモリか
らメモリ１２へロードする（ステツプSP3）。こ
のような処理の後、コンベア４の運転が開始さ
れ、ワークがスタートスイツチ８をオンにすると
（ステツプSP4）、ロボツト本体９の再生が開始さ
れ塗装等の作業が行われる（ステツプSP6）。
れに対応するプログラム番号とをテンキー１３か
らCPU１１へ順次登録し（ステツプSP1）、次に
作業開始時のロツト番号を再生（プレイバツク）
開始番号ａとし入力する（ステツプSP2）。そし
て、再生開始番号ａから最初のプログラム番号を
検索してこのプログラムを図示せぬ外部メモリか
らメモリ１２へロードする（ステツプSP3）。こ
のような処理の後、コンベア４の運転が開始さ
れ、ワークがスタートスイツチ８をオンにすると
（ステツプSP4）、ロボツト本体９の再生が開始さ
れ塗装等の作業が行われる（ステツプSP6）。
次にCPU１１は光電スイツチ７がハンガ３ま
たは５によつて遮断されるのを待ち（ステツプ
SP7）、遮断されると、この間にコンベア同期装
置１０から出力されたコンベアパルスを計数する
（ステツプSP8〜SP11）。すなわち、ステツプSP8
においてパルス数ｂをクリアした後、ステツプ
SP9〜SP10でコンベアパルスが入力される毎に
パルス数ｂを１加算し、光電スイツチの遮断が終
了するまで（ステツプSP11）、加算を継続する。
次に、パルス数ｂをコンベア４の移動距離ｃに変
換し（ステツプSP12）、距離ｃが一定距離より大
きい場合はダミーハンガ５が検出されたものとし
て（ステツプSP13）、ロツト番号ａを１加算する
（ステツプSP14）。なお、前記一定距離はダミー
ハンガ５の遮光板５ａの長さより少し小さな値に
とつておけばよい。
たは５によつて遮断されるのを待ち（ステツプ
SP7）、遮断されると、この間にコンベア同期装
置１０から出力されたコンベアパルスを計数する
（ステツプSP8〜SP11）。すなわち、ステツプSP8
においてパルス数ｂをクリアした後、ステツプ
SP9〜SP10でコンベアパルスが入力される毎に
パルス数ｂを１加算し、光電スイツチの遮断が終
了するまで（ステツプSP11）、加算を継続する。
次に、パルス数ｂをコンベア４の移動距離ｃに変
換し（ステツプSP12）、距離ｃが一定距離より大
きい場合はダミーハンガ５が検出されたものとし
て（ステツプSP13）、ロツト番号ａを１加算する
（ステツプSP14）。なお、前記一定距離はダミー
ハンガ５の遮光板５ａの長さより少し小さな値に
とつておけばよい。
こうして、ダミーハンガ５が検出される毎にロ
ツト番号ａが更新され、再びステツプSP3に戻り
上と同様にして次のロツトの各ワークの処理を行
う。一方、ステツプSP13において、距離ｃが一
定距離より小さいきには、通常ハンガ３が検出さ
れたのとして、再びステツプSP4に戻り、同一ロ
ツト内の他のワークの処理を行う。
ツト番号ａが更新され、再びステツプSP3に戻り
上と同様にして次のロツトの各ワークの処理を行
う。一方、ステツプSP13において、距離ｃが一
定距離より小さいきには、通常ハンガ３が検出さ
れたのとして、再びステツプSP4に戻り、同一ロ
ツト内の他のワークの処理を行う。
なお、上記フローチヤートにおいては、ロボツ
ト本体９の再生と、ハンガ３，４の判別とをシリ
アル処理で行うようにしたが、これらをパラレル
処理で行うことも勿論可能である。
ト本体９の再生と、ハンガ３，４の判別とをシリ
アル処理で行うようにしたが、これらをパラレル
処理で行うことも勿論可能である。
また、上記処理を中断したい場合は、テンキー
１３からストツプコードを入力すればよい。
１３からストツプコードを入力すればよい。
以上説明したように、この考案は、ロツド状の
ハンガに吊り下げられたワークを移送するコンベ
アと、このコンベアの移送量に比例した数のパル
スを出力するパルス発振器と、前記ワークの種類
に応じたプログラムに基づいて前記ワークに作業
を施す工業用ロボツトと、前記ワークの種類が変
わる箇所に介挿され、前記ロツド状のハンガより
大なる形状の板が設けられたダミーハンガと、前
記ハンガおよび前記ダミーハンガを検出する検出
手段と、前記各ハンガ検出中に前記パルス発振器
から出力されるパルスをカウントする計数手段
と、この計数手段によりカウントされたパルス数
が前記板の長さに相当するパルス数か否かを判定
し、相当する場合には前記プログラムの自動切換
を行う制御手段とを備えたので、以下の効果を奏
するものである。
ハンガに吊り下げられたワークを移送するコンベ
アと、このコンベアの移送量に比例した数のパル
スを出力するパルス発振器と、前記ワークの種類
に応じたプログラムに基づいて前記ワークに作業
を施す工業用ロボツトと、前記ワークの種類が変
わる箇所に介挿され、前記ロツド状のハンガより
大なる形状の板が設けられたダミーハンガと、前
記ハンガおよび前記ダミーハンガを検出する検出
手段と、前記各ハンガ検出中に前記パルス発振器
から出力されるパルスをカウントする計数手段
と、この計数手段によりカウントされたパルス数
が前記板の長さに相当するパルス数か否かを判定
し、相当する場合には前記プログラムの自動切換
を行う制御手段とを備えたので、以下の効果を奏
するものである。
(1) コンベアの移動量に基づいてダミーハンガの
検出を行うので、コンベアの移動速度にかかわ
らず、常に的確なプログラム切換えを行うこと
ができる。
検出を行うので、コンベアの移動速度にかかわ
らず、常に的確なプログラム切換えを行うこと
ができる。
(2) プログラム番号の登録等の作業はすべて再生
開始前に行われるので、ロボツト稼動後は作業
員の操作が一切不要となる。
開始前に行われるので、ロボツト稼動後は作業
員の操作が一切不要となる。
(3) ダミーハンガが一種類で済むとともに、ハン
ガの検出に必要な光電スイツチも１つで済むの
で、システムが簡単化され、安価になる。
ガの検出に必要な光電スイツチも１つで済むの
で、システムが簡単化され、安価になる。
(4) ワークに変更があれば、ダミーハンガの取付
け位置を変更するだけなので、変更が極めて簡
単である。
け位置を変更するだけなので、変更が極めて簡
単である。
第１図は本考案の一実施例の構成を示す概略
図、第２図は第１図の一部を拡大して示した図、
第３図は同実施例の電気的構成を示すブロツク
図、第４図は通常ハンガ３またはダミーハンガ５
が光電スイツチ７を遮断したときの光電スイツチ
７の出力波形を示す波形図、第５図は上記実施例
の動作を説明するためのフローチヤートである。 １，２……ワーク、３……通常ハンガ（ハン
ガ）、４……コンベア、５……ダミーハンガ、７
……光電スイツチ（検出手段）、９……ロボツト
本体、１０……コンベア同期装置、１１……
CPU（計数手段、制御手段）。
図、第２図は第１図の一部を拡大して示した図、
第３図は同実施例の電気的構成を示すブロツク
図、第４図は通常ハンガ３またはダミーハンガ５
が光電スイツチ７を遮断したときの光電スイツチ
７の出力波形を示す波形図、第５図は上記実施例
の動作を説明するためのフローチヤートである。 １，２……ワーク、３……通常ハンガ（ハン
ガ）、４……コンベア、５……ダミーハンガ、７
……光電スイツチ（検出手段）、９……ロボツト
本体、１０……コンベア同期装置、１１……
CPU（計数手段、制御手段）。
Claims (1)
- ロツド状のハンガに吊り下げられたワークを移
送するコンベアと、このコンベアの移送量に比例
した数のパルスを出力するパルス発振器と、前記
ワークの種類に応じたプログラムに基づいて前記
ワークに作業を施す工業用ロボツトと、前記ワー
クの種類が変わる箇所に介挿され、前記ロツド状
のハンガより大なる形状の板が設けられたダミー
ハンガと、前記ハンガおよび前記ダミーハンガを
検出する検出手段と、前記各ハンガ検出中に前記
パルス発振器から出力されるパルスをカウントす
る計数手段と、この計数手段によりカウントされ
たパルス数が前記板の長さに相当するパルス数か
否かを判定し、相当する場合には前記プログラム
の自動切換を行う制御手段とを具備することを特
徴とする自動プログラム切換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984175579U JPH058045Y2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984175579U JPH058045Y2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6189459U JPS6189459U (ja) | 1986-06-11 |
| JPH058045Y2 true JPH058045Y2 (ja) | 1993-03-01 |
Family
ID=30733180
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984175579U Expired - Lifetime JPH058045Y2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH058045Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2532391B2 (ja) * | 1986-07-02 | 1996-09-11 | 松下電器産業株式会社 | 自動作業装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5216834A (en) * | 1975-07-31 | 1977-02-08 | Tokico Ltd | Door closer |
-
1984
- 1984-11-19 JP JP1984175579U patent/JPH058045Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6189459U (ja) | 1986-06-11 |
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