JP2666447B2 - 研摩装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 a.産業上の利用分野 本発明は研摩装置に係り、とくに自動的に研摩布の位
置出しを行なう研摩装置に関する。

b.従来の技術 従来より、研摩装置によってワークの表面を研摩仕上
げする場合には、第３図に示す研摩ロボット51が使用さ
れている。すなわち、研摩ロボット51のアーム52の先端
部には、回転自在の研摩布53を備えた研摩機54が取付け
られており、被研摩物たるワーク55は保持装置56に固定
配置されている。このような研摩装置を用いてワーク55
の仕上作業を行なう場合には、研摩ロボット51にて研摩
機54を移動させることにより研摩布53をワーク55の表面
に圧接させて配置し、この状態で研摩布53を回転させて
ワーク55の表面を研摩することにより仕上げている。

c.発明が解決しようとする課題 しかしながら、上述した従来の研摩装置にあっては、
連続した研摩作業により研摩布53が摩耗し、これに伴っ
てワーク55との接点位置が変わっていくことに対する補
正装置が設けられていないので、ワーク55によって研摩
終了後の研摩品質に変化が生じ、製品の信頼性に欠けて
いた。そこで従来は、研摩機54のツール本体57と支持枠
58との間にスプリング59を配設し、該スプリング59にて
研摩布53を常時ワーク55側に付勢させることにより、研
摩布53が一定圧にてワーク55の表面に接触し得るように
構成している。ところが、このような研摩装置は研摩布
53の摩耗量が大きくなるとこれに対応して追従できなく
なり、このため作業者が研摩ロボット51の作業位置を修
正して煩雑な研摩布53の位置出しを行わなければなら
ず、研摩作業の能率向上が図れないという欠点があっ
た。

本発明はこのような実状に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、上述の如き欠点を解消し得る研摩装置
を提供することにある。

d.課題を解決するための手段 上記従来技術の有する課題を解消するために、本発明
においては、研摩ロボットの移動可能なアームの先端部
に回転自在の研摩布を備えた研摩機を取付け、この研摩
機を前記アームにて移動させることによって被研摩物た
るワークの表面を研摩する研摩装置において、上記研摩
ロボットのアームの先端部に研摩機を支持する枠体を取
付け、該枠体の対向片に上記研摩ロボットのアームに対
し前後方向に沿って延びる軸状部材を回動自在に架設
し、該軸状部材の先端に係合部を設けると共に、上記軸
状部材の回動に伴って移動する研摩機を上記軸状部材に
取付ける一方、上記研摩ロボットのアームの移動領域に
研摩布位置出し装置を設置し、該位置出し装置に上記軸
状部材の係合部と係合する連結部材を回動自在に設ける
と共に、上記研摩布の設定位置を検知したときに指令を
出して上記連結部材の回動を停止させる検知手段を配設
し、上記研摩ロボットにて上記軸状部材の係合部を連結
部材と連結させ、この状態で上記連結部材および軸状部
材を回動させることにより上記研摩機を位置出し装置側
に前進させると共に、上記研摩布を上記検知手段にて検
知可能な設定位置まで移動させて、上記研摩布の位置出
しを行なうように構成している。

e.作 用 本発明に係る研摩装置では、研摩機を移動可能に取付
けた軸状部材の係合部を研摩ロボットにて研摩布位置出
し装置の連結部材と連結させ、この状態で連結部材およ
び軸状部材を回動させることにより研摩機を位置出し装
置側に前進させると共に、研摩布を検知手段にて検知可
能な設定位置まで移動させて研摩布の位置出しを行なう
ように構成しているため、自動的にワークに対する研摩
布の位置が常に一定となる。

f.実施例 以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明す
る。

第１図および第２図は本発明に係る研摩装置の一実施
例を示したものである。図において１は図外の制御装置
によって制御される研摩ロボットであって、この研摩ロ
ボット１のアーム２の先端部には研摩機４を支持する枠
体３が取付けられている。研摩ロボット１は旋回自在の
支柱５と、この支柱５の上端部に前後方向および上下方
向へ回動自在に取付けられたアーム２とからなり、アー
ム２の移動領域にはこれと関連してワーククランプ治具
６と研摩布位置出し装置７が配置されている。ワークク
ランプ治具６は、被研摩物たるワーク８を所定の位置に
クランプして固定保持するもので、基台９上に載置され
ている。

上記枠体３は、両端部を下方へ直角に折曲げてなる対
向片10,11を備えており、対向片10,11には研摩ロボット
１のアーム２に対し前後方向に沿って延びる軸状部材12
が回動自在に架設されている。そして、軸状部材12の外
周面にはねじ部12aが形成されていると共に、前部対向
片10より突出する軸状部材12の先端にはベベルギヤ状の
係合凸部13が設けられている。

一方、上記研摩機４は、軸状部材12に移動可能に取付
けられたツール本体14と、このツール本体14の前面下部
に支持ステー15を介して取付けられた可動枠16と、この
可動枠16に保持された回転自在の研摩布17とをそれぞれ
具備しており、ツール本体14の上部には軸状部材12に嵌
入配置するためのねじ孔18が形成されている。また、ツ
ール本体14と可動枠16との間には、常時可動枠16を前方
側へ付勢する圧縮ばね19が配設されており、該圧縮ばね
19によって研摩布17がワーク８の表面における凹凸に対
応して動作し、一定圧で被研摩面に接触し得るようにな
っている。なお、符号20は研摩布17を回転駆動する直結
モータである。

上記研摩布位置出し装置７は、支台21上に配設された
駆動モータ22、この駆動モータ22によって正逆いずれの
方向にも回動する連結部材23、研摩布17の設置位置を検
知したときに指令を出して連結部材23の回動を停止させ
る光電スイッチ24および駆動モータ22への通電を制御す
るリミットスイッチ25をそれぞれ設けてなり、これら各
構成部材は載置台26上の所定位置に関連をもたせて設置
されている。そして連結部材23の先端には、軸状部材12
の係合凸部13と係合するベベルギヤ状の係合凹部27が形
成されており、これら係合凸部13と係合凹部17とが係合
した状態で軸状部材12と連結部材23とが一体的に連結さ
れるようになっている。

上記研摩装置を使用してワーク８の研摩仕上げを行な
うには、まずクランプ治具６によってワークを所定位置
に固定保持する一方、研摩ロボット１のアーム２を移動
させて研摩機４をクランプ治具６まで搬送する（第１図
参照）。次いで、アーム２をワーク８側へ向けてさらに
移動させることにより研摩布17をワーク８の表面に押し
当て、この状態で研摩ロボット１からの指令にてモータ
20を駆動させることにより研摩布17を回転させてワーク
８の表面を研摩する。

このような研摩作業を繰り返し行って所定個数のワー
ク８を研摩仕上げすると、これに伴って研摩布17が摩耗
する。このため、研摩作業終了後（又は研摩布17を交換
した場合）において研摩布17の位置出しを行なう。すな
わち、第２図に示す如く研摩ロボット１にて研摩機４を
研摩布位置出し装置７まで搬送し、軸状部材12の係合凸
部13が連結部材23の係合凹部27と係合して軸状部材12と
連結部材23とが一体的に連結するまでアーム２を移動さ
せる。この間、可動枠16は常時上方へ付勢されてスイッ
チOFFの状態となっているリミットスイッチ25と接触し
てこれを下方へ押圧し、スイッチONの状態として駆動モ
ータ22に電流を供給する。

そして軸状部材12と連結部材23が連結すると、駆動モ
ータ22が研摩ロボット１から指令を受けて駆動し、連結
部材23および軸状部材12を正方向に回動させる。軸部材
12の回動に伴って、研摩機４のツール本体14が枠体３の
後部対向片11側に移動する。ツール本体14が後部対向片
11に到達すると、駆動モータ22が再び研摩ロボット１か
ら指令を受けて連結部材23および軸状部材12を逆方向に
回動させる。軸状部材12の回動に伴って、ツール本体14
は枠体３の前部対向片10側に移動し、研摩布17の先端外
周面が光電スイッチ24から発信する光を遮断するまで前
進する。そして研摩布17が光電スイッチ24の光を遮断す
ると、研摩布17の設定位置を検知したことになるから、
遮断と同時に光電スイッチ24から指令が出て駆動モータ
22を介して連結部材23および軸状部材12の回動を停止さ
せると共に、ツール本体14の前進も停止させることによ
り、研摩布17の位置出しを完了させる。そののち、研摩
ロボット１のアーム２を移動させて軸状部材12の係合凸
部13を連結部材23の係合凹部27から抜いて両部材の係合
を解除し、再び所要の研摩作業を行える状態にする。

このように構成した研摩装置においては、軸状部材12
と連結部材23とを連結させた状態で回動させることによ
り研摩機４のツール本体14を前進させて研摩布17を光電
スイッチ24にて検知可能な設定位置まで移動させている
ため、研摩布17の位置出しを自動的に行なうことが可能
となる。

以上、本発明の一実施例につき述べたが、本発明は既
述の実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的
思想に基づいて各種の変形および変更が可能である。

例えば、既述の実施例においては軸状部材12と連結部
材23との連結手段としてベベルギヤ状の係合凸部13と係
合凹部27を用いたが、両部材12,23を簡単かつ確実に連
結すると共に駆動モータ22からの回転力を軸状部材12に
伝達し得る構成であれば他の連結手段を適用できること
は言う迄もない。

g.発明の効果 上述の如く、本発明に係る研摩装置は、研摩布位置出
し装置にて研摩機を前進させることにより研摩布を検知
手段にて検知可能な設定位置まで移動させているので、
研摩布の位置出しを迅速かつ自動的に行なうことがで
き、位置出し作業の時間が大幅に短縮し、研摩仕上げの
作業能率向上が図れる。また、本発明の研摩装置では、
被研摩物のワークに対する研摩布の位置が常に一定であ
るから、当該研摩装置を用いてワークを研摩すれば、同
一の研摩品質を有する信頼性の高い製品を得ることがき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る研摩装置の全体を示す
斜視図、第２図は上記研摩装置の研摩機を研摩布位置出
し装置まで搬送した状態を示す斜視図、第３図は従来の
研摩装置を示す斜視図である。 １……研摩ロボット、２……アーム、 ３……枠体、４……研摩機、 ７……研摩布位置出し装置、８……ワーク、 10,11……対向片、12……軸状部材、 13……係合凸部、14……ツール本体、 15……支持ステー、16……可動枠、 17……研摩布、18……ねじ孔、 20……直結モータ、21……支台、 22……駆動モータ、23……連結部材、 24……光電スイッチ、 25……リミットスイッチ、26……載置台、 27……係合凹部。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】研摩ロボットの移動可能なアームの先端部
   に回転自在の研摩布を備えた研摩機を取付け、この研摩
   機を前記アームにて移動させることによって被研摩物た
   るワークの表面を研摩する研摩装置において、上記研摩
   ロボットのアームの先端部に研摩機を支持する枠体を取
   付け、該枠体の対向片に上記研摩ロボットのアームに対
   し前後方向に沿って延びる軸状部材を回動自在に架設
   し、該軸状部材の先端に係合部を設けると共に、上記軸
   状部材の回動に伴って移動する研摩機を上記軸状部材に
   取付ける一方、上記研摩ロボットのアームの移動領域に
   研摩布位置出し装置を設置し、該位置出し装置に上記軸
   状部材の係合部と係合する連結部材を回動自在に設ける
   と共に、上記研摩布の設定位置を検知したときに指令を
   出して上記連結部材の回動を停止させる検知手段を配設
   し、上記研摩ロボットにて上記軸状部材の係合部を連結
   部材と連結させ、この状態で上記連結部材および軸状部
   材を回動させることにより上記研摩機を位置出し装置側
   に前進させると共に、上記研摩布を上記検知手段にて検
   知可能な設定位置まで移動させて、上記研摩布の位置出
   しを行なうように構成したことを特徴とする研摩装置。