JPH0567299A - 追従車両選択装置 - Google Patents
追従車両選択装置Info
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- JPH0567299A JPH0567299A JP3229079A JP22907991A JPH0567299A JP H0567299 A JPH0567299 A JP H0567299A JP 3229079 A JP3229079 A JP 3229079A JP 22907991 A JP22907991 A JP 22907991A JP H0567299 A JPH0567299 A JP H0567299A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】前方車両を自動的に追従する車両の乗り心地及
び燃費を向上させる。 【構成】レ−ザレ−ダ５により測定された前方車両の位
置に関する情報とメモリ６からの情報と車速センサ８か
らの情報を基に、マイクロコンピュ−タ７が今回の測定
値と前回の測定値との偏差を取り、この偏差を全ての測
定値について求め、これら全ての偏差から標準偏差を求
め、最も小さい標準偏差がしきい値Ａ未満の場合、この
標準偏差を持つ前方車両を、最も挙動の安定した前方車
両として追従車両に選択する。
び燃費を向上させる。 【構成】レ−ザレ−ダ５により測定された前方車両の位
置に関する情報とメモリ６からの情報と車速センサ８か
らの情報を基に、マイクロコンピュ−タ７が今回の測定
値と前回の測定値との偏差を取り、この偏差を全ての測
定値について求め、これら全ての偏差から標準偏差を求
め、最も小さい標準偏差がしきい値Ａ未満の場合、この
標準偏差を持つ前方車両を、最も挙動の安定した前方車
両として追従車両に選択する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は追従車両選択装置に関
する。
する。
【０００２】
【従来技術】従来の、前方車両を追従するように車間距
離を制御する装置としては、超音波マイクやカラ−カメ
ラで車間距離を測定し、自車両と前方車両との間に一定
間隔を保持するものがあるが、これらはいずれもドライ
バ−の意思によって決定された前方車両の速度や移動方
向を自動的に算出し、自車両の速度を制御するものであ
る。
離を制御する装置としては、超音波マイクやカラ−カメ
ラで車間距離を測定し、自車両と前方車両との間に一定
間隔を保持するものがあるが、これらはいずれもドライ
バ−の意思によって決定された前方車両の速度や移動方
向を自動的に算出し、自車両の速度を制御するものであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の技術で
は、ドライバ−の意思のみで追従する対象車両が決定さ
れるため、走行車線が複数ある場合、どの車両に追従す
るのかを判断する事は難しく、追従する対象車両の走行
が安定していない場合、追従時の乗り心地が悪いとか、
無駄な加減速によりエネルギ−の浪費になるという問題
があった。
は、ドライバ−の意思のみで追従する対象車両が決定さ
れるため、走行車線が複数ある場合、どの車両に追従す
るのかを判断する事は難しく、追従する対象車両の走行
が安定していない場合、追従時の乗り心地が悪いとか、
無駄な加減速によりエネルギ−の浪費になるという問題
があった。
【０００４】この発明は、このような従来の問題点に着
目してなされたもので、挙動の最も安定した前方車両を
追従車両として、自動的に選択することによって、この
種の装置が搭載された車両の乗り心地及び燃費を向上さ
せることを目的としている。
目してなされたもので、挙動の最も安定した前方車両を
追従車両として、自動的に選択することによって、この
種の装置が搭載された車両の乗り心地及び燃費を向上さ
せることを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、請求項１に記載された発明は、図１のクレ−ム対応
図に示されるように、自車両の前方を走行する前方車両
に対し、該前方車両毎に自車両から前記前方車両までの
距離と、前記自車両の進行方向を基準として前記前方車
両の存在する方向とを、所定のタイミング信号に基付き
測定して出力する前方車両位置測定手段１と、前記前方
車両位置測定手段１により測定された前回の測定値に基
づく出力値と今回の測定値に基づく出力値との偏差を前
記前方走行車両毎に求め出力する偏差検出手段２と、各
前記前方車両毎に対応する前記偏差検出手段２の出力値
の内、最小の出力値に対応する前方車両を追従車両とし
て選択する選択手段３とにより追従車両選択装置を構成
し、請求項２に記載された発明は、図２のクレ−ム対応
図に示されるように、自車両の前方を走行する前方車両
に対し、該前方車両毎に自車両から前記前方車両までの
距離と、前記自車両の進行方向を基準として前記前方車
両の存在する方向とを、所定のタイミング信号に基付き
測定して出力する前方車両位置測定手段１と、前記前方
車両位置測定手段１により測定された前回の測定値に基
づく出力値と今回の測定値に基づく出力値との偏差を前
記前方走行車両毎に求め出力する偏差検出手段２と、各
前記前方車両毎に対応する前記偏差検出手段の出力値が
所定の範囲にあり且つ最小である出力値を求め、求めら
れた出力値の内最小の出力値に対応する前方車両を追従
車両として選択する選択手段４により追従車両選択装置
を構成した。
め、請求項１に記載された発明は、図１のクレ−ム対応
図に示されるように、自車両の前方を走行する前方車両
に対し、該前方車両毎に自車両から前記前方車両までの
距離と、前記自車両の進行方向を基準として前記前方車
両の存在する方向とを、所定のタイミング信号に基付き
測定して出力する前方車両位置測定手段１と、前記前方
車両位置測定手段１により測定された前回の測定値に基
づく出力値と今回の測定値に基づく出力値との偏差を前
記前方走行車両毎に求め出力する偏差検出手段２と、各
前記前方車両毎に対応する前記偏差検出手段２の出力値
の内、最小の出力値に対応する前方車両を追従車両とし
て選択する選択手段３とにより追従車両選択装置を構成
し、請求項２に記載された発明は、図２のクレ−ム対応
図に示されるように、自車両の前方を走行する前方車両
に対し、該前方車両毎に自車両から前記前方車両までの
距離と、前記自車両の進行方向を基準として前記前方車
両の存在する方向とを、所定のタイミング信号に基付き
測定して出力する前方車両位置測定手段１と、前記前方
車両位置測定手段１により測定された前回の測定値に基
づく出力値と今回の測定値に基づく出力値との偏差を前
記前方走行車両毎に求め出力する偏差検出手段２と、各
前記前方車両毎に対応する前記偏差検出手段の出力値が
所定の範囲にあり且つ最小である出力値を求め、求めら
れた出力値の内最小の出力値に対応する前方車両を追従
車両として選択する選択手段４により追従車両選択装置
を構成した。
【０００６】
【作用】請求項１に示された発明は、前記前方車両位置
測定手段１の測定によって得られた前方車両の位置に関
する情報を基に、偏差検出手段２が今回の測定値と前回
の測定値との偏差を前記前方車両毎について求め、これ
らの求められた偏差から前記前方車両毎に標準偏差を求
める。そして、選択手段３が前記標準偏差の中で最も小
さい標準偏差を持つ前方車両を、最も挙動の安定した前
方車両であると判断し、追従車両として選択する。
測定手段１の測定によって得られた前方車両の位置に関
する情報を基に、偏差検出手段２が今回の測定値と前回
の測定値との偏差を前記前方車両毎について求め、これ
らの求められた偏差から前記前方車両毎に標準偏差を求
める。そして、選択手段３が前記標準偏差の中で最も小
さい標準偏差を持つ前方車両を、最も挙動の安定した前
方車両であると判断し、追従車両として選択する。
【０００７】請求項２に示された発明は、前記前方車両
位置測定手段１の測定によって得られた前方車両の位置
に関する情報を基に、偏差検出手段２が今回の測定値と
前回の測定値との偏差を前記前方車両毎について求め、
これらの求められた偏差から前記前方車両毎に標準偏差
を求める。そして、選択手段４が前記標準偏差の中で所
定の範囲にあり且つ最も小さい標準偏差を持つ前方車両
を、最も挙動の安定した前方車両であると判断し、追従
車両として選択する。
位置測定手段１の測定によって得られた前方車両の位置
に関する情報を基に、偏差検出手段２が今回の測定値と
前回の測定値との偏差を前記前方車両毎について求め、
これらの求められた偏差から前記前方車両毎に標準偏差
を求める。そして、選択手段４が前記標準偏差の中で所
定の範囲にあり且つ最も小さい標準偏差を持つ前方車両
を、最も挙動の安定した前方車両であると判断し、追従
車両として選択する。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の第１実施例を説明する。
【０００９】まず図３の回路ブロック図に従って構成を
説明する。車速センサ８と、前方車両位置測定手段１で
あるレ−ザレ−ダ５と、前記車速センサ８の出力値と前
記レ−ザレ−ダ５の出力値を記憶するメモリ６と、前記
レ−ザレ−ダ５へ、前方車両の移動量が検出できる間隔
（例えば１秒）をあけてタイミング信号を発信して、そ
の信号によって働いた前記レ−ザレ−ダ５からの出力値
を得て、それに伴い、前記車速センサ８の出力値と前記
メモリ６の出力値も得て、前方車両の中で最も挙動の安
定した車両を追従車両として選択する偏差検出手段２と
選択手段４であるマイクロコンピュ−タ７と、ドライバ
−が前記マイクロコンピュ−タ７に処理開始命令をする
入力スイッチ１０と、前記マイクロコンピュ−タ７の処
理結果をドライバ−に表示する表示器９とからなる。
説明する。車速センサ８と、前方車両位置測定手段１で
あるレ−ザレ−ダ５と、前記車速センサ８の出力値と前
記レ−ザレ−ダ５の出力値を記憶するメモリ６と、前記
レ−ザレ−ダ５へ、前方車両の移動量が検出できる間隔
（例えば１秒）をあけてタイミング信号を発信して、そ
の信号によって働いた前記レ−ザレ−ダ５からの出力値
を得て、それに伴い、前記車速センサ８の出力値と前記
メモリ６の出力値も得て、前方車両の中で最も挙動の安
定した車両を追従車両として選択する偏差検出手段２と
選択手段４であるマイクロコンピュ−タ７と、ドライバ
−が前記マイクロコンピュ−タ７に処理開始命令をする
入力スイッチ１０と、前記マイクロコンピュ−タ７の処
理結果をドライバ−に表示する表示器９とからなる。
【００１０】次に図４に示された、マイクロコンピュ−
タ７が実行するプログラムを表すフロ−チャ−トにそっ
て作用の説明をする。
タ７が実行するプログラムを表すフロ−チャ−トにそっ
て作用の説明をする。
【００１１】ステップＦ４０１は処理開始の判断であ
る。ここで、ドライバ−によって入力スイッチ１０がオ
ンされたか否かが判断される。入力スイッチ１０がオン
されると、マイクロコンピュ−タ７より、所定の間隔で
タイミング信号が発信され、そのタイミング信号によっ
て前記レ−ザレ−ダ５が作動を開始し、ステップＦ４０
２において前方車両までの距離及び方向が検出される。
具体的には、レ−ザレ−ダ５が水平方向に首振りされ、
各前方車両までの距離を測定し、その距離デ−タと一緒
にそのときの測定方向を記憶する。レ−ザレ−ダ５の首
振り角度は少なくとも前方１０メ−トルで左右一車線づ
つは測定できる程度にする。首振り角度内での測定点を
Ｍn（n=1〜m）とし、測定デ−タを１次元配列で距離ｌ
［Ｍn］と記憶する。方向は予め測定点Ｍnにおける方向
を決定しておき、その値を用いて、測定点Ｍnなら方向
はθ［Ｍn］である、と対応できるようにしておく。
る。ここで、ドライバ−によって入力スイッチ１０がオ
ンされたか否かが判断される。入力スイッチ１０がオン
されると、マイクロコンピュ−タ７より、所定の間隔で
タイミング信号が発信され、そのタイミング信号によっ
て前記レ−ザレ−ダ５が作動を開始し、ステップＦ４０
２において前方車両までの距離及び方向が検出される。
具体的には、レ−ザレ−ダ５が水平方向に首振りされ、
各前方車両までの距離を測定し、その距離デ−タと一緒
にそのときの測定方向を記憶する。レ−ザレ−ダ５の首
振り角度は少なくとも前方１０メ−トルで左右一車線づ
つは測定できる程度にする。首振り角度内での測定点を
Ｍn（n=1〜m）とし、測定デ−タを１次元配列で距離ｌ
［Ｍn］と記憶する。方向は予め測定点Ｍnにおける方向
を決定しておき、その値を用いて、測定点Ｍnなら方向
はθ［Ｍn］である、と対応できるようにしておく。
【００１２】ステップＦ４０３は走行速度読み込み処理
である。車速センサ８から自車両の走行速度を読み込
み、１次元配列でｖｓ［Ｍn］とする。
である。車速センサ８から自車両の走行速度を読み込
み、１次元配列でｖｓ［Ｍn］とする。
【００１３】ステップＦ４０４では測定回数Ｎ（＝２〜
ｎ）が判断される。これは前方車両の、速度と操舵の安
定性を判断するのに必要なデ−タ量を測定したかどうか
を判断するものである。測定回数Ｎは、例えば一定にし
ておくとか、走行速度に応じて変化させるとか予め決め
ておく。これにより記憶されるデ−タは２次元配列で距
離ｌ［Ｍn，Ｎ］となる。
ｎ）が判断される。これは前方車両の、速度と操舵の安
定性を判断するのに必要なデ−タ量を測定したかどうか
を判断するものである。測定回数Ｎは、例えば一定にし
ておくとか、走行速度に応じて変化させるとか予め決め
ておく。これにより記憶されるデ−タは２次元配列で距
離ｌ［Ｍn，Ｎ］となる。
【００１４】ステップＦ４０５は初期値設定であり、Ｎ
回の測定のうち測定１回目と２回目のデ−タが、以降の
処理でまず最初に用いられるようにするものである。
回の測定のうち測定１回目と２回目のデ−タが、以降の
処理でまず最初に用いられるようにするものである。
【００１５】ステップＦ４０６は前方車両の速度算出処
理である。測定点Ｍ1での距離測定値ｌ［Ｍ1，２］（測
定２回目）とｌ［Ｍ1］（測定１回目）と、測定点Ｍ1の
方向θ［Ｍ1］を用いて、前方車両の移動速度ｖ［Ｍ1］
を、 ｖ［Ｍ1］=（ｌ［Ｍ1,２］-ｌ［Ｍ1］）＊cosθ［Ｍ1］／ｄｔ+ｖｓ［Ｍ1］ として算出する。ここで、ｄｔは測定間隔時間である。
理である。測定点Ｍ1での距離測定値ｌ［Ｍ1，２］（測
定２回目）とｌ［Ｍ1］（測定１回目）と、測定点Ｍ1の
方向θ［Ｍ1］を用いて、前方車両の移動速度ｖ［Ｍ1］
を、 ｖ［Ｍ1］=（ｌ［Ｍ1,２］-ｌ［Ｍ1］）＊cosθ［Ｍ1］／ｄｔ+ｖｓ［Ｍ1］ として算出する。ここで、ｄｔは測定間隔時間である。
【００１６】ある物体Ａの測定において、例えば今、物
体Ａの左端方向がＭ1であると仮定する。ここで、物体
Ａが右方向へと移動すると方向Ｍ1で測定される物体は
もはや物体Ａではない。この時、方向Ｍ1において、前
の対象を測定した距離デ−タと今の対象を測定した距離
デ−タを用いて速度を算出しようとすると間違ったデ−
タが算出される。従って、測定デ−タの変化量（ｌ［Ｍ
1，２］−ｌ［Ｍ1］）がしきい値ｌref1以上の場合ｖ
［Ｍ1］は、異常値であると判断する。このしきい値ｌr
ef1は、ｄｔの設定値によって変化するものであり、走
行速度に応じて変化させても良いし、一定でも良い。
体Ａの左端方向がＭ1であると仮定する。ここで、物体
Ａが右方向へと移動すると方向Ｍ1で測定される物体は
もはや物体Ａではない。この時、方向Ｍ1において、前
の対象を測定した距離デ−タと今の対象を測定した距離
デ−タを用いて速度を算出しようとすると間違ったデ−
タが算出される。従って、測定デ−タの変化量（ｌ［Ｍ
1，２］−ｌ［Ｍ1］）がしきい値ｌref1以上の場合ｖ
［Ｍ1］は、異常値であると判断する。このしきい値ｌr
ef1は、ｄｔの設定値によって変化するものであり、走
行速度に応じて変化させても良いし、一定でも良い。
【００１７】また、測定値ｌ［Ｍ1］がしきい値ｌref2
（＝∞）以上のときも、異常値であると判断する。この
計算を全測定点Ｍn（n=1〜m）について行う。
（＝∞）以上のときも、異常値であると判断する。この
計算を全測定点Ｍn（n=1〜m）について行う。
【００１８】ステップＦ４０７はデ−タのグル−プ化処
理である。これは、計算された１次元配列の速度ｖ［Ｍ
n］をいくつかのグル−プとして分類するサブル−チン
である。 図５に示した、このサブル−チンのフロ−チ
ャ−トにそって説明をする。ステップＦ５１０で、Ｍ1
から速度ｖを検索して、異常値でない速度ｖ［Ｍn］を
見つける。この速度を基準値ｓｔ−ｖとし、グル−プ名
ｇｐとして、１次元配列のグル−プ名にｇｒｐ［Ｍn］
＝ｇｐを行う。ステップＦ５２０でｖ［Ｍn+1］が異常
値でないならば、ステップＦ５３０へ進み、速度ｓｔ−
ｖと次のデ−タｖ［Ｍn+1］を比較し、その差がしきい
値ｖref未満ならステップＦ５４０へ進みｇｒｐ［Ｍn+
1］＝ｇｐを行う。ステップＦ５３０で、差がしきい値
ｖref以上ならステップＦ５３１でｇｐ＝ｇｐ＋１とし
て、ステップＦ５４０へ進む。ステップ５４０では、ｖ
［Ｍn+1］を新しい基準値ｓｔ−ｖとし、ステップＦ５
５０へ進む。尚、しきい値ｖrefは予め処理の精度から
決定しておく。
理である。これは、計算された１次元配列の速度ｖ［Ｍ
n］をいくつかのグル−プとして分類するサブル−チン
である。 図５に示した、このサブル−チンのフロ−チ
ャ−トにそって説明をする。ステップＦ５１０で、Ｍ1
から速度ｖを検索して、異常値でない速度ｖ［Ｍn］を
見つける。この速度を基準値ｓｔ−ｖとし、グル−プ名
ｇｐとして、１次元配列のグル−プ名にｇｒｐ［Ｍn］
＝ｇｐを行う。ステップＦ５２０でｖ［Ｍn+1］が異常
値でないならば、ステップＦ５３０へ進み、速度ｓｔ−
ｖと次のデ−タｖ［Ｍn+1］を比較し、その差がしきい
値ｖref未満ならステップＦ５４０へ進みｇｒｐ［Ｍn+
1］＝ｇｐを行う。ステップＦ５３０で、差がしきい値
ｖref以上ならステップＦ５３１でｇｐ＝ｇｐ＋１とし
て、ステップＦ５４０へ進む。ステップ５４０では、ｖ
［Ｍn+1］を新しい基準値ｓｔ−ｖとし、ステップＦ５
５０へ進む。尚、しきい値ｖrefは予め処理の精度から
決定しておく。
【００１９】もし、ステップ５２０でｖ［Ｍn+1］が異
常値ならばステップＦ５２１へ進みグル−プ名をｇｐ＝
ｇｐ＋１とし、ステップＦ５５０へ進む。ステップＦ５
５０では、Ｍn+1がＭmより大きいかどうかを判断し、大
きくなければＭn+1＝Ｍn+1+1を行いステップＦ５１０へ
もどる。Ｍn+1がＭmより大きければ、このサブル−チン
より出る。
常値ならばステップＦ５２１へ進みグル−プ名をｇｐ＝
ｇｐ＋１とし、ステップＦ５５０へ進む。ステップＦ５
５０では、Ｍn+1がＭmより大きいかどうかを判断し、大
きくなければＭn+1＝Ｍn+1+1を行いステップＦ５１０へ
もどる。Ｍn+1がＭmより大きければ、このサブル−チン
より出る。
【００２０】ステップＦ４０８はグル−プのグル−プ化
処理である。各グル−プの速度の平均を算出し、それを
グル−プの代表速度とする。連続した２グル−プの代表
速度を比較し、その差がしきい値ｖref以下であり、デ
−タの並びで前のグル−プの先頭デ−タの測定方向と後
のグル−プの最後デ−タの測定方向との差がしきい値θ
ref以下ならば同一物体と判断し、各グル−プの代表速
度の平均値を物体の速度とし、前のグル−プと後のグル
−プを構成する全デ−タの方向の中で、最小値と最大値
の平均値をその物体の存在する方向とする。しきい値θ
refは対象とする物体までの距離とその物体の幅によっ
て予め決定しておく。
処理である。各グル−プの速度の平均を算出し、それを
グル−プの代表速度とする。連続した２グル−プの代表
速度を比較し、その差がしきい値ｖref以下であり、デ
−タの並びで前のグル−プの先頭デ−タの測定方向と後
のグル−プの最後デ−タの測定方向との差がしきい値θ
ref以下ならば同一物体と判断し、各グル−プの代表速
度の平均値を物体の速度とし、前のグル−プと後のグル
−プを構成する全デ−タの方向の中で、最小値と最大値
の平均値をその物体の存在する方向とする。しきい値θ
refは対象とする物体までの距離とその物体の幅によっ
て予め決定しておく。
【００２１】次に、前回のグル−プのグル−プ化処理で
分類された物体と、今回の測定で分類された物体の一致
を判断する。測定物体の移動に比べて測定時間が速いの
で、前回の物体の測定された方向と最も近い方向にある
物体を同一の物体と判断する。 ステップＦ４０９は、
前記ステップＦ４０６から前記ステップＦ４０８の処理
が、Ｎ−１回繰り返されたことを確認する。
分類された物体と、今回の測定で分類された物体の一致
を判断する。測定物体の移動に比べて測定時間が速いの
で、前回の物体の測定された方向と最も近い方向にある
物体を同一の物体と判断する。 ステップＦ４０９は、
前記ステップＦ４０６から前記ステップＦ４０８の処理
が、Ｎ−１回繰り返されたことを確認する。
【００２２】ステップＦ４９１は演算に使用するデ−タ
の更新である。ちなみに、測定１回目と２回目のデ−タ
の後は、測定２回目と３回目のデ−タが演算に用いられ
るようになる。
の更新である。ちなみに、測定１回目と２回目のデ−タ
の後は、測定２回目と３回目のデ−タが演算に用いられ
るようになる。
【００２３】ステップＦ４１０は速度安定度の検出であ
る。これは前方車両の移動速度ｖ［Ｍn］のＮ−１個の
標準偏差を算出し、それを速度安定度とする。これを検
出された全ての前方車両の移動速度ｖ［Ｍn］について
行う。
る。これは前方車両の移動速度ｖ［Ｍn］のＮ−１個の
標準偏差を算出し、それを速度安定度とする。これを検
出された全ての前方車両の移動速度ｖ［Ｍn］について
行う。
【００２４】ステップＦ４１１は方向安定度の検出であ
る。これは前方車両の測定方向θ［Ｍn］のＮ−１個の
標準偏差を算出し、それを方向安定度とする。これを検
出された全ての前方車両の測定方向θ［Ｍn］に対して
行う。
る。これは前方車両の測定方向θ［Ｍn］のＮ−１個の
標準偏差を算出し、それを方向安定度とする。これを検
出された全ての前方車両の測定方向θ［Ｍn］に対して
行う。
【００２５】ステップＦ４１２は対象選択である。速度
安定度と方向安定度の和を全測定車両について計算し、
しきい値Ａであるしきい値σref未満であり且つ最小の
値を持つ前方車両を選択する。しきい値σrefは車速に
より変化するように定めておく。 以上のステップＦ４
０２からステップＦ４１２までによって、車両特定手段
４が構成される。
安定度と方向安定度の和を全測定車両について計算し、
しきい値Ａであるしきい値σref未満であり且つ最小の
値を持つ前方車両を選択する。しきい値σrefは車速に
より変化するように定めておく。 以上のステップＦ４
０２からステップＦ４１２までによって、車両特定手段
４が構成される。
【００２６】ステップＦ４１３は結果表示である。選択
した結果を表示器９によってドライバ−に表示する。例
えば、選択された物体の存在方向を角度で表示する。
した結果を表示器９によってドライバ−に表示する。例
えば、選択された物体の存在方向を角度で表示する。
【００２７】尚、上記実施例においては、前方距離測定
装置としてレ−ザレ−ダを用いたが、この発明はこれに
限ることなく、マイクロ波レ−ダを用いることもでき
る。また、ナビゲ−ションによる自車両位置検出と車車
間通信を用いて、他車両の移動速度、移動方向を検出し
ても良い。また、実施例はドライバ−の判断による処理
スタ−トであったが、前方車両との距離が一定しきい値
以下になった場合自動的に処理をスタ−トさせても良い
し、前車が追従するに妥当な場合、運転手に表示すると
共に、追従処理に移行させる事も可能である。
装置としてレ−ザレ−ダを用いたが、この発明はこれに
限ることなく、マイクロ波レ−ダを用いることもでき
る。また、ナビゲ−ションによる自車両位置検出と車車
間通信を用いて、他車両の移動速度、移動方向を検出し
ても良い。また、実施例はドライバ−の判断による処理
スタ−トであったが、前方車両との距離が一定しきい値
以下になった場合自動的に処理をスタ−トさせても良い
し、前車が追従するに妥当な場合、運転手に表示すると
共に、追従処理に移行させる事も可能である。
【００２８】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、いままでドライバ−にまかされていた先行車両の選
択が自動で行え、高速道路、渋滞路といった自車両も含
めた周囲の車両の流れ方によらず、挙動の最も安定した
先行車両を選択でき、加減速の減少によって乗り心地が
向上するとか、燃費が向上するといった効果が得られ
る。
ば、いままでドライバ−にまかされていた先行車両の選
択が自動で行え、高速道路、渋滞路といった自車両も含
めた周囲の車両の流れ方によらず、挙動の最も安定した
先行車両を選択でき、加減速の減少によって乗り心地が
向上するとか、燃費が向上するといった効果が得られ
る。
【００２９】
【図１】本発明の請求項１に対するクレ−ム対応図
【図２】本発明の請求項２に対するクレ−ム対応図
【図３】本発明の第一実施例の構成を示す機能ブロック
図
図
【図４】車両選択制御プログラムの内容を示すフロ−チ
ャ−ト
ャ−ト
【図５】デ−タのグル−プ化処理の内容を示すフロ−チ
ャ−ト
ャ−ト
１…前方車両位置測定手段 ２…偏差検出手段 ３…選択手段 ４…選択手段 ５…レ−ザレ−ダ ６…メモリ ７…マイクロコンピュ−タ ８…車速センサ ９…表示器 １０…入力スイッチ
Claims (2)
- 【請求項１】自車両の前方を走行する前方車両に対し、
該前方車両毎に自車両から前記前方車両までの距離と、
前記自車両の進行方向を基準として前記前方車両の存在
する方向とを、所定のタイミング信号に基付き測定して
出力する前方車両位置測定手段と、前記前方車両位置測
定手段により測定された前回の測定値に基づく出力値と
今回の測定値に基づく出力値との偏差を前記前方走行車
両毎に求め出力する偏差検出手段と、各前記前方車両毎
に対応する前記偏差検出手段の出力値の内、最小の出力
値に対応する前方車両を追従車両として選択する選択手
段と、を備えた事を特徴とする追従車両選択装置。 - 【請求項２】自車両の前方を走行する前方車両に対し、
該前方車両毎に自車両から前記前方車両までの距離と、
前記自車両の進行方向を基準として前記前方車両の存在
する方向とを、所定のタイミング信号に基付き測定して
出力する前方車両位置測定手段と、前記前方車両位置測
定手段により測定された前回の測定値に基づく出力値と
今回の測定値に基づく出力値との偏差を前記前方走行車
両毎に求め出力する偏差検出手段と、各前記前方車両毎
に対応する前記偏差検出手段の出力値が所定の範囲にあ
り且つ最小である出力値を求め、求められた出力値の内
最小の出力値に対応する前方車両を追従車両として選択
する選択手段とを備えた事を特徴とする追従車両選択装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3229079A JP2819882B2 (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | 追従車両選択装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3229079A JP2819882B2 (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | 追従車両選択装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0567299A true JPH0567299A (ja) | 1993-03-19 |
| JP2819882B2 JP2819882B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=16886421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3229079A Expired - Fee Related JP2819882B2 (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | 追従車両選択装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2819882B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997014584A1 (fr) * | 1995-10-17 | 1997-04-24 | Calsonic Corporation | Dispositif avertisseur de distance entre voitures |
| JPH09249046A (ja) * | 1996-03-18 | 1997-09-22 | Honda Motor Co Ltd | 車速制御装置 |
| JP2008094167A (ja) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Toyota Motor Corp | 走行制御支援システム並びに該システムを構成する走行制御装置及び走行安定度判定装置 |
| JP2015191553A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行経路生成装置 |
| CN116279469A (zh) * | 2023-05-22 | 2023-06-23 | 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 | 一种自动驾驶车辆跟随方法及系统 |
-
1991
- 1991-09-09 JP JP3229079A patent/JP2819882B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN116279469A (zh) * | 2023-05-22 | 2023-06-23 | 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 | 一种自动驾驶车辆跟随方法及系统 |
| CN116279469B (zh) * | 2023-05-22 | 2023-09-22 | 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 | 一种自动驾驶车辆跟随方法及系统 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2819882B2 (ja) | 1998-11-05 |
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