JPH0578477B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0578477B2 JPH0578477B2 JP23133983A JP23133983A JPH0578477B2 JP H0578477 B2 JPH0578477 B2 JP H0578477B2 JP 23133983 A JP23133983 A JP 23133983A JP 23133983 A JP23133983 A JP 23133983A JP H0578477 B2 JPH0578477 B2 JP H0578477B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swash plate
- plate angle
- rate
- angle command
- pump swash
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は舵取機制御装置に関する。
従来の舵取機制御装置においては、第１図ブ
ロツク線図に示すように、舵角指令率ΘOと実
舵角率ΘAとの差から発生されるポンプ斜板角
指令率φOのあとにリミツタ付の一次おくれ系
からなるスピードリミツタ１を通して、斜板角
指令率ΦO′を発生し、ポンプの斜板角の操作速
度を制限し、ポンプのキヤビテーシヨン発生を
防止し、ポンプの耐久性を確保している。
ロツク線図に示すように、舵角指令率ΘOと実
舵角率ΘAとの差から発生されるポンプ斜板角
指令率φOのあとにリミツタ付の一次おくれ系
からなるスピードリミツタ１を通して、斜板角
指令率ΦO′を発生し、ポンプの斜板角の操作速
度を制限し、ポンプのキヤビテーシヨン発生を
防止し、ポンプの耐久性を確保している。
こゝで、２はポンプ斜板角サーボ系、３は斜
板角フイードバツクゲイン調整部、４は電動
機、５はポンプ主サーボモータ系、６は舵板、
ΘOは舵角指令率、ΘAは実舵角率、ΦOはポンプ
斜板角指令率、ΦO′はスピードリミツタ１の出
力であるポンプ斜板角指令率、ΦAは主ポンプ
斜板角率、ΦA′はゲイン調整部３の出力である
実ポンプ斜板角率、NMはポンプ駆動用電動機
回転数率である。
板角フイードバツクゲイン調整部、４は電動
機、５はポンプ主サーボモータ系、６は舵板、
ΘOは舵角指令率、ΘAは実舵角率、ΦOはポンプ
斜板角指令率、ΦO′はスピードリミツタ１の出
力であるポンプ斜板角指令率、ΦAは主ポンプ
斜板角率、ΦA′はゲイン調整部３の出力である
実ポンプ斜板角率、NMはポンプ駆動用電動機
回転数率である。
しかしながら、最近船舶運航の省エネルギ化
の指向が強くなり、微小なポンプ斜板角を急速
操作する必要が生じているが、このような従来
のスピードリミツタ１が入つている舵取機制御
装置では微小なポンプ斜板角を急速に操作する
ことは不可能であり、十分な省エネルギ効果を
上げることができない。
の指向が強くなり、微小なポンプ斜板角を急速
操作する必要が生じているが、このような従来
のスピードリミツタ１が入つている舵取機制御
装置では微小なポンプ斜板角を急速に操作する
ことは不可能であり、十分な省エネルギ効果を
上げることができない。
本発明はこのような事情に鑑みて提案された
もので、船舶運航の省エネルギを図るシングル
ループの舵取機制御装置を提供することを目的
とする。
もので、船舶運航の省エネルギを図るシングル
ループの舵取機制御装置を提供することを目的
とする。
そのために本発明は、舵角指令率ΘOと実舵
角率φAとの差からポンプ斜板角指令率φOを求
め、上記ポンプ斜板角指令率ΘOより一次遅れ
系からなるスピードリミツタを介して斜板角指
令率ΦO′を求め、上記斜板角指令率ΦO′をポン
プ斜板角サーボ系およびポンプ主サーボモータ
系を介して上記実舵角率ΘAを得、上記実舵角
率ΘAによつて舵板を操作するようにした舵取
機制御装置において、スピードリミツタをバイ
パスしてポンプ斜板角指令率φOを直接出力す
るスピードリミツタバイパス回路と、上記スピ
ードリミツタバイパス回路の出力するポンプ斜
板角指令率ΦO又は上記スピードリミツタの出
力する斜板角指令率ΦO′をポンプ斜板角サーボ
系に入力する切換器と、上記舵角指令率ΘOと
上記ポンプ斜板角サーボ系からの実ポンプ斜板
角率ΦAに基づく斜板角フイードバツクゲイン
調整部のKψの出力する実ポンプ斜板角率ΦA′
とを入力し両者の差の絶対値が大のときは上記
スピードリミツタの出力をとり、小のときは上
記スピードリミツタバイパス回路の出力をとる
ように上記切換器を切換えるリレー切換機構と
を具えたことを特徴とする。
角率φAとの差からポンプ斜板角指令率φOを求
め、上記ポンプ斜板角指令率ΘOより一次遅れ
系からなるスピードリミツタを介して斜板角指
令率ΦO′を求め、上記斜板角指令率ΦO′をポン
プ斜板角サーボ系およびポンプ主サーボモータ
系を介して上記実舵角率ΘAを得、上記実舵角
率ΘAによつて舵板を操作するようにした舵取
機制御装置において、スピードリミツタをバイ
パスしてポンプ斜板角指令率φOを直接出力す
るスピードリミツタバイパス回路と、上記スピ
ードリミツタバイパス回路の出力するポンプ斜
板角指令率ΦO又は上記スピードリミツタの出
力する斜板角指令率ΦO′をポンプ斜板角サーボ
系に入力する切換器と、上記舵角指令率ΘOと
上記ポンプ斜板角サーボ系からの実ポンプ斜板
角率ΦAに基づく斜板角フイードバツクゲイン
調整部のKψの出力する実ポンプ斜板角率ΦA′
とを入力し両者の差の絶対値が大のときは上記
スピードリミツタの出力をとり、小のときは上
記スピードリミツタバイパス回路の出力をとる
ように上記切換器を切換えるリレー切換機構と
を具えたことを特徴とする。
本発明の一実施例を図面について説明する
と、第２図はその回路を示すブロツク線図であ
る。
と、第２図はその回路を示すブロツク線図であ
る。
上図において、第１図と同一の記号はそれぞ
れ同図と同一の機器および出力を示し、７は舵
角指令率ΘOと斜板角フイードバツクゲイン調
整部Kψの出力する実ポンプ斜板角率ΦA′とを
入力し、その大小関係によつて切換器８を切換
えるリレー切換演算部、８はスピードリミツタ
１の出力するポンプ斜板角指令率ΦΘO′又はス
ピードリミツタバイパス回路９の出力するポン
プ斜板角指令率ΦOを選択的にポンプ斜板角サ
ーボ系２に入力する切換器である。
れ同図と同一の機器および出力を示し、７は舵
角指令率ΘOと斜板角フイードバツクゲイン調
整部Kψの出力する実ポンプ斜板角率ΦA′とを
入力し、その大小関係によつて切換器８を切換
えるリレー切換演算部、８はスピードリミツタ
１の出力するポンプ斜板角指令率ΦΘO′又はス
ピードリミツタバイパス回路９の出力するポン
プ斜板角指令率ΦOを選択的にポンプ斜板角サ
ーボ系２に入力する切換器である。
このような装置において、リレー切換演算部
７は舵角指令率ΘOと斜板角フイードバツクゲ
イン調整部３のKψの出力する実ポンプ斜板角
率ΦA′とを入力として、ポンプ斜板角指令率の
絶対値が設定値を越えるときは、ポンプ斜板角
指令としてスピードリミツタ１の出力ΦO′を切
換器８によつて選択し、ポンプ斜板角指令率の
絶対値が設定値以下のときは、ポンプ斜板角指
令としてスピードリミツタバイパス回路９を経
たΦOを切換器８によつて選択する。
７は舵角指令率ΘOと斜板角フイードバツクゲ
イン調整部３のKψの出力する実ポンプ斜板角
率ΦA′とを入力として、ポンプ斜板角指令率の
絶対値が設定値を越えるときは、ポンプ斜板角
指令としてスピードリミツタ１の出力ΦO′を切
換器８によつて選択し、ポンプ斜板角指令率の
絶対値が設定値以下のときは、ポンプ斜板角指
令としてスピードリミツタバイパス回路９を経
たΦOを切換器８によつて選択する。
このような装置によれば、ポンプのキヤビテ
ーシヨンが問題となる転針時のように、ポンプ
斜板角の大巾な急速操作を行なうときは、従来
通りポンプの保護に重点をおいた従来のスピー
ドリミツタ１を使用し、船舶運航の大部分を占
める直進運航時のように、微小舵角をとるとき
は、スピードリミツタ１をバイパスしてポンプ
斜板角指令率ΦOをそのまゝポンプ斜板角サー
ボ系２へ与えることによつて気目細かい操舵を
行なつてヘデイングを一定に抑え、運航経路を
最小化するとゝもに燃費を最小化することがで
きる。
ーシヨンが問題となる転針時のように、ポンプ
斜板角の大巾な急速操作を行なうときは、従来
通りポンプの保護に重点をおいた従来のスピー
ドリミツタ１を使用し、船舶運航の大部分を占
める直進運航時のように、微小舵角をとるとき
は、スピードリミツタ１をバイパスしてポンプ
斜板角指令率ΦOをそのまゝポンプ斜板角サー
ボ系２へ与えることによつて気目細かい操舵を
行なつてヘデイングを一定に抑え、運航経路を
最小化するとゝもに燃費を最小化することがで
きる。
要するに本発明によれば、舵角指令率ΘOと
実舵角率ΘAとの差からポンプ斜板角指令率ΦO
を求め、上記ポンプ斜板角指令率ΦOより一次
折れ系からなるスピードリミツタを介して斜板
角指令率ΦO′を求め、上記斜板角指令率ΦO′を
ポンプ斜板角サーボ系およびポンプ主サーボモ
ータ系を介して上記実舵角率ΘAを得、上記実
舵角率ΘAによつて舵板を操作するようにした
舵取機制御装置において、スピードリミツタを
バイパスしてポンプ斜板角指令率ΦOを直接出
力するスピードリミツタバイパス回路と、上記
スピードリミツタバイパス回路の出力するポン
プ斜板角指令率ΦO又は上記スピードリミツタ
の出力する斜板角指令率ΦO′をポンプ斜板角サ
ーボ系に入力する切換器と、上記舵角指令率
ΘOと上記ポンプ斜板角サーボ系からの実ポン
プ斜板角率ΦAに基づく斜板角フイードバツク
ゲイン調整部のKψの出力する実ポンプ斜板角
率ΦA′とを入力し両者の差の絶対値が大のとき
は上記スピードリミツタの出力をとり、小のと
きは上記スピードリミツタバイパス回路の出力
をとるように上記切換器を切換えるリレー切換
機構とを具えたことにより、船舶運航の省エネ
ルギを図るシングルループの舵取機制御装置を
得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
実舵角率ΘAとの差からポンプ斜板角指令率ΦO
を求め、上記ポンプ斜板角指令率ΦOより一次
折れ系からなるスピードリミツタを介して斜板
角指令率ΦO′を求め、上記斜板角指令率ΦO′を
ポンプ斜板角サーボ系およびポンプ主サーボモ
ータ系を介して上記実舵角率ΘAを得、上記実
舵角率ΘAによつて舵板を操作するようにした
舵取機制御装置において、スピードリミツタを
バイパスしてポンプ斜板角指令率ΦOを直接出
力するスピードリミツタバイパス回路と、上記
スピードリミツタバイパス回路の出力するポン
プ斜板角指令率ΦO又は上記スピードリミツタ
の出力する斜板角指令率ΦO′をポンプ斜板角サ
ーボ系に入力する切換器と、上記舵角指令率
ΘOと上記ポンプ斜板角サーボ系からの実ポン
プ斜板角率ΦAに基づく斜板角フイードバツク
ゲイン調整部のKψの出力する実ポンプ斜板角
率ΦA′とを入力し両者の差の絶対値が大のとき
は上記スピードリミツタの出力をとり、小のと
きは上記スピードリミツタバイパス回路の出力
をとるように上記切換器を切換えるリレー切換
機構とを具えたことにより、船舶運航の省エネ
ルギを図るシングルループの舵取機制御装置を
得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
第１図は公知の舵取機制御装置を示すブロツ
ク線図、第２図は本発明の一実施例の回路構成
を示すブロツク線図である。 １……スピードリミツタ、２……ポンプ斜板
角サーボ系、３……斜板角フイードバツクゲイ
ン調整部、４……電動機、５……ポンプ主サー
ボモータ系、６……舵板、７……リレー切換演
算部、８……切換器、９……スピードリミツタ
バイパス回路、ΘO……舵角指令率、ΘA……実
舵角率、ΦO……ポンプ斜板角指令率、ΦO′……
ポンプ斜板角指令率（スピードリミツタ出力）、
ΦA……実ポンプ斜板角率、ΦA……実ポンプ斜
板角率、（ゲイン調整部出力）、NM……ポンプ
駆動用電動機回転数率。
ク線図、第２図は本発明の一実施例の回路構成
を示すブロツク線図である。 １……スピードリミツタ、２……ポンプ斜板
角サーボ系、３……斜板角フイードバツクゲイ
ン調整部、４……電動機、５……ポンプ主サー
ボモータ系、６……舵板、７……リレー切換演
算部、８……切換器、９……スピードリミツタ
バイパス回路、ΘO……舵角指令率、ΘA……実
舵角率、ΦO……ポンプ斜板角指令率、ΦO′……
ポンプ斜板角指令率（スピードリミツタ出力）、
ΦA……実ポンプ斜板角率、ΦA……実ポンプ斜
板角率、（ゲイン調整部出力）、NM……ポンプ
駆動用電動機回転数率。
Claims (1)
- １ 舵角指令率ΘOと実舵角率ΘAとの差からポ
ンプ斜板角指令率ΘOを求め、上記ポンプ斜板
角指令率ΦOより一次遅れ系からなるスピード
リミツタを介して斜板角指令率ΦOを求め、上
記斜板角指令率ΦO′をポンプ斜板角サーボ系お
よびポンプ主サーボモータ系を介して上記実舵
角率ΘAを得、上記実舵角率ΘAによつて舵板を
操作するようにした舵取機制御装置において、
スピードリミツタをバイパスしてポンプ斜板角
指令率ΦOを直接出力するスピードリミツタバ
イパス回路と、上記スピードリミツタバイパス
回路の出力するポンプ斜板角指令率ΦO又は上
記スピードリミツタの出力する斜板角指令率
ΦO′をポンプ斜板角サーボ系に入力する切換器
と、上記舵角指令率ΘOと上記ポンプ斜板角サ
ーボ系からの実ポンプ斜板角率ΦAに基づく斜
板角フイードバツクゲイン調整部のゲインKψ
の出力する実ポンプ斜板角率Φ′Aを入力し両者
の差の絶対値が大のときは上記スピードリミツ
タの出力をとり、小のときは上記スピートリミ
ツタバイパス回路の出力をとるように上記切換
器を切換えるリレー切換機構とを具えたことを
特徴とする舵取機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23133983A JPS60124595A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 舵取機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23133983A JPS60124595A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 舵取機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60124595A JPS60124595A (ja) | 1985-07-03 |
| JPH0578477B2 true JPH0578477B2 (ja) | 1993-10-28 |
Family
ID=16922078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23133983A Granted JPS60124595A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 舵取機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60124595A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TW310003U (en) * | 1994-03-30 | 1997-07-01 | Toshiba Co Ltd Kk | Fluid compressor |
| JPH102434A (ja) * | 1996-06-19 | 1998-01-06 | Toshiba Corp | 切換え弁と、流体圧縮機およびヒートポンプ式冷凍サイクル |
| JP5976530B2 (ja) * | 2012-12-28 | 2016-08-23 | 三菱重工業株式会社 | 制御装置 |
-
1983
- 1983-12-09 JP JP23133983A patent/JPS60124595A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60124595A (ja) | 1985-07-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0893328B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JPH10236330A (ja) | 自動車の操舵装置 | |
| JP2001114121A (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| JP4425687B2 (ja) | 操舵装置 | |
| JPH10114275A (ja) | 車輛のステヤリング装置 | |
| JPS60191874A (ja) | 動力操舵装置 | |
| JPH0578477B2 (ja) | ||
| JP3409838B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH0752887A (ja) | 船舶の非常操船方法 | |
| JP2000203444A (ja) | 可変舵角比操舵装置 | |
| JP4238582B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP3057413B2 (ja) | 船舶の自動操船装置 | |
| JPS6444396A (en) | Automatic trim control device for boat | |
| US7011558B2 (en) | Directionally-stabilized waterjet steering apparatus | |
| JP2002255054A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2731917B2 (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JP2003081112A (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置及びその制御方法 | |
| JP2006219131A (ja) | 船舶の操舵装置 | |
| JP2007210354A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| US20240239453A1 (en) | Watercraft maneuvering system and watercraft including the watercraft maneuvering system | |
| JPH10329742A (ja) | 操舵制御装置 | |
| US20240239471A1 (en) | Watercraft maneuvering system and watercraft including the watercraft maneuvering system | |
| JP3260265B2 (ja) | 船舶の緊急時操船方法 | |
| JPH0692250A (ja) | 操舵装置 | |
| SU1176425A1 (ru) | Устройство дистанционной передачи угла поворота задающего вала |