JPH0569243A - 部品供給装置 - Google Patents
部品供給装置Info
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- JPH0569243A JPH0569243A JP22407191A JP22407191A JPH0569243A JP H0569243 A JPH0569243 A JP H0569243A JP 22407191 A JP22407191 A JP 22407191A JP 22407191 A JP22407191 A JP 22407191A JP H0569243 A JPH0569243 A JP H0569243A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、自動組立装置における部品供給装置
に関し、部品供給を自動組立装置の停止なしに、行え、
且つ安全、安価な部品供給装置を提供することを目的と
する。 【構成】供給部品７を整列収容するマガジン４を載置す
る複数のスライドテーブル５を移動方向に並列に設け、
且つ該スライドテーブル５を個別に移動可能とする。
に関し、部品供給を自動組立装置の停止なしに、行え、
且つ安全、安価な部品供給装置を提供することを目的と
する。 【構成】供給部品７を整列収容するマガジン４を載置す
る複数のスライドテーブル５を移動方向に並列に設け、
且つ該スライドテーブル５を個別に移動可能とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動組立装置に於ける
部品供給装置に関し、特に産業用ロボットを使用する自
動組立装置への部品供給を安全且つ自動組立装置の停止
無しに行える部品供給装置に関するものである。
部品供給装置に関し、特に産業用ロボットを使用する自
動組立装置への部品供給を安全且つ自動組立装置の停止
無しに行える部品供給装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動組立装置を停止せず部品供給
を行う例として、特開昭５８−１１１３３８，特開昭６
２−１４０４９９に開示されている部品供給装置があ
る。
を行う例として、特開昭５８−１１１３３８，特開昭６
２−１４０４９９に開示されている部品供給装置があ
る。
【０００３】即ち特開昭５８−１１１３３８は、ローダ
位置にセットしたマガジンラック内のワークを取り出し
て所要の工程に供給する一方、この工程の完了したワー
クをアンローダ位置にセットしたマガジンラック内に収
納させるようにした部品供給装置で、ローダ位置やアン
ローダ位置に各々複数値のマガジンラックを順序的に交
換セットできるように構成し、マガジンラックが空ある
いは満杯になったときには組立装置等を停止させること
なくマガジンラックを次のラックに自動セットし、且つ
アラームを発してオペレータに告知するように構成され
ている。
位置にセットしたマガジンラック内のワークを取り出し
て所要の工程に供給する一方、この工程の完了したワー
クをアンローダ位置にセットしたマガジンラック内に収
納させるようにした部品供給装置で、ローダ位置やアン
ローダ位置に各々複数値のマガジンラックを順序的に交
換セットできるように構成し、マガジンラックが空ある
いは満杯になったときには組立装置等を停止させること
なくマガジンラックを次のラックに自動セットし、且つ
アラームを発してオペレータに告知するように構成され
ている。
【０００４】特開昭６２−１４０４９９は、部品供給テ
ーブルを第１供給テーブルと第２供給テーブルとの２個
とし、テーブル案内装置を第１供給テーブルと第２供給
テーブルとを部品装着装置に対して部品を供給する共通
の作業領域と、その作業領域の両側にそれぞれ設けられ
た第１供給テーブル退避領域および第２供給テーブル退
避領域とにそれぞれ案内するものとし、且つ、テーブル
移動装置を第１供給テーブルと第２供給テーブルとのい
ずれか一方を退避位置に保った状態で他方を作業領域に
移動させ、部品供給ユニットの選択を行うものとしたも
のである。
ーブルを第１供給テーブルと第２供給テーブルとの２個
とし、テーブル案内装置を第１供給テーブルと第２供給
テーブルとを部品装着装置に対して部品を供給する共通
の作業領域と、その作業領域の両側にそれぞれ設けられ
た第１供給テーブル退避領域および第２供給テーブル退
避領域とにそれぞれ案内するものとし、且つ、テーブル
移動装置を第１供給テーブルと第２供給テーブルとのい
ずれか一方を退避位置に保った状態で他方を作業領域に
移動させ、部品供給ユニットの選択を行うものとしたも
のである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】特開昭５８−１１１３
３８の部品供給装置は、ローダ位置にセットしたマガジ
ンラック内のワークをローダ装置により取り出して組立
装置に供給する一方、組立を完了したワークをアンロー
ダ位置にセットしたマガジンラック内に収納させるよう
にした部品供給装置で、部品だけを供給するものではな
く、組立装置を間に置いてローダとアンローダの二つの
物が別に必要となり装置が大きくなるという欠点があ
り、また、ワークの出し入れにローダ装置が必要とな
る。
３８の部品供給装置は、ローダ位置にセットしたマガジ
ンラック内のワークをローダ装置により取り出して組立
装置に供給する一方、組立を完了したワークをアンロー
ダ位置にセットしたマガジンラック内に収納させるよう
にした部品供給装置で、部品だけを供給するものではな
く、組立装置を間に置いてローダとアンローダの二つの
物が別に必要となり装置が大きくなるという欠点があ
り、また、ワークの出し入れにローダ装置が必要とな
る。
【０００６】特開昭６２−１４０４９９の部品供給装置
は、部品供給テーブルを２個とし、部品搬送方向に平行
に配置されたガイドレールに各部品供給テーブルを移動
可能に設け、第１供給テーブルと第２供給テーブルとを
部品装着装置に対して部品を供給する共通の作業領域
と、その作業領域の両側にそれぞれ設けられた第１供給
テーブル退避領域および第２供給テーブル退避領域と
し、第１供給テーブルと第２供給テーブルとのいずれか
一方を退避位置に保った状態で他方を作業領域に移動さ
せ部品供給を行うものとしたもので、共通の作業領域を
設けることにより装置が複雑になり、共通の作業領域の
両側に退避領域があるため、装置が大きくなる欠点があ
る。
は、部品供給テーブルを２個とし、部品搬送方向に平行
に配置されたガイドレールに各部品供給テーブルを移動
可能に設け、第１供給テーブルと第２供給テーブルとを
部品装着装置に対して部品を供給する共通の作業領域
と、その作業領域の両側にそれぞれ設けられた第１供給
テーブル退避領域および第２供給テーブル退避領域と
し、第１供給テーブルと第２供給テーブルとのいずれか
一方を退避位置に保った状態で他方を作業領域に移動さ
せ部品供給を行うものとしたもので、共通の作業領域を
設けることにより装置が複雑になり、共通の作業領域の
両側に退避領域があるため、装置が大きくなる欠点があ
る。
【０００７】上記２例は、自動組立装置を停止せずに部
品供給を行うことが可能である。しかし、作業用ロボッ
トを使用する自動組立装置に適用する場合、部品供給は
安全のため、自動組立装置のロボット可動領域の外側を
柵、カバー等で囲った外側より行うようにしなければな
らない。上記２例はこのような使用条件を前提としてい
ないため、柵、カバー等の外側より部品供給を可能とす
るには、装置がより大きく複雑となり高価なものとな
る。また、自動組立装置を停止せずに部品供給を行うた
めに供給部品の有無を検出する必要があり部品の有無を
検出する方法も安価に行えるものも要求されている。
品供給を行うことが可能である。しかし、作業用ロボッ
トを使用する自動組立装置に適用する場合、部品供給は
安全のため、自動組立装置のロボット可動領域の外側を
柵、カバー等で囲った外側より行うようにしなければな
らない。上記２例はこのような使用条件を前提としてい
ないため、柵、カバー等の外側より部品供給を可能とす
るには、装置がより大きく複雑となり高価なものとな
る。また、自動組立装置を停止せずに部品供給を行うた
めに供給部品の有無を検出する必要があり部品の有無を
検出する方法も安価に行えるものも要求されている。
【０００８】本発明は、産業用ロボットを使用する自動
組立装置への部品供給を、安全且つ自動組立装置の停止
無しに行える安価な部品供給装置を提供することを目的
とする。
組立装置への部品供給を、安全且つ自動組立装置の停止
無しに行える安価な部品供給装置を提供することを目的
とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】供給部品７を整列収容す
るマガジン４を載置する複数のスライドテーブル５を移
動方向に並列に設け、且つ個別に移動可能とし、又マガ
ジン毎にスライドテーブルの移動方向に対しセンサー６
を設けた部品供給装置を、自動組立装置１に設置したロ
ボット２の動作領域を囲う安全カバー３を通して設置す
る。
るマガジン４を載置する複数のスライドテーブル５を移
動方向に並列に設け、且つ個別に移動可能とし、又マガ
ジン毎にスライドテーブルの移動方向に対しセンサー６
を設けた部品供給装置を、自動組立装置１に設置したロ
ボット２の動作領域を囲う安全カバー３を通して設置す
る。
【００１０】
【作用】本発明では、マガジン４毎に設けたセンサー６
によりマガジンに収納された供給部品７の有無を検出
し、移動方向に並列に設けた複数のスライドテーブル５
を個別に作動させ、供給部品７を部品供給位置８からロ
ボット２の動作領域にある部品取り出し位置９に、部品
取り出し位置９にある空マガジンを部品供給位置８に移
動させることで部品供給を行う。
によりマガジンに収納された供給部品７の有無を検出
し、移動方向に並列に設けた複数のスライドテーブル５
を個別に作動させ、供給部品７を部品供給位置８からロ
ボット２の動作領域にある部品取り出し位置９に、部品
取り出し位置９にある空マガジンを部品供給位置８に移
動させることで部品供給を行う。
【００１１】
【実施例】図１〜図３は本発明の一実施例を示す。図１
は産業用ロボットを使用した自動組立装置に適用した本
発明の部品供給装置の外観図である。自動組立装置１は
ロボット２、組み込みステーション１２、部品供給装置
２０等で構成され、ロボット２の動作領域を囲う安全カ
バー３を設けてある。
は産業用ロボットを使用した自動組立装置に適用した本
発明の部品供給装置の外観図である。自動組立装置１は
ロボット２、組み込みステーション１２、部品供給装置
２０等で構成され、ロボット２の動作領域を囲う安全カ
バー３を設けてある。
【００１２】図２、図３は本発明の部品供給装置２０の
構成を示す。なお、図２は図１の部品供給装置２０のＡ
−Ａ断面図、図３は図２の部品供給装置２０のＢ−Ｂ断
面図である。ベース板１５にロッドレスシリンダ１３と
リニアガイド１４を平行に取り付け、ロッドレスシリン
ダ１３の出力部とリニアガイド１４の可動部を取り付け
台１６で結合する。ロッドレスシリンダ１３とリニアガ
イド１４はカバー１７で囲われ、取り付け台１６の上端
がカバー１７の開口部１７ａから突出し、ここにスライ
ドテーブル５を取り付ける。スライドテーブル５は供給
部品７ａ、７ｂを所定数整列収納するマガジン４ａ，４
ｂを載置するもので、マガジン４ａ，４ｂの位置決めと
誤配置を防止するガイドブロック１８が設けてある。
構成を示す。なお、図２は図１の部品供給装置２０のＡ
−Ａ断面図、図３は図２の部品供給装置２０のＢ−Ｂ断
面図である。ベース板１５にロッドレスシリンダ１３と
リニアガイド１４を平行に取り付け、ロッドレスシリン
ダ１３の出力部とリニアガイド１４の可動部を取り付け
台１６で結合する。ロッドレスシリンダ１３とリニアガ
イド１４はカバー１７で囲われ、取り付け台１６の上端
がカバー１７の開口部１７ａから突出し、ここにスライ
ドテーブル５を取り付ける。スライドテーブル５は供給
部品７ａ、７ｂを所定数整列収納するマガジン４ａ，４
ｂを載置するもので、マガジン４ａ，４ｂの位置決めと
誤配置を防止するガイドブロック１８が設けてある。
【００１３】スライドテーブル５はテーブルの両端に部
品供給位置８と部品取り出し位置９を取り、この間をロ
ッドレスシリンダ１３を駆動することで、リニアガイド
１４に沿って移動する。スライドテーブル５が移動する
端部には、マガジン４ａ，４ｂに収納された供給部品７
ａ，７ｂの有無を検出するセンサー６をスライドテーブ
ルの移動方向に対しマガジン毎に設ける。
品供給位置８と部品取り出し位置９を取り、この間をロ
ッドレスシリンダ１３を駆動することで、リニアガイド
１４に沿って移動する。スライドテーブル５が移動する
端部には、マガジン４ａ，４ｂに収納された供給部品７
ａ，７ｂの有無を検出するセンサー６をスライドテーブ
ルの移動方向に対しマガジン毎に設ける。
【００１４】以上のように構成されたスライドテーブル
５をベース板１５に移動方向に並列に設けた部品供給装
置２０を、図１に示すように自動組立装置１のロボット
２の動作領域を囲う安全カバー３を隔てて、ロボット２
の動作領域外に部品供給位置８、安全カバー３の内側の
ロボット２の動作領域に部品取り出し位置９となるよう
に設置する。
５をベース板１５に移動方向に並列に設けた部品供給装
置２０を、図１に示すように自動組立装置１のロボット
２の動作領域を囲う安全カバー３を隔てて、ロボット２
の動作領域外に部品供給位置８、安全カバー３の内側の
ロボット２の動作領域に部品取り出し位置９となるよう
に設置する。
【００１５】本部品供給装置２０の動作は、先ず部品供
給位置８にある二つのスライドテーブル５に供給部品７
ａ，７ｂを収納したマガジン４ａ，４ｂをセットしセン
サー６にて供給部品７ａ，７ｂ有りを検出した後、スラ
イドテーブル５を部品供給位置８より部品取り出し位置
９へ送る。その後自動組立が始まる。組立の流れは、パ
レット１８に載せた組立部品１１がフリーフローコンベ
ア１０により矢印の方向に搬送供給される。フリーフロ
ーコンベア１０には自動組立装置１に組立部品１１を搬
出入する切り出し部１９を設けている。この切り出し部
１９はフリーフローコンベア１０により搬送されてきた
組立部品１１を一時停止させストックしたり、組立部品
１１をフリーフローコンベア１０より１個切り出し、自
動組立装置１に搬送する。
給位置８にある二つのスライドテーブル５に供給部品７
ａ，７ｂを収納したマガジン４ａ，４ｂをセットしセン
サー６にて供給部品７ａ，７ｂ有りを検出した後、スラ
イドテーブル５を部品供給位置８より部品取り出し位置
９へ送る。その後自動組立が始まる。組立の流れは、パ
レット１８に載せた組立部品１１がフリーフローコンベ
ア１０により矢印の方向に搬送供給される。フリーフロ
ーコンベア１０には自動組立装置１に組立部品１１を搬
出入する切り出し部１９を設けている。この切り出し部
１９はフリーフローコンベア１０により搬送されてきた
組立部品１１を一時停止させストックしたり、組立部品
１１をフリーフローコンベア１０より１個切り出し、自
動組立装置１に搬送する。
【００１６】自動組立装置１の組み込みステーション１
２に搬送された組立部品１１は、固定装置により固定さ
れ、ロボット２により部品供給装置２０の部品取り出し
位置９にセットされた供給部品７ａを把持し、組み込み
ステーション１２に固定されている組立部品１１の所定
箇所に組み込む、次に供給部品７ｂを把持し、組立部品
１１の所定箇所に組み込む。図示無いねじ締め機で供給
部品７ａ，７ｂのねじ締め組立を終了した組立部品１１
を固定装置を解除し組み込みステーション１２より切り
出し部１９に搬送されフリーフローコンベア１０に戻
り，次工程に送られる。この後次の新組立部品１１をフ
リーフローコンベア１０より１個切り出し、自動組立装
置１に搬送し一連の組立等の工程を繰り返し行う。
２に搬送された組立部品１１は、固定装置により固定さ
れ、ロボット２により部品供給装置２０の部品取り出し
位置９にセットされた供給部品７ａを把持し、組み込み
ステーション１２に固定されている組立部品１１の所定
箇所に組み込む、次に供給部品７ｂを把持し、組立部品
１１の所定箇所に組み込む。図示無いねじ締め機で供給
部品７ａ，７ｂのねじ締め組立を終了した組立部品１１
を固定装置を解除し組み込みステーション１２より切り
出し部１９に搬送されフリーフローコンベア１０に戻
り，次工程に送られる。この後次の新組立部品１１をフ
リーフローコンベア１０より１個切り出し、自動組立装
置１に搬送し一連の組立等の工程を繰り返し行う。
【００１７】ロボット２による供給部品７ａ，７ｂの取
り出しは、部品取り出し位置９に有る一方のスライドテ
ーブル５にセットしたマガジン４ａ，４ｂから順番に行
う。供給部品７ａ、７ｂをロボット２が取り出し、空に
なったマガジン４ａ，４ｂはセンサー６により供給部品
７ａ，７ｂが無いことを検出した後、スライドテーブル
５を部品取り出し位置９から部品供給位置８へ送り戻
し、部品供給待ちとなる。次のロボット２による供給部
品７ａ，７ｂの取り出しは、部品取り出し位置９に残る
もう一方のスライドテーブル５にセットしたマガジン４
ａ，４ｂより順番に取り出す。
り出しは、部品取り出し位置９に有る一方のスライドテ
ーブル５にセットしたマガジン４ａ，４ｂから順番に行
う。供給部品７ａ、７ｂをロボット２が取り出し、空に
なったマガジン４ａ，４ｂはセンサー６により供給部品
７ａ，７ｂが無いことを検出した後、スライドテーブル
５を部品取り出し位置９から部品供給位置８へ送り戻
し、部品供給待ちとなる。次のロボット２による供給部
品７ａ，７ｂの取り出しは、部品取り出し位置９に残る
もう一方のスライドテーブル５にセットしたマガジン４
ａ，４ｂより順番に取り出す。
【００１８】部品供給位置８に戻った空マガジン４ａ，
４ｂは作業者がスライドテーブル５より取り外し、新し
い供給部品７ａ，７ｂを収納したマガジン４ａ，４ｂを
スライドテーブル５にセットする。センサー６が供給部
品７ａ，７ｂ有りを検出すると、スライドテーブル５は
送り可能となり部品供給位置８から部品取り出し位置９
へ送る。残るもう一方のスライドテーブル５に有る供給
部品７ａ，７ｂをロボット２が取り出し、空になったマ
ガジン４ａ，４ｂはセンサー６により供給部品７ａ，７
ｂが無いことを検出した後、スライドテーブル５を部品
取り出し位置９から部品供給位置８へ送り戻し、部品供
給待ちとなる。
４ｂは作業者がスライドテーブル５より取り外し、新し
い供給部品７ａ，７ｂを収納したマガジン４ａ，４ｂを
スライドテーブル５にセットする。センサー６が供給部
品７ａ，７ｂ有りを検出すると、スライドテーブル５は
送り可能となり部品供給位置８から部品取り出し位置９
へ送る。残るもう一方のスライドテーブル５に有る供給
部品７ａ，７ｂをロボット２が取り出し、空になったマ
ガジン４ａ，４ｂはセンサー６により供給部品７ａ，７
ｂが無いことを検出した後、スライドテーブル５を部品
取り出し位置９から部品供給位置８へ送り戻し、部品供
給待ちとなる。
【００１９】以上のように、並列に設けたスライドテー
ブル５を部品供給位置８と部品取り出し位置９に個別に
移動させることで、部品供給を自動組立装置１の停止無
しに行える。
ブル５を部品供給位置８と部品取り出し位置９に個別に
移動させることで、部品供給を自動組立装置１の停止無
しに行える。
【００２０】なお、本実施例では、スライドテーブル５
に載置するマガジンを２種類として説明したが、供給部
品の種類に合わせたマガジン数を載置可能としたテーブ
ルを使用してもよい。また、テーブルを駆動するシリン
ダに代えモータ駆動によるベルト送り、または、送りね
じ等を用いても良い。
に載置するマガジンを２種類として説明したが、供給部
品の種類に合わせたマガジン数を載置可能としたテーブ
ルを使用してもよい。また、テーブルを駆動するシリン
ダに代えモータ駆動によるベルト送り、または、送りね
じ等を用いても良い。
【００２１】
【発明の効果】本発明では、自動組立装置、特に産業用
ロボットを使用する自動組立装置への部品供給に対し、
供給部品を整列収容するマガジンを載置する複数のスラ
イドテーブルを移動方向に並列に設け、スライドテーブ
ルをロボットの動作領域内と領域外に位置するよう設置
し、供給部品の有無を検出するセンサーをマガジン毎に
スライドテーブルの移動方向に対し設けた簡単な構成と
したもので、部品供給位置をロボットの動作領域外、部
品取り出し位置をロボットの動作領域とし、各スライド
テーブルを個別に移動可能とすることにより、部品供給
を自動組立装置の停止無しに行え、安全且つ安価な部品
供給装置を提供できる。
ロボットを使用する自動組立装置への部品供給に対し、
供給部品を整列収容するマガジンを載置する複数のスラ
イドテーブルを移動方向に並列に設け、スライドテーブ
ルをロボットの動作領域内と領域外に位置するよう設置
し、供給部品の有無を検出するセンサーをマガジン毎に
スライドテーブルの移動方向に対し設けた簡単な構成と
したもので、部品供給位置をロボットの動作領域外、部
品取り出し位置をロボットの動作領域とし、各スライド
テーブルを個別に移動可能とすることにより、部品供給
を自動組立装置の停止無しに行え、安全且つ安価な部品
供給装置を提供できる。
【図１】本発明の実施例による部品供給装置の外観図。
【図２】本発明の実施例による部品供給装置のＡ−Ａ断
面図を示す。
面図を示す。
【図３】本発明の実施例による部品供給装置のＢ−Ｂ断
面図を示す。
面図を示す。
２ 産業用ロボット ３ カバー ４ マガジン ５ スライドテーブル ６ センサー ２０ 部品供給装置
Claims (2)
- 【請求項１】 供給部品７を整列収容するマガジン４を
載置する複数のスライドテーブル５を移動方向に並列に
設け且つ該スライドテーブル５を個別に移動可能とした
ことを特徴とする部品供給装置。 - 【請求項２】 請求項１の部品供給装置に於いて、マガ
ジン４に収容されている供給部品７の有無を検出するセ
ンサー６をスライドテーブル５の移動方向に対しマガジ
ン４毎に設けたことを特徴とする部品供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3224071A JP2848045B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 部品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3224071A JP2848045B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 部品供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569243A true JPH0569243A (ja) | 1993-03-23 |
| JP2848045B2 JP2848045B2 (ja) | 1999-01-20 |
Family
ID=16808110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3224071A Expired - Fee Related JP2848045B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 部品供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2848045B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08197343A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Nippondenso Co Ltd | 物品組み付け装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0372698A (ja) * | 1989-04-05 | 1991-03-27 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品供給装置 |
-
1991
- 1991-09-04 JP JP3224071A patent/JP2848045B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0372698A (ja) * | 1989-04-05 | 1991-03-27 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品供給装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08197343A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Nippondenso Co Ltd | 物品組み付け装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2848045B2 (ja) | 1999-01-20 |
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