JPS60124595A - 舵取機制御装置 - Google Patents
舵取機制御装置Info
- Publication number
- JPS60124595A JPS60124595A JP23133983A JP23133983A JPS60124595A JP S60124595 A JPS60124595 A JP S60124595A JP 23133983 A JP23133983 A JP 23133983A JP 23133983 A JP23133983 A JP 23133983A JP S60124595 A JPS60124595 A JP S60124595A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swash plate
- plate angle
- speed limiter
- rate
- pump swash
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は舵取機制御装置に関する。
従来の舵取機側向１装置においては、第１図ブロック線
図に示すように、舵角指令率θ、Ｉと実舵角率θイとの
差から発生されるポンプ斜板角指令率の。のあとにリミ
ッタ伺の一次おくれ系からなるスピードリミッタ１を通
して、斜板角指令率の。′を発生し、ポンプの斜板角の
操作速度を制限し、ポンプのキャビテーション発生を防
止し、ポンプの耐久性を確保している。
図に示すように、舵角指令率θ、Ｉと実舵角率θイとの
差から発生されるポンプ斜板角指令率の。のあとにリミ
ッタ伺の一次おくれ系からなるスピードリミッタ１を通
して、斜板角指令率の。′を発生し、ポンプの斜板角の
操作速度を制限し、ポンプのキャビテーション発生を防
止し、ポンプの耐久性を確保している。
こＮで、２はポンプ斜板角サーボ系、３は斜板角フィー
ドバックゲイン調整部、４は電動機、５はポンプ主サー
ボモータ系、６は舵板、θ０は舵角指令率、θ７は実舵
角率、Φ０はポンプ斜板角指令率、Φ０′はスピードリ
ミッタ】の出力であるポンプ斜板角指令率、Φカは主ポ
ンプ斜板角率、Φ′はゲイン調整部３の出力である実ポ
ンプ斜板角率、Ｎ Ａ１はポンプ駆動用電動機回転数率
である。
ドバックゲイン調整部、４は電動機、５はポンプ主サー
ボモータ系、６は舵板、θ０は舵角指令率、θ７は実舵
角率、Φ０はポンプ斜板角指令率、Φ０′はスピードリ
ミッタ】の出力であるポンプ斜板角指令率、Φカは主ポ
ンプ斜板角率、Φ′はゲイン調整部３の出力である実ポ
ンプ斜板角率、Ｎ Ａ１はポンプ駆動用電動機回転数率
である。
しかしながら、最近船舶運航の省エネルギ化の指向が強
くなり、微小なポンプ斜板角を急速操作する必要が生じ
ているが、このような従来のスピードリミッタ１が入っ
ている舵取機制御装置では微小なポンプ斜板角を急速に
操作することは不可能であり、十分な省エネルギ効果を
上げることができない。
くなり、微小なポンプ斜板角を急速操作する必要が生じ
ているが、このような従来のスピードリミッタ１が入っ
ている舵取機制御装置では微小なポンプ斜板角を急速に
操作することは不可能であり、十分な省エネルギ効果を
上げることができない。
本発明はこのような事情に鑑みて提案されたもので、船
舶運航の省エネルギを図るシングルルーズの舵取機制御
装置を提供することを目的とする。
舶運航の省エネルギを図るシングルルーズの舵取機制御
装置を提供することを目的とする。
差からポンプ斜板角指令率Φ。をめ、上記ポンプ斜板角
指令率の。より一次遅れ系からなるスピードリミッタを
介して斜板角指令率Φ０′をめ、上記斜板角指令率Φ。
指令率の。より一次遅れ系からなるスピードリミッタを
介して斜板角指令率Φ０′をめ、上記斜板角指令率Φ。
′をポンプ斜板角サーボ系およびポンプ主ザーボモーク
系を介して上記実舵角率θオを得、上記実舵角率θ７に
よって舵板を操作するようにした舵取機制御装置におい
て、スピードリミッタをバイパスしてポンプ斜板角指令
率Φ。を直接出力するスピードリミッタバイパス回路と
、上記スピードリミッタバイパス回路の出力するポンプ
斜板角指令率Φ。又６ｉ七記スピ１−ドリミンタの出力
する斜板角指令率の。′を１ポンプ斜板角ザーボ系に入
力する切換器と、上記舵角指令率θ。と上記ポンプ斜板
角サーボ系からの実ポンプ斜板角率Φイに基づく斜板角
フィードバックゲイン調整部のゲインＩぐψとを入力し
両者の差の絶対値が犬のときは上記スピードリミッタの
出力をとり、小のときは」二記スピードリミッタバイパ
ス回路の出力をとるように上記切換器を切換えるリレー
切換機構とを具えたことを特徴とする。
系を介して上記実舵角率θオを得、上記実舵角率θ７に
よって舵板を操作するようにした舵取機制御装置におい
て、スピードリミッタをバイパスしてポンプ斜板角指令
率Φ。を直接出力するスピードリミッタバイパス回路と
、上記スピードリミッタバイパス回路の出力するポンプ
斜板角指令率Φ。又６ｉ七記スピ１−ドリミンタの出力
する斜板角指令率の。′を１ポンプ斜板角ザーボ系に入
力する切換器と、上記舵角指令率θ。と上記ポンプ斜板
角サーボ系からの実ポンプ斜板角率Φイに基づく斜板角
フィードバックゲイン調整部のゲインＩぐψとを入力し
両者の差の絶対値が犬のときは上記スピードリミッタの
出力をとり、小のときは」二記スピードリミッタバイパ
ス回路の出力をとるように上記切換器を切換えるリレー
切換機構とを具えたことを特徴とする。
本発明の−・実施例を図面について説明すると、第２図
はその一回路を示すブロック線図である。
はその一回路を示すブロック線図である。
上図において、第１図と同一の記号はそれぞれ同図と同
一の機器および出力を示し、７は舵角指令率θ。と斜板
角フィード・くツクゲイン調整部にψの出力する実ポン
プ斜板角率Φオ′とを入力し、その大小関係によって切
換器８を切換えるリレー切換演算部、８はスピードリミ
ッタ１の出力するポンプ斜板角指令率の３．′又はスピ
ードリミッタバイパス回路９の出力するポンプ斜板角指
令率の。を選択的にポンプ斜板角サーボ系２に入力する
切換器である。
一の機器および出力を示し、７は舵角指令率θ。と斜板
角フィード・くツクゲイン調整部にψの出力する実ポン
プ斜板角率Φオ′とを入力し、その大小関係によって切
換器８を切換えるリレー切換演算部、８はスピードリミ
ッタ１の出力するポンプ斜板角指令率の３．′又はスピ
ードリミッタバイパス回路９の出力するポンプ斜板角指
令率の。を選択的にポンプ斜板角サーボ系２に入力する
切換器である。
このような装置において、リレー切換演算部７は舵角指
令率θ、Ｉと斜板角フィードバックゲイン調整部３のゲ
イン■ぐψとを入力として、ポンプ斜板角指令率の絶対
値が設定値を越えるときは、ポンプ斜板角指令としてス
ピードリミッタＪの出力Φ０′を切換器８によって選択
し、ポンプ斜板角指令率の絶対値が設定値以下のときは
、ポンプ斜板角指令としてスピードリミッタバイパス回
路９を経たの、。
令率θ、Ｉと斜板角フィードバックゲイン調整部３のゲ
イン■ぐψとを入力として、ポンプ斜板角指令率の絶対
値が設定値を越えるときは、ポンプ斜板角指令としてス
ピードリミッタＪの出力Φ０′を切換器８によって選択
し、ポンプ斜板角指令率の絶対値が設定値以下のときは
、ポンプ斜板角指令としてスピードリミッタバイパス回
路９を経たの、。
を切換器８によって選択する。
このような装置によれば、ポンプのキャビテーションが
問題となろ転針時のように、ポンプ斜板角の大巾な急速
操作を行なうときは、従来通りポンプの保護νこ重点を
、１６いた従来のスピードリミッタ１を使用し、船舶運
航の大部分を占める直進運航時のように、微小舵角なと
るときは、スピードリミッタ１をバイパスしてポンプ斜
板角指令率Φ１．をそのま〜ポンプ斜板角サーボ系２へ
与えることによっ−Ｃ気目細かい操舵を行なってヘディ
ングを一定に抑え、運航経路を最小化すると又もに燃費
を最小化することができる。
問題となろ転針時のように、ポンプ斜板角の大巾な急速
操作を行なうときは、従来通りポンプの保護νこ重点を
、１６いた従来のスピードリミッタ１を使用し、船舶運
航の大部分を占める直進運航時のように、微小舵角なと
るときは、スピードリミッタ１をバイパスしてポンプ斜
板角指令率Φ１．をそのま〜ポンプ斜板角サーボ系２へ
与えることによっ−Ｃ気目細かい操舵を行なってヘディ
ングを一定に抑え、運航経路を最小化すると又もに燃費
を最小化することができる。
要するに本発明によれば、舵角指令率θ、。
と実舵角率θイとの差からポツプ斜板角指令率の。をめ
、上記ポンプ斜板角指令率Φ。
、上記ポンプ斜板角指令率Φ。
より一次遅れ系からなるスピードリミッタを介して斜板
角指令率の。′をめ、上記斜板角Ｆ 合本Φ。′をポン
プ斜板角サーボ系およびポンプ主サーボモータ系を介し
て上記実舵角率θオを得、上記実舵角率θ７によって舵
板を操作するようにした舵取機制御装置において、スヒ
）、リミッタをバイパスしてポンプ斜板角指令率Φ。を
直接出力するスピードリミッタバイパス回路と、上記ス
ピードリミッタバイパス回路の出力するポンプ斜板角指
令率Φ０又は」１記スピードリミッタの出力する斜板角
指令率の、／をボンノ断：・１板角−ナーボ系に人力す
る切換器と、上記舵角指令率θ。と上記ポンプ斜板角サ
ーボ系からの実ポンプ斜板角率Φオに基づく斜板角フィ
ードバックゲイン調整部のゲインにψとを入力し両者の
差の絶対値が犬のときは上記スピードリミッタの出力を
とり、小のときは上記スピードリミッタバイパス回路の
出力をとるように上記切換器を切換えるリレー切換機構
とを具えたことにより、船舶運航の省エネルギを図るン
ングルループの舵取機制御装置を得るから、本発明は産
業上極めて有益なものである。
角指令率の。′をめ、上記斜板角Ｆ 合本Φ。′をポン
プ斜板角サーボ系およびポンプ主サーボモータ系を介し
て上記実舵角率θオを得、上記実舵角率θ７によって舵
板を操作するようにした舵取機制御装置において、スヒ
）、リミッタをバイパスしてポンプ斜板角指令率Φ。を
直接出力するスピードリミッタバイパス回路と、上記ス
ピードリミッタバイパス回路の出力するポンプ斜板角指
令率Φ０又は」１記スピードリミッタの出力する斜板角
指令率の、／をボンノ断：・１板角−ナーボ系に人力す
る切換器と、上記舵角指令率θ。と上記ポンプ斜板角サ
ーボ系からの実ポンプ斜板角率Φオに基づく斜板角フィ
ードバックゲイン調整部のゲインにψとを入力し両者の
差の絶対値が犬のときは上記スピードリミッタの出力を
とり、小のときは上記スピードリミッタバイパス回路の
出力をとるように上記切換器を切換えるリレー切換機構
とを具えたことにより、船舶運航の省エネルギを図るン
ングルループの舵取機制御装置を得るから、本発明は産
業上極めて有益なものである。
第１図は公知の舵取機制御装置を示すブロック線図、第
２図は本発明の一実施例の回路構成を示すブロック線図
である。 １・・スピードリミッタ、２・ポンプ斜板角サーボ系、
３・・・斜板角フィードバックゲイン調整部、４ ・電
動機、５・・ボンゾ主サーボモータ系、６・舵板、７・
・リレー切換演算部、８・・切換器、９ スピードリミ
ッタバイパス回路、 θ０・・舵角指令率、θオ・・実舵角率、Φ０・・−ポ
ンプ斜板角指令率、Φ、／・・・ポンプ斜板角指令率（
スピードリミッタ出力）、Φイ ・・実ポンプ斜板角率
、Φ７・・実ポンプ斜板角率、（ゲイン調整部出力）、
Ｎ、・・・ポンプ駆動用電動機回転数率。 復代理人 弁理士 塚 本 正 文
２図は本発明の一実施例の回路構成を示すブロック線図
である。 １・・スピードリミッタ、２・ポンプ斜板角サーボ系、
３・・・斜板角フィードバックゲイン調整部、４ ・電
動機、５・・ボンゾ主サーボモータ系、６・舵板、７・
・リレー切換演算部、８・・切換器、９ スピードリミ
ッタバイパス回路、 θ０・・舵角指令率、θオ・・実舵角率、Φ０・・−ポ
ンプ斜板角指令率、Φ、／・・・ポンプ斜板角指令率（
スピードリミッタ出力）、Φイ ・・実ポンプ斜板角率
、Φ７・・実ポンプ斜板角率、（ゲイン調整部出力）、
Ｎ、・・・ポンプ駆動用電動機回転数率。 復代理人 弁理士 塚 本 正 文
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 舵角指令率θ。と実舵角率θ７との差からポンプ斜板角
指令率Φ。をめ、上記ポンプ斜板角指令率の。より一次
遅れ系からなるスピードリミッタを介して斜板角指令率
Φ。請求め、上記斜板角指令率Φ。′をポンプ斜板角サ
ーボ系およびポンプ主サーボモータ系を介して上記実舵
角率θ７を得、上記実舵角率ＯＡＫよって舵板を操作す
るようにした舵取機割部ｌ装置において、スピードリミ
ノタヲバイパスしてポンプ斜板角指令率Φ。を直接出力
するスピードリミッタバイパス回路と、上記スピードリ
ミッタバイパス回路の出力するポンプ斜板角指令率の。 又は上記スピードリミッタの出力する斜板角指令率Φ。 ′をポンプ斜板角サーボ系に入力する切換器と、上記舵
角指令率θ。と上記ポンプ斜板角サーボ系からの実ポン
プ斜板角率Φ７に基づ（斜板角フィールドバンクゲイン
調整部のゲイン■（ψを入力し両者の差の絶対値が犬の
ときは上記スピードリミッタの出力をとり、小のときは
上記スピードリミッタバイパス回路の出力をとるように
上記切換器を切換えるリレー切換機構とを具えたことを
特徴とする舵取機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23133983A JPS60124595A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 舵取機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23133983A JPS60124595A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 舵取機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60124595A true JPS60124595A (ja) | 1985-07-03 |
| JPH0578477B2 JPH0578477B2 (ja) | 1993-10-28 |
Family
ID=16922078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23133983A Granted JPS60124595A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 舵取機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60124595A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5547344A (en) * | 1994-03-30 | 1996-08-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Fluid compressor with selector valve |
| US5885062A (en) * | 1996-06-19 | 1999-03-23 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Switching valve fluid compressor and heat pump type refrigeration system |
| JP2014130532A (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 制御装置 |
-
1983
- 1983-12-09 JP JP23133983A patent/JPS60124595A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5547344A (en) * | 1994-03-30 | 1996-08-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Fluid compressor with selector valve |
| US5885062A (en) * | 1996-06-19 | 1999-03-23 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Switching valve fluid compressor and heat pump type refrigeration system |
| JP2014130532A (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0578477B2 (ja) | 1993-10-28 |
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