JPH0574753U - パッド剥取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 取付ベース５９にクランプ用シリンダ６６を
取付け、このシリンダ６６のピストンロッド６６ａをク
ランプケース７１と連結し、このクランプケース７１内
に前後方向移動自在に可動バー７２を設けると共にこの
可動バー７２を前方に付勢し、この可動バー７２にパッ
ド２２のスポンジ２６周面にくい込み、第２クランプ片
８５との間でパッド２２をクランプする第１クランプ７
５を設けた。 【効果】 パッド交換時に回転主軸を定位置停止させる
ことなくパッドの剥ぎ取りを行ない得る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、自動研磨装置を構成するパッド剥取装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

自動研磨装置においてロボットの三次元方向に移動自在な手首に設けた回転主 軸に偏心して固定されたパッド取付円板から、その下側に面ファスナの如き着脱 手段を介して装着した円形研磨パッドを剥ぎ取る従来のパッド剥取装置は、回転 主軸がパッド剥取位置に位置するとき、所定の割出位置に割出されたパッド取付 円板の外周に形成した切欠部を介して円形研磨パッドの上下面をクランプ片でク ランプし、このクランプ片を停止状態のパッド取付円板に対してクランプ部より 順次離れる方向に移動させ、パッド取付円板から円形研磨パッドを剥ぎ取るよう にしたものであった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、回転主軸の１回転でより広い範囲の研磨を行ない得るようにパッド 取付円板は、回転主軸に対して偏心して固定されている。しかし、そのため、ワ ークの研磨中にパッドの摩耗交換のため主軸の回転を停止する際、主軸の回転角 度を検出するエンコーダからの検出値により制御装置が主軸を回転させる駆動モ ータを停止し、パッド取付円板を、その切欠部がクランプ片と対応しクラクラン プを行ない得る所定の停止位置に割り出す必要があった。また、クランプ片その ものが移動して円形研磨パッドを剥ぎ取るので、剥ぎ取り作用のためのアクチュ エータを必要とし、構造が複雑となる問題もあった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

前記問題点を解決するため本考案尾パッド剥取装置ではロボットの三次元方向 移動自在な手首に設けた回転主軸に偏心してパッド取付円板を設け、このパッド 取付円板のもつ面ファスナの一方の係止面に着脱する他方の係止面と研磨ペーパ との間にスポンジのような弾性体をはさんで成る円形研磨パッドをパッド剥取位 置で前記パッド取付円板から剥ぎ取るパッド剥取装置において、前記パッド剥取 位置には、パッド剥取時に弾性体の周面にくい込み円形研磨パッドをクランプす るクランプ片をくい込み方向往復動自在に設けるとともにくい込み方向に付勢し 、ロボットの制御装置には、クランプ片が円形研磨パッドをクランプした状態で 円形研磨パッドからパッド取付円板を剥がすように前記手首を移動させる指令手 段を備えたことを特徴とする。

【０００５】

【作用】

パッド装着時に、パッド装着位置に位置する主軸のパッド取付円板が任意の位 置に割出されていても、クランプ片は、円形研磨パッドの弾性体にくい込み円形 研磨パッドをクランプする。特に、パッド取付円板が、その偏心中心が回転主軸 の中心とクランプ片との間の直線上に位置して割出されている場合、クランプ片 は弾性体に所定量くい込んだ状態を保ってばねの付勢力に抗してくい込み反対方 向に移動し円形研磨パッドのクランプを行なう。そしてこのクランプ状態を保た れた円形研磨パッドに対してロボットの手首が移動して回転主軸がこのクランプ 部より順次に離れる方向に移動され、パッド取付円板から、円形研磨パッドが剥 ぎ取られる。

【０００６】

【実施例】

次に、図面において本考案の実施例について説明する。図１において自動研磨 装置１は、工具ホルダ２を三次元方向に移動させるロボット３，パッド装着装置 ４及びパッド剥取装置５より構成されている。先ず、ロボット３について説明す ると、支持台６上に旋回自在に支持されたロボット本体８には、図２に示すよう に、その先端に水平体９を揺動自在に支持した長支持棒１０の基端が回動可能か つ昇降可能とされている。この長支持棒１０の略中央部には、その基端が前記長 支持棒１０と同様にしてロボット本体８に回動可能かつ昇降可能に支持された短 支持棒１１の先端が回動自在に支持されている。前記水平体９は常に水平状態を 保つようになっており、この水平体９の下面には、垂直軸線回りに回動可能に傾 斜体１２が支持してあり、この傾斜体１２の傾斜面には、この傾斜面と直交する 軸線回りに回動可能に手首１３が支持されている。この手首１３の先端には、工 具ホルダ２が取付けられており、この工具ホルダ２は、回転主軸１４を回動自在 に支持し、この回動主軸１４を回動駆動させる駆動モータ１５を備えている。回 転主軸１４には、図４に示すようにその軸心と偏心５してパット取付円板１６が 固定され、このパット取付円板１６には後述の円形研磨パッド２２が装着される ようになっている。また、駆動モータ１５及びロボット３の各可動部の駆動手段 は、前記水平体９に設けた制御装置１８に接続され、この制御装置１８の指令に より駆動モータ１５及び各駆動手段が駆動されパッド２２を回転させるとともに ロボット３が駆動され工具ホルダ２を三次元方向に移動させ、加工位置Ａにおい て載置台１９上の治具２０により固定されたワークＷを多角度から研磨加工し、 工具ホルダ２は加工位置Ａ、パッド剥取位置Ｂ及びパッド装着位置Ｃ間を移動す るようになっている。

【０００７】 次に、図３，４において割出テーブル２１、円形研磨パッド２２（以後パッド と略記する）について説明する。円周方向に所定角度で複数（図面上１０コ）の パッド２２が載置される割出テーブル２１は、図示しない割出手段により所定角 度づつ旋回割出しを行ないパッド装着時にパッド装置位置Ｃ下方に新品のパッド ２２が割り出されるようになっている。この割出テーブル２１には、円周方向に 所定角度でパッド２２の直径より大きなパッド載置用孔２３が穿設され、また、 割出テーブル２１上には、１つのパッド載置用孔２３に対して４つのＬ形支持部 材２４が取付けられ、各Ｌ形支持部材２４の先端部は、パッド載置用孔２３内に 入り込み、これらの４つの先端部上にパッド２２が載置されるようになっている 。

【０００８】 前記パッド２２は、研磨ペーパ２５上に、後述の第１クランプ片７５がくい込 むことができる厚さを有し、弾性体として示すスポンジ２６が取付けられ、この スポンジ２６上にフック２７とループ３１から成る面ファスナの一方、例えばフ ック２７を取付けて成る三重構造となっている。また、このパッド２２が装着さ れる前記パッド取付円板１６は、回転主軸１４に偏心して固定された金属円板２ ９の下面にスポンジ３０が取付けられ、このスポンジ３０の下面には、前記パッ ド２２のフック２７と着脱するループ３１を取付けて成されている。

【０００９】 次に、前記パッド装着位置Ｃ下方に設けられたパッド装着装置４について説明 する。取付ベース３３上にねじ止めされた取付ブロック３４上には、球部材３５ 及び可動部材３６から成るユニバーサルジョイント３７が螺着されている。この 可動部材３６は球部材３５に対して両部材の球面を介して三次元方向に傾動自在 に嵌装されている。この可動部材３６には、その外周に形成されたねじ３８によ り支持ブラケット３９がねじ止めされ、この支持ブラケット３９はボルト４０に より支持円板４２下面に取付けられている。この支持円板４２には、昇降手段と して示す昇降用シリンダ４３の下大径部４４と、下端部にねじ止めされたナット ４５との間で挾持された挾持板４６がねじ止めされ、昇降用シリンダ４３は支持 円板４２に一体に取付けられている。

【００１０】 前記支持円板４２上の４箇所には、付勢体４８がねじ止めされている。この付 勢体４８は内蔵されたバネにより突出方向に付勢された付勢ピン４９を有し、こ の付勢ピン４９は支持円板４２下面より下方に向かって突出している。前記取付 ベース３３上には、この付勢体４８と対応する位置に、支持ブロック５０が螺着 され、この支持ブロック５０上面に穿設された支持孔５１に前記付勢ピン４９が 嵌入し、付勢体４８内のバネ力によって支持円板４２及び昇降用シリンダ４３は 、図に示 すようにパット装着装置４が待機した状態で直立状態を保つようになっている。

【００１１】 また、取付ベース３３上には、支持円板４２と対向する６ヵ所の位置に規制ボ ルト５２がねじ止めされ、この規制ボルト５２は、前記したように支持円板４２ が直立状態のとき、支持円板４２下面との間に隙間を持ち、後述の作用で説明す るようにパッド装着時に昇降用シリンダ４３及び支持円板４２が傾動する際、支 持円板４２下面と当接し、所定の傾斜角度以上傾動しないように規制するように なっている。

【００１２】 前記昇降用シリンダ４３のピストンロッド４３ａ先端には、前記Ｌ形支持部材 ２４の先端部２４ａと対応する部分が切欠かれパッド２２と略同じ直径を有する 受皿状の載置体５３がねじ止めされている。この載置体５３の筒部５４内周面に は、上方に向かって広がって傾斜する案内面５５が形成されている。また、昇降 用シリンダ４３の作用により載置体５３を上昇させると、載置体５３は、図４に おいて仮想線で示す中間位置Ｄでパッド載置用孔２３内に入り込みＬ形支持部材 ２４上に載置されたパッド２２を受け取り、上昇端位置Ｅでパッド装着位置Ｃに 位置する工具ホルダ２のパッド取付円板１６にパッド２２を互いのフック，ルー プ２７，３１を介して装着するようになっている。また、図４においてパッド装 着位置Ｃに位置する工具ホルダ２の回転主軸１４の軸心Ｐは直立状態の載置体５ ３の中心と一致し回転主軸１４に偏心して固定されたパッド取付円板１６の外周 の一部は、前記案内面５５の一部と対向するようになっており、載置体５３の上 昇により載置体５３の案内面５５がパッド取付円板１６のフック３１の外周面に 案内され載置体５３はユニバーサルジョイント３７の作用によりパッド取付円板 １６の偏心中心に対し水平方向に移動しつつ求心的に傾動するのでパッド取付円 板１６にパッド２２が互いの取付面を完全に一致して装着される。

【００１３】 次に、図５，６，７，８，９，１０においてパッド剥取装置５について説明す る。パッド剥取位置Ｂ下方の取付ベース５９上には、断面凹状の支持ブラケット ６０が溶着され、この支持ブラケット６０の後面には軸受ケース６１が取付けら れている。この軸受ケース６１内には、軸受部材６２を介してクランプロッド６ ３が上下方向移動自在に支持されている。このクランプロッド６３の下端部には 、連結アーム６４が取付けられ、この連結アーム６４の先端に穿設した挿入孔６ ５には、前記取付ベース５９上に固定されたクランプ用シリンダ６６のピストン ロッド６６ａ先端に取付けられた連結ロッド６８が挿入されている。この連結ロ ッド６８上端に螺着したナット６９と連結アーム６４との間には圧縮バネ７０が 介在されている。また前記クランプロッド６３上端部には、クランプケース７１ が固定され、このクランプケース７１内には、可動バー７２が前後方向移動自在 に支持されるとともにクランプケース７１との間に介在したバネ７３により前方 に付勢されている。この可動バー７２の前端部には、断面Ｌ字形のクランプ部材 ７４がねじ止めされ、このクランプ部材７４の前面には、パッド装着時にパッド ２２のスポンジ２６周面にくい込み、パッド２２と同心円弧状の第１クランプ片 ７５が設けられている。従ってクランプ用シリンダ６６の作用により第１クラン プ片７５は上下移動を行ない後述の第２クランプ片８５との間でパッド２２をク ランプ、アンクランプするようになっている。また、後述の作用で説明するよう に図９に示すように工具ホルダ２の回転停止時にパッド取付円板１６の偏心中心 Ｑが回転主軸１４の軸心Ｐと第１クランプ片７５との間の直線上に位置している 場合、この状態でロボット３により工具ホルダ２がパッド剥取位置Ｂに向かって 移動すると第１クランプ片７５がパッド２２のスポンジの２６周面にくい込んだ 後、第１クランプ片７５及び可動バー７２はバネ７３の付勢力に抗して偏心量Ｓ の２倍だけ後退し、この位置でパッド２２は第１，２クランプ片７５，８５間で クランプされるようになっている。

【００１４】 また、前記支持ブラケット６０の左右の支持片７６，７６間には支持軸７７が 取付けられ、この支持軸７７には、断面Ｔ字状の揺動部材７８の略中央部に取付 けた筒部材７９が回動自在に支持されている。この揺動部材７８の下端部後面は 、支持ブラケット６０に取付けられ、前記付勢体４８と同様にして内蔵したバネ により突出方向に付勢された付勢ピン８１を備えた付勢体８２により前方に付勢 され、揺動７８は図６において時計回りに揺動するように付勢されている。また 、支持ブラケット６０に取付けられた取付板８３には、揺動部材７８下端部前面 と対向する規制ボルト８７が螺着され、この規制ボルト８７により揺動部材７８ の時計回りの揺動が規制されるようになっている。また、揺動部材７８の上端に 溶着された取付部材８４上には、パッド装着時にパッド２２の研磨ペーパ２５の 反主軸側面と重なり、前記第１クランプ片７５と対向するクランプ片８５が固定 されている。この第２クランプ片８５の後面は、前記クランプ部材７４の前面と 当接し、バネ７３と付勢体８２との付勢力のつりあいにより揺動部材７８及び可 動バー７２は図６に示すような状態を保つようになっている。

【００１５】 また、前記ロボット３の制御装置１８には、パッド剥ぎ取り時に前記第１，２ クランプ片７５，８５間でパッド２２をクランプした状態でパッド２２からパッ ド取付円板１６を剥がすように前記手首１３を移動させる指令手段８６（図２に 示す）が備えられ、この指令手段８６とパッド２２のクランプ、アンクランプを 行う第１，２クランプ片７５，８５とによりパッド剥取装置５は成されている。

【００１６】 また、図５，７において８８は、前記軸受ケース６１の側面に取付けたブラケ ット８９を介して固定されたパッド着脱確認用のリミットスイッチである。この リミットスイッチ８８のスイッチレバー９０先端に取付けた係合板９１上方を工 具ホルダ２を通過させることにより、工具ホルダ２にパッド２２が装着されてい るとき、パッド２２が係合板９１と係合しリミットスイッチ８８は、ＯＮ状態と なり、また工具ホルダ２にパッド２２が装着されていないとき、係合板９１には 何も係合せずリミットスイッチ８８はＯＦＦ状態のままである。

【００１７】 次に、以上のように構成された自動研磨装置１の作用について説明する。工具 ホルダ２にパッド２２を装着した状態で制御装置１８の作用により駆動モータ１ ５及びロボット３が駆動され、回転するパッド２２で多角度から加工位置Ａでワ ークＷの研磨加工が行われる。先ず、パッド剥ぎ取り動作について説明すると、 この研磨加工中にパッド２２が摩耗し、この摩耗パッド２２を交換するに際して 、制御装置１８によりロボット３を制御して工具ホルダ２を図２の実線で示すよ うな直立状態とするとともに駆動モータ１５の駆動を止めパッド２２の回転を停 止させる。この時、パッド２２が装着されたパッド取付円板１６は工具ホルダ２ に対して任意の位置で停止しており、例えば図８に実線で示す状態で停止してい るものとする。

【００１８】 その後、制御装置１８によりロボット３を移動して工具ホルダ２をパッド剥取 位置Ｂに向かって移動させる。そして工具ホルダ２が第１，２クランプ片７５， ８５に向かって正面から近づき、第２クランプ片７５上面にパッド２２の研磨ペ ーパ２５の下面が重なり、図８に示す第１クランプ片７５の円弧面の上部分とス ポンジの周面が当接し、さらに工具ホルダ２が移動するのでパッド取付円板１６ 及び回転主軸１４は図８において反時計回りに回転し実線で示す状態から仮想線 で示す状態まで移動し、この状態でさらに工具ホルダ２の移動により図５，６で 示すように第１クランプ片７５はパッド２２のスポンジ２６周面にくい込んだ状 態で工具ホルダ２は移動を止める。

【００１９】 その後、クランプ用シリンダ６６のピストンロッド６６ａを没入させると、圧 縮バネ７０及び連結アーム６４を介してクランプロッド６３とともにクランプケ ース７１及びスポンジ２６にくい込んだ状態の第１クランプ片７５が下方に移動 し、第１，２クランプ片７５，８５間で研磨ぺーぱ２５を挾持し、パッド２２の クランプを行う。そしてこのクランプ状態を保ったまま、制御装置１８に設けた 指令手段８６により手首１３が移動して工具ホルダ２は、パッド２２に対してク ランプ部より順次離れる方向に移動し、図１０の実線で示す位置に到ったのち仮 想線で示す位置でパッド取付円板１６からパッド２２が完全に剥ぎ取られる。こ のパッド２２が剥ぎ取られた工具ホルダ２は、確実にパッド２２が剥ぎ取られた かどうかを確認するため制御装置１８によりロボット３が制御され図５に示すよ うにリミットスイッチ８８上方を通過し、リミットスイッチ８８がＯＦＦ状態の ままなら制御装置１８はパッド剥取完了と判断し、工具ホルダ２を新しいパッド ２２装着のためパッド装着位置Ｃに向かって移動させ、またリミットスイッチ８ ８がＯＮ状態となると制御装置１８はパッド剥取未完了と判断し、工具ホルダ２ を、再びパッド剥取位置Ｂに向かって移動させる。また、パッド剥取完了後に第 １，２クランプ片７５，８５間にクランプされた摩耗パッド２２は、クランプ用 シリンダ６６の作用によりアンクランプされると第２クランプ片７５下方に落下 し、図示しない収集ボックス内に回収される。

【００２０】 次に、前記したようにパッド摩耗交換のため、制御装置１８により工具ホルダ ２の駆動モータ１５が駆動を止め回転主軸１４の回転が停止したとき、図９に示 すように回転主軸１４の軸心Ｐと第１クランプ片７５間を結ぶ直線上にパッド取 付円板１６の偏心中心Ｑが位置する状態で工具ホルダ２に対してパッド取付円板 １６が停止した場合のパッド剥取動作について説明する。ロボット３の移動によ り工具ホルダ２は第１，２クランプ片７５，８５に向かって正面から近づき、第 ２クランプ片８５上面に研磨ペーパ２５の下面が重なり、第１クランプ片７５の 円弧面全体がスポンジ２６周面と当接する。そしてさらに工具ホルダ２が移動す るがパッド取付円板１６は、その偏心中心Ｑが回転主軸１４の軸心Ｐと第１クラ ンプ片７５とを結ぶ直線上にあるのでパッド取付円板１６は回転して逃げること ができず、その状態のままスポンジ２６周面に第１クランプ片７５がくい込み、 さらに工具ホルダ２が移動し、この移動とともにこのくい込み状態の第１クラン プ片７５及び可動バー７２はバネ７３の付勢力に抗して偏心Ｓの２倍長さだけ後 退移動し、工具ホルダ２はパッド剥取位置Ｂに到る。この後退移動にともなって クランプ部材７４の前面に第２クランプ片８５の後面が当接した状態を保つよう に、付勢体８２の付勢力により揺動部材７８は図６において時計回りに揺動する 。そしてその状態でパッド２２は第１，２クランプ片７５，８５間でクランプさ れ、工具ホルダ２の移動によりパッド取付円板１６より摩耗パッド２２は剥ぎ取 られる。

【００２１】 次に、パッド装着動作について説明すると、パッド装着位置Ｃ下方には割出テ ーブル２１の旋回割出しによりＬ形支持部材２４上に載置された新しいパッド２ ２が割り出されており、リミットスイッチ８８によりパッド剥取り完了が確認さ れた工具ホルダ２はパッド装着位置Ｃまで移動する（図４に示す）。その後昇降 用シリンダ４３のピストンロッド４３ａを突出させると、載置体５３は真直上昇 し、図４に想像線で示す中間位置Ｄで割出テーブル２１からパッド２２を受け取 り、さらに上昇する。そして載置体５３の案内面５５がパッド取付円板１６のル ープ３１周面と係合し、載置体５３は、ユニバーサルジョイント３７の作用でパ ッド取付円板１６の偏心中心Ｑに対し、求心的に傾動しながら上昇をつづける。 この傾動時に載置体５３とともに支持円板４２は、その傾動側の付勢体４８がそ の付勢力に抗して傾動する。その後載置体５３は上昇端位置Ｅに到り、この位置 でパッド取付円板１６にパッド２２が互いのフック，ループ２７，３１を介し互 いの中心を完全に一致して装着される。

【００２２】 その後、昇降用シリンダ４３のピストンロッド４３ａを没入させると、載置体 ５３は下降をし始め、その案内面５５が、パッド取付円板１６に装着したパッド ２２の研磨ペーパ２５との係合を止めると、付勢体４８により支持円板４２，昇 降用シリンダ４３とともに載置体５３は、直立状態にもどり待機位置まで下降す る。そしてパッド２２の装着された工具ホルダ２は確実にパッド２２が装着され たかどうかを確認するため、制御装置１８によりロボット３が制御され、図５に 示すようにリミットスイッチ８８上方を通過し、リミットスイッチ８８がＯＮ状 態となれば制御装置１８はパッド装着完了を判断し、工具ホルダ２を研磨加工の ため加工位置Ａに向かって移動させ、またリミットスイッチ８８がＯＦＦ状態の ままであると制御装置１８はパッド装着未完了を判断し、工具ホルダ２を再びパ ッド装着位置Ｃに向かって移動させる。

【００２３】 以上のように、本実施例の自動研磨装置１ではパッド剥取装置５８において、 パッド剥取位置Ｂに位置する工具ホルダ２の摩耗パッド２２を第１，２クランプ 片７５，８５間でクランプし、このクランプ状態のパッド２２に対して、制御装 置１８の指令手段８６によりロボット３を移動させ、工具ホルダ２が剥ぎ取り方 向に移動し、工具ホルダ２から摩耗パッド２２を剥ぎ取るようにしたので、従来 のようにパッド剥取位置Ｂに停止したままの工具ホルダ２に対して、この工具ホ ルダ２の摩耗パッド２２をクランプした第１，２クランプ片７５，８５を剥ぎ取 り方向に移動させるものに比べ、第１，２クランプ片７５，８５を移動させる移 動手段を必要とせず、装置自体を簡素化できる。

【００２４】 また、パッド剥取装置５８において、パッド剥取位置Ｂに向かって移動する工 具ホルダ２に対してパッド取付円板１６がどんな位置に停止していても、特に工 具ホルダ２に対してパッド取付円板１６が、その偏心中心Ｑが回転主軸１４の軸 心Ｐと第１クランプ片７５との間を結ぶ直線上に位置する位置に停止していても 、工具ホルダ２の移動と共に第１クランプ片７５は後退し、その後第２クランプ 片８５との間で確実にパッド２２をクランプし、工具ホルダ２から摩耗パッド２ ２を剥ぎ取ることができ、また、パッド装着装置３２において、パッド装着位置 Ｃに位置する工具ホルダ２に対してパッド取付円板１６がどんな位置に停止して いても、昇降用シリンダ４３により上昇する載置体５３は、その案内面５５がパ ッド取付円板１６のループ３１外周に係合すると、ユニバーサルジョイント３７ の作用でパッド取付円板１６の偏心中心Ｑに対して求心的に傾動しながら上昇し 、工具ホルダ２に確実に新しいパッド２２を装着することができ、従来のように 工具ホルダ２の回転主軸１４を定位置停止させる手段を必要とせず、装置全体と して簡素化できる。

【００２５】

【考案の効果】

以上のように本考案のパッド剥取装置では、パッド剥取時に弾性体の周面にく い込み円形研磨パッドをクランプするクランプ片をくい込み方向往復動自在に設 けるとともにバネによりくい込み方向に付勢したので、回転主軸の回転停止時に パッド取付円板が任意の位置に割り出されていても、クランプ片は確実にパッド をクランプすることができ、従来のようにパッド取付円板を所定の割出位置に割 出す必要がなく、その分装置を簡素化でき、また、生産コストを押えることがで きる。

【００２６】 また、ロボットの制御装置に、クランプ片が円形研磨パッドをクランプした状 態でロボットの手首を移動させて円形研磨パッドからパッド取付円板を剥がす指 令手段を備えたので、クランプ片によるクランプ状態のパッドの剥取をロボット の手首の移動を利用して行なうことができ、従来のようにクランプ片を剥ぎ取り 方向へ移動させる必要がなく、剥ぎ取り動作のためのアクチュエータを必要とし ない利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の自動研磨装置の平面図である。

【図２】ロボットの側面図である。

【図３】パッド装着装置の平面図である。

【図４】図３のIV−IV線断面図である。

【図５】パッド剥取装置の平面図である。

【図６】図５の縦断面図である。

【図７】図５の正面図である。

【図８】作用説明図である。

【図９】作用説明図である。

【図１０】作用説明図である。

【符号の説明】

３ ロボット、 ５ パッド剥取装置、 １３ 手首、
１４ 回転主軸、１６ パッド取付円板、 １８ 制
御装置、 ２２ 円形研磨パッド、２５ 研磨ペーパ、
２６ スポンジ、 ２７ フック、 ３１ ループ、
７５ 第１クランプ片、 ８６ 指令手段、 Ｂ パッ
ド剥取装置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの三次元方向移動自在な手首に
   設けた回転主軸に偏心してパッド取付円板を設け、この
   パッド取付円板のもつ面ファスナの一方の係止面に着脱
   する他方の係止面と研磨ペーパとの間にスポンジのよう
   な弾性体をはさんで成る円形研磨パッドをパッド剥取位
   置で前記パッド取付円板から剥ぎ取るパッド剥取装置に
   おいて、前記パッド剥取位置には、パッド剥取時に弾性
   体の周面にくい込み円形研磨パッドをクランプするクラ
   ンプ片をくい込み方向往復動自在に設けるとともにくい
   込み方向に付勢し、ロボットの制御装置には、クランプ
   片が円形研磨パッドをクランプした状態で円形研磨パッ
   ドからパッド取付円板を剥がすように前記手首を移動さ
   せる指令手段を備えたことを特徴とするパッド剥取装
   置。