JP2008094167A - 走行制御支援システム並びに該システムを構成する走行制御装置及び走行安定度判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走行環境毎に挙動の安定した車輌を追従対象として抽出する走行制御装置を提供すること。
【解決手段】車間距離を維持しながら先行車に追従する自車の走行状態を先行車の走行状態に基づいて制御する走行制御装置１は、所定期間における他車の走行安定度を取得する走行安定度取得手段１２と走行安定度取得手段１２が取得した他車の走行安定度に基づき自車周辺を走行する他車から比較的高い走行安定度を有する他車を追従対象として抽出する追従対象抽出手段１３とを備える。また、走行制御装置１は、他車の走行情報と他車の走行環境とを関連付けて記憶する他車走行情報記憶手段１０と、他車走行情報記憶手段１０が記憶した他車の走行情報に基づいて他車の走行安定度を走行環境毎に判定する走行安定度判定手段１１とを更に有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、走行制御支援システム並びに該システムを構成する走行制御装置及び走行安定度判定装置に関し、特に、自車が走行する走行環境において高い走行安定度を有する他車を自車が追従すべき対象として抽出する走行制御支援システム並びに該システムを構成する走行制御装置及び走行安定度判定装置に関する。

従来、自車と自車の前方を走行する先行車との間の相対速度及び車間距離を監視しながら自車のブレーキ及びアクセルを自動制御して自車と先行車との間の車間距離を一定距離に維持するＡＣＣ(Adaptive Cruise Control)システムが知られている。

また、ＡＣＣシステムを応用した装置として、挙動の最も安定した先行車を追従対象として自動的に選択する追従車輌選択装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

上述の追従車輌選択装置は、自車から見た先行車の方向と先行車までの距離とを所定のタイミングで継続的に測定し、前後方向及び左右方向の相対的な偏差が最も小さい先行車を追従対象として選択する。
特開平５−６７２９９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の追従車輌選択装置は、自車の運転者が追従対象選択の基礎となるデータを採取するために設定した所定期間において安定した挙動を示す先行車を追従対象として選択するので、概して挙動が不安定であるにもかかわらずその所定期間において偶然にも挙動が安定していた先行車を追従対象として選択してしまう場合がある。

この場合、先行車との車間距離を一定距離に保ちながら自車の走行速度を制御するＡＣＣシステムは、先行車の頻繁な加減速に合わせて自車を頻繁に加減速させ、自車の燃費を悪化させてしまう。

上述の点に鑑み、本発明は、走行環境毎に挙動の安定した車輌を追従対象として抽出する走行制御支援システム並びに該システムを構成する走行制御装置及び走行安定度判定装置を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、第一の発明に係る走行制御装置は、車間距離を維持しながら先行車に追従する自車の走行状態を前記先行車の走行状態に基づいて制御する走行制御装置であって、所定期間における他車の走行安定度を取得する走行安定度取得手段と、該走行安定度取得手段が取得した他車の走行安定度に基づき自車周辺を走行する他車から比較的高い走行安定度を有する他車を追従対象として抽出する追従対象抽出手段と、を備えることを特徴とする。

また、第二の発明は、第一の発明に係る走行制御装置であって、前記走行安定度取得手段は、自車の走行環境に対応する他車の走行安定度を取得することを特徴とする。

また、第三の発明は、第一又は第二の発明に係る走行制御装置であって、他車の走行情報と他車の走行環境とを関連付けて記憶する他車走行情報記憶手段と、該他車走行情報記憶手段が記憶した他車の走行情報に基づいて他車の走行安定度を走行環境毎に判定する走行安定度判定手段と、を備えることを特徴とする。

また、第四の発明は、第一乃至第三の何れかの発明に係る走行制御装置であって、前記追従対象抽出手段により追従対象として抽出された他車に関する情報を通知する抽出結果通知手段、を備えることを特徴とする。

また、第五の発明に係るエコ度判定装置は、自車の走行環境に対応する他車の走行安定度を取得する走行安定度取得手段と該走行安定度取得手段が取得した他車の走行安定度に基づき自車周辺を走行する他車から比較的高い走行安定度を有する他車を追従対象として抽出する追従対象抽出手段とを備える走行制御装置に対して、他車の走行安定度を提供するエコ度判定装置であって、車輌の走行情報と車輌の走行環境とを関連付けて記憶する走行情報記憶手段と、該走行情報記憶手段が記憶した車輌の走行情報に基づいて車輌の走行安定度を走行環境毎に判定する走行安定度判定手段と、を備えることを特徴とする。

また、第六の発明に係る走行制御支援システムは、他車の走行情報と他車の走行環境とを関連付けて記憶する他車走行情報記憶手段と、該他車走行情報記憶手段が記憶した他車の走行情報に基づいて他車の走行安定度を走行環境毎に判定する走行安定度判定手段と、自車の走行環境に対応する他車の走行安定度を取得する走行安定度取得手段と、該走行安定度取得手段が取得した他車の走行安定度に基づき自車周辺を走行する他車から比較的高い走行安定度を有する他車を追従対象として抽出する追従対象抽出手段と、を備えることを特徴とする。

上述の手段により、本発明は、走行環境毎に挙動の安定した車輌を追従対象として抽出する走行制御支援システム並びに該システムを構成する走行制御装置及び走行安定度判定装置を提供することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明に係る走行制御装置の構成例を示すブロック図である。走行制御装置１は、車間距離センサ２、加速度センサ３、速度センサ４及びシフトセンサ５から出力される各種データを受け、各種データを記憶装置６に記憶し、表示装置７、ブレーキアクチュエータ８及びアクセルアクチュエータ９に制御信号を出力する。

また、走行制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile Random Access Memory）等を備えた電子制御装置であり、他車走行情報記憶手段１０、エコ度判定手段１１、エコ度取得手段１２、追従対象抽出手段１３、抽出結果通知手段１４及び走行制御手段１５に対応するプログラムをＮＶＲＡＭに記憶し、それらプログラムをＲＡＭ上に展開して対応する処理をＣＰＵに実行させる。

車間距離センサ２は、走行制御装置１が搭載された車輌（以下、「自車」という。）とそれ以外の車輌（以下、「他車」という。）との間の距離を測定するためのセンサであり、例えば、自車のフロントバンパー下部に取り付けられたレーザレーダ、ミリ波レーダ、画像センサ（カメラ）又は超音波センサ等であって、測定したデータを走行制御装置１に出力する。なお、車間距離センサ２は、他車が自車前方に存在する場合に限らず、他車が自車側方又は後方等の何れの方向に存在する場合であっても自車と他車との間の距離を測定できるものとする。

加速度センサ３は、自車の前後方向、上下方向、左右方向の３軸方向の加速度を測定するセンサであり、例えば、半導体ひずみゲージを用いたセンサである。

速度センサ４は、自車の速度を測定するセンサであり、例えば、各車輪に取り付けられ各車輪とともに回転する磁石による磁界の変化をMR（Magnetic Resistance）素子が磁気抵抗として読み取り、これを回転速度に比例したパルス信号として取り出すことで車輪の回転速度および車両の速度を検出する。

シフトセンサ５は、シフト位置を検知するためのセンサであり、例えば、ロードセル又はピエゾフィルム等を用いてシフトノブに掛かる荷重を検出したり、変位センサ等を用いてシフトノブの移動を検出したりしてシフト位置を検知する。

なお、走行制御装置１は、例えば、車間距離センサ２が出力する他車の位置ベクトルの時間二次微分と加速度センサ３が出力する自車の加速度とから他車の加速度を算出したり、車間距離センサ２が出力する他車の位置ベクトルの時間一次微分と速度センサ４が出力する自車速度とから他車の速度を算出したりする。

記憶装置６は、走行制御装置１が車間距離センサ等から取得した各種データを記憶するための装置であり、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体であって、各種データ（未加工データ）をそのまま記憶してもよく、各種データを加工した加工データを記憶するようにしてもよい。

「加工データ」には、未加工データの平均値、最大値、最小値、標準偏差等があり、未加工データを記憶する代りに加工データを記憶することによりデータ量を少なくして記憶領域を効率的に利用することができる。

表示装置７は、各種情報を表示させるための装置であり、例えば、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ(Light Emitting Diode)等である。

ブレーキアクチュエータ８は、ブレーキによる制動力を自動制御するための装置であり、例えば、走行制御装置１が出力する制御信号を受信してソレノイドやモーターを駆動させることでブレーキ圧を制御し所望とする制動力を発生させる。

アクセルアクチュエータ９は、スロットル開度を自動制御するための装置であり、例えば、走行制御装置１が出力する制御信号を受信してソレノイドやモーターを駆動させることでスロットル開度を制御し所望とするエンジン駆動力を発生させる。

次に、走行制御装置１が有する各種手段について説明する。

他車走行情報記憶手段１０は、他車の走行情報を記憶するための手段であり、例えば、車間距離センサ２、加速度センサ３、速度センサ４又はシフトセンサ５等が出力する各種データに基づいて他車の走行情報を算出し、算出した他車の走行情報を記憶装置６に記憶する。

「走行情報」とは、走行に関する情報であり、例えば、所定速度以上で走行している場合における、加速若しくは減速の回数（以下、「加減速回数」という。）、単位時間当りの加減速回数の平均値、最大値、最小値若しくは標準偏差（回／時間）、又は、所定速度未満で走行している場合（例えば、停止直前若しくは発進直後をいう。）における、加減速回数、単位時間当りの加減速回数の平均値、最大値若しくは最小値（回／時間）がある。

また、「走行情報」は、所定速度以上で走行している場合における、加速と減速との繰り返し周期（何秒刻みで加速と減速が繰り返されるかを意味する。）を含んでもよく、或いは、繰り返し周期の所定範囲（例えば、０．５Ｈｚから１．０Ｈｚの範囲をいう。）における平均周期、最大周期、最小周期（秒）を含んでもよい。

なお、繰り返し周期を所定範囲に限定するのは、急加速又は急減速によるスパイクを除去するためであり、急加速又は急減速を除いた走行速度の揺らぎを抽出するためである。

さらに、「走行情報」は、走行速度、ブレーキ使用回数、シフトチェンジ回数又はレーン変更回数等の単位時間当りの平均値、最大値、最小値若しくは標準偏差等であってもよい。

また、他車走行情報記憶手段１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）及び記憶装置６に記憶された地図データベースに基づいて自車の走行環境を判定し、判定した走行環境と他車の走行情報とを関連付けて記憶装置６に記憶する。走行環境毎に他車の走行情報を分類して記憶するためである。

「走行環境」とは、車輌の走行情報に影響する車輌周辺環境の分類をいい、例えば、カーブ区間、平坦路区間、勾配区間、高速道路区間、市街地区間等がある。

また、「走行環境」は、自車の運転者が時間帯や位置情報に基づいて指定する区間であってもよい。時間帯に基づいて指定する区間とは、例えば、午前１０時から午前１１時までに走行した区間をいい、位置情報に基づいて指定する区間とは道路上の一地点から別の一地点までの区間をいう。

なお、他車走行情報記憶手段１０は、ＧＰＳや地図データベースを用いて走行環境を判定する以外にも、加速度センサ３が測定した自車の加速度、シフトセンサ５が検出したシフト位置又はエンジン出力等に基づいて駆動力、走行抵抗（空気抵抗、転がり抵抗）等を考慮しながら、勾配区間、カーブ区間といった走行環境を判定するようにしてもよい。

また、他車走行情報記憶手段１０は、走行環境による分類を行うことなく、所定期間における他車の走行情報を記憶装置６に記憶するようにしてもよい。「所定期間」とは、車輌の燃費の良否や走行安定性を判断するのに十分な期間をいい、例えば、車輌購入時からの期間、一年、一ヶ月、一日といった所定のまとまった期間をいう。

エコ度判定手段１１は、車輌のエコ度を判定するための手段であり、例えば、他車走行情報記憶手段１０が記憶装置６に記憶した走行情報に基づいてエコ度を複数段階のレベルで判定したり、数値で判定したりする。

「エコ度」とは、エコドライブ（環境に優しく無駄の少ない運転をいう。）の遂行度合いをいい、例えば、燃費を左右する走行安定性の度合い（以下、「走行安定度」という。）で表される。「走行安定度」は、例えば、加減速が頻繁な程高く、加減速が緩慢な程低くなり、走行速度の変動が小さい程高く、走行速度の変動が大きい程低くなる。

エコ度判定手段１１は、例えば、走行環境毎に、他車の加減速の繰り返し周期の平均値に重み係数Ｋ１を掛けた値と、ブレーキ使用回数に重み係数Ｋ２を掛けた値と、走行速度の標準偏差に重み係数Ｋ３を掛けた値とを合計して得た値の逆数を各走行環境における他車のエコ度とする。

エコ度取得手段１２は、エコ度判定手段１１が出力するエコ度を取得するための手段であり、取得したエコ度を後述の追従対象抽出手段１３に出力する。

追従対象抽出手段１３は、追従対象を抽出するための手段であり、例えば、エコ度判定手段１１が判定しエコ度取得手段１２が取得した複数の車輌のエコ度から最も高いエコ度を有する車輌を自車が追従すべき対象として抽出する。

また、追従対象抽出手段１３は、最も高いエコ度を有する車輌ばかりでなく、現在自車が追従している車輌よりも高いエコ度を有する車輌を自車が追従すべき対象として抽出し、より高いエコ度を有する車輌を順次抽出するようにしてもよい。

また、追従対象抽出手段１３は、複数の車輌のエコ度が全て所定値未満である場合、自車が追従すべき対象がないとして何れの車輌も抽出しないようにしてもよく、一台の車輌のエコ度だけしか取得できない場合であってもそのエコ度が所定値以上であるときには、その車輌を追従すべき対象として抽出するようにしてもよい。

抽出結果通知手段１４は、追従対象抽出手段１３が抽出した車輌に関する情報を自車の運転者に通知するための手段であり、例えば、自車と追従対象として抽出した車輌との間の位置関係を表示装置７に図示させたり、追従対象として抽出した車輌の特徴（ナンバー、車種、色等）を表示装置７に表示させたりする。

また、抽出結果通知手段１４は、追従対象として抽出した車輌の位置関係や特徴を音声メッセージとして出力させてもよい。

また、抽出結果通知手段１４は、自車を運転する運転者が省エネ走行を希望し最適な追従対象に関する情報を取得するために所定のボタンを押下した場合等、運転者の要求があったときに抽出結果を通知するようにしてもよく、現在の追従対象より高いエコ度を有する追従対象が自車に接近した場合に抽出結果を通知するようにしてもよい。

走行制御手段１５は、自車の走行を制御するための手段であり、例えば、自車と先行車との間の車間距離を一定に維持するためブレーキアクチュエータ８やアクセルアクチュエータ９等に制御信号を送信し自車の走行速度を自動制御する（以下、「追従走行制御」という。）。

また、走行制御手段１５は、自車の走行速度が所定速度となるようブレーキアクチュエータ８やスロットルアクチュエータ９等に制御信号を送信し自車の走行速度を自動制御する（以下、「定速走行制御」という。）。

次に、走行制御装置１が追従対象を抽出する処理の流れについて説明する。

図２は、走行制御装置１が追従対象を抽出する処理の流れを示すフローチャートであり、最初に、走行制御装置１は、現在の走行環境が他車のエコ度を判定すべき所定の区間（例えば、高速道路区間をいう。）であるか否かを判定する（ステップＳＴ１）。

現在の走行環境が所定の区間でないと判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、走行制御装置１は、走行環境が所定の区間になるまでＧＰＳ及び地図データベースを参照しながら走行環境の監視を継続する。

現在の走行環境が所定の区間であると判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、走行制御装置１は、他車走行情報記憶手段１０により車間距離センサ２が出力するデータに基づいて他車の走行情報を算出し、算出した走行情報を走行環境毎に分類して記憶装置６に記憶する（ステップＳＴ２）。

その後、走行制御装置１は、走行環境毎に分類して記憶された走行情報に基づいてエコ度判定手段１１により他車のエコ度を判定し（ステップＳＴ３）、判定した他車のエコ度を走行環境毎に記憶装置６に記憶する（ステップＳＴ４）。

走行制御装置１は、自車から所定距離範囲（例えば、半径５００ｍ）にある全ての車輌（例えば、同じ道路を同じ方向に向って走行する全ての車輌をいう。）についてエコ度を判定するまでステップＳＴ２乃至ステップＳＴ４を繰り返す（ステップＳＴ５のＮＯ）。

自車から所定距離範囲内にある全ての車輌についてエコ度を判定すると（ステップＳＴ５のＹＥＳ）、走行制御装置１は、自車の運転者から追従対象選択要求が入力されるのを監視し（ステップＳＴ６）、その要求が入力されるまでそのまま待機する（ステップＳＴ６のＮＯ）。

自車の運転者から追従対象選択要求が入力されると（ステップＳＴ６のＹＥＳ）、走行制御装置１は、エコ度取得手段１２により現時点において自車から所定距離範囲内にある車輌のエコ度を記憶装置６から読み出し、追従対象抽出手段１３により最も高いエコ度を有する車輌を抽出し、抽出した車輌に関する情報を表示装置７に対する表示内容として決定する（ステップＳＴ７）。

その後、走行制御装置１は、抽出結果通知手段１４により制御信号及び表示データを表示装置７に出力し、抽出した車輌に関する情報を表示装置７に表示させて（ステップＳＴ８）、処理を終了させる。

このように、走行制御装置１は、一又は複数の車輌の走行情報を走行環境に関連付けて記憶するので、走行環境毎にエコ度が高い車輌を追従対象として抽出することができ、エコ度が低い車輌を誤って追従対象とするのを防止することができる。

次に、本発明に係る走行制御支援システムの実施例について説明する。

図３は、走行制御支援システムの構成例を示すブロック図であり、走行制御支援システム１００は、走行制御装置１Ａ、路車間通信機１６Ａ及び車車間通信機１７Ａ等を搭載した自車Ｖ１と、速度センサ２０Ａ、ブレーキスイッチ２１Ａ、スロットルセンサ２２Ａ、シフトセンサ２３Ａ（以下、「速度センサ２０Ａ等」という。）及び路車間通信機２４Ａ等を搭載した他車Ｌ１、Ｌ２と、速度センサ２０Ａ等及び車車間通信機２５Ａ等を搭載した他車Ｌ３、Ｌ４と、路車間通信機３０Ａを有する通信センタＣ１とから構成される。

自車Ｖ１に搭載された走行制御装置１Ａは、路車間通信機１６Ａ又は車車間通信機１７Ａを介して他車Ｌ１〜Ｌ４のそれぞれの速度センサ２０Ａ等が出力する走行データを間接的に取得し他車の走行情報を算出する点において、車間距離センサ２が出力するデータを直接的に取得し他車の走行情報を算出する走行制御装置１（図１参照。）と相違するが、その他の点において共通する。

路車間通信機１６Ａ、２４Ａ、３０Ａは、通信センタＣ１と自車Ｖ１又は他車Ｌ１、Ｌ２との間の無線通信を制御するための装置であり、路車間通信機１６Ａ、２４Ａは、例えば、車輌のフロントバンパー下部等に取り付けられ、路車間通信機３０Ａは、例えば、道路に埋設され通信センタＣ１に有線接続される。

車車間通信機１７Ａ、２５Ａは、自車Ｖ１と他車Ｌ３、Ｌ４との間の無線通信を制御するための装置であり、例えば、車輌のフロントバンパー下部等に取り付けられる。

他車Ｌ１、Ｌ２は、自身に搭載された速度センサ２０Ａ等を用いて自身の走行データを取得し、路車間通信機２４Ａを介して走行データを通信センタＣ１に送信する。

通信センタＣ１は、路車間通信機３０Ａを介して他車Ｌ１、Ｌ２の走行データを受信し、受信した走行データを自車Ｖ１に転送する。

自車Ｖ１は、路車間通信機１６Ａを介して通信センタＣ１から他車Ｌ１、Ｌ２の走行データを受信し、他車走行情報記憶手段１０Ａにより、受信した走行データに基づいて走行情報を算出し、算出した走行情報を記憶装置６Ａに記憶する。

また、他車Ｌ３、Ｌ４は、自身に搭載された速度センサ２０Ａ等を用いて自身の走行データを取得し、車車間通信機２５Ａを介して走行データを自車Ｖ１に送信する。

自車Ｖ１は、車車間通信機１７Ａを介して他車Ｌ３、Ｌ４の走行データを受信し、他車走行情報記憶手段１０Ａにより、受信した走行データに基づいて走行情報を算出し、算出した走行情報を記憶装置６Ａに記憶する。

なお、他車Ｌ１〜Ｌ４に搭載された速度センサ２０Ａ、シフトセンサ２３Ａは、自車Ｖ１に搭載された速度センサ４Ａ、シフトセンサ５Ａにそれぞれ共通し、他車Ｌ１〜Ｌ４に搭載されたブレーキスイッチ２１Ａは、ブレーキが踏み込まれた場合にオン、ブレーキが踏み込まれていない場合にオフとなるスイッチであり、他車Ｌ１〜Ｌ４に搭載されたスロットルセンサ２２Ａは、スロットル開度を検出するためのセンサである。

このように、走行制御支援システム１００は、他車Ｌ１〜Ｌ４のそれぞれが取得した他車Ｌ１〜Ｌ４自身の走行データを自車Ｖ１に提供させることができ、自車Ｖ１によるエコ度の判定をより高精度に実行させることができる。

次に、本発明に係る走行制御支援システムの別の実施例について説明する。

図４は、走行制御支援システムの別の構成例を示すブロック図であり、走行制御支援システム２００は、走行制御装置１Ｂ、車車間通信機１７Ｂ等を搭載した自車Ｖ２と、車車間通信機２５Ｂ、記憶装置２６Ｂ、エコ度判定装置２７Ｂ等を搭載した他車Ｌ５〜Ｌ７とから構成され、他車Ｌ５〜Ｌ７自身にエコ度を判定させる点において、自車Ｖ１にエコ度を判定させる走行制御支援システム１００と相違する。

自車Ｖ２に搭載された走行制御装置１Ｂは、他車走行情報記憶手段１０Ａ、エコ度判定手段１１Ａ及び路車間通信機１６Ａを欠く点において、走行制御装置１Ａ（図３参照。）と相違するが、その他の点において共通する。

また、他車Ｌ５〜Ｌ７は、記憶装置２６Ｂ及びエコ度判定装置２７Ｂを搭載する点において、これら装置を搭載しない他車Ｌ３、Ｌ４（図３参照。）と相違するが、その他の点において共通する。

他車Ｌ５〜Ｌ７に搭載されるエコ度判定装置２７Ｂは、車輌のエコ度を判定するための装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ等を備えた電子制御装置であって、走行情報記憶手段１０Ｂ（図３の他車走行情報記憶手段１０Ａに相当する。）及びエコ度判定手段１１Ｂ（図３のエコ度判定手段１１Ａに相当する。）に対応するプログラムをＮＶＲＡＭに記憶し、それらプログラムをＲＡＭ上に展開して対応する処理をＣＰＵに実行させる。

エコ度判定装置２７Ｂは、走行情報記憶手段１０Ｂにより速度センサ２０Ｂ、ブレーキスイッチ２１Ｂ、スロットルセンサ２２Ｂ及びシフトセンサ２３Ｂが出力する走行データに基づいて他車Ｌ５〜Ｌ７自身の走行情報を走行環境毎に算出し、算出した他車Ｌ５〜Ｌ７自身の走行情報を走行環境毎に分類して記憶装置２６Ｂに記憶する。

また、エコ度判定装置２７Ｂは、エコ度判定手段１１Ｂにより記憶装置２６Ｂに記憶された他車Ｌ５〜Ｌ７自身の走行情報に基づいて他車Ｌ５〜Ｌ７自身のエコ度を走行環境毎に判定し、判定したエコ度を走行環境毎に分類して記憶装置２６Ｂに記憶する。

自車Ｖ２からエコ度送信要求を受けると、エコ度判定装置２７Ｂは、車車間通信機２５Ｂを介して記憶装置２６Ｂに記憶された他車Ｌ５〜Ｌ７のエコ度を自車Ｖ２に送信する。なお、「エコ度送信要求」は、自車Ｖ２から所定範囲に到達するよう発信される信号であり、自車Ｖ２の走行環境を示すデータを含み、エコ度送信要求を受けた他車がその走行環境に対応する他車のエコ度を返信できるようにする。

図５は、走行制御支援システム２００における走行制御装置１Ｂが追従対象を抽出する処理の流れを示すフローチャートであり、図５（Ａ）が他車Ｌ５〜Ｌ７のそれぞれに搭載されるエコ度判定装置２７Ｂにおける処理の流れを示し、図５（Ｂ）が自車Ｖ２に搭載される走行制御装置１Ｂにおける処理の流れを示す。

最初に、エコ度判定装置２７Ｂは、他車Ｌ５〜Ｌ７の現在の走行環境がエコ度を判定すべき所定の区間（例えば、高速道路区間をいう。）であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。

他車Ｌ５〜Ｌ７の現在の走行環境が所定の区間でないと判定した場合（ステップＳＴ１０のＮＯ）、エコ度判定装置２７Ｂは、走行環境が所定の区間になるまでＧＰＳ及び地図データベースを参照しながら走行環境の監視を継続する。

他車Ｌ５〜Ｌ７の現在の走行環境が所定の区間であると判定した場合（ステップＳＴ１０のＹＥＳ）、エコ度判定装置２７Ｂは、走行情報記憶手段１０Ｂにより車速センサ２０Ｂ等が出力する走行データに基づいて走行情報を算出し、算出した走行情報を走行環境毎に分類して記憶装置２６Ｂに記憶する（ステップＳＴ１１）。

その後、エコ度判定装置２７Ｂは、走行環境毎に分類して記憶された他車Ｌ５〜Ｌ７の走行情報に基づいてエコ度判定手段１１Ｂにより他車Ｌ５〜Ｌ７のエコ度を判定し（ステップＳＴ１２）、判定した他車Ｌ５〜Ｌ７のエコ度を記憶装置２６Ｂに記憶する（ステップＳＴ１３）。

その後、エコ度判定装置２７Ｂは、自車Ｖ２からエコ度送信要求が発信されるのを監視し（ステップＳＴ１４）、エコ度送信要求を受信しない場合は（ステップＳＴ１４のＮＯ）、そのまま待機する。

エコ度送信要求を受信した場合（ステップＳＴ１４のＹＥＳ）、エコ度判定装置２７Ｂは、エコ度送信要求が示す走行環境に対応する他車Ｌ５〜Ｌ７のエコ度を記憶装置２６Ｂから読み出し、車車間通信機２５Ｂを介して自車Ｖ２に他車Ｌ５〜Ｌ７のエコ度を送信して（ステップＳＴ１５）、処理を終了させる。

一方、走行制御装置１Ｂは、最初に、自車Ｖ２の運転者による追従対象選択要求が入力されるのを監視し（ステップＳＴ２０）、その要求が入力されない場合（ステップＳＴ２０のＮＯ）、そのまま待機する。

自車Ｖ２の運転者による追従対象選択要求が入力されると（ステップＳＴ２０のＹＥＳ）、走行制御装置１Ｂは、エコ度取得手段１２Ｂにより、車車間通信機１７Ｂを介して自車Ｖ２から所定距離範囲内にある車輌に対しエコ度送信要求を発信する（ステップＳＴ２１）。

その後、走行制御装置１Ｂは、エコ度取得手段１２Ｂによりエコ度送信要求に応答した他車からエコ度を取得し（ステップＳＴ２２）、取得したエコ度を記憶装置６Ｂに記憶する（ステップＳＴ２３）。

走行制御装置１Ｂは、自車Ｖ２から所定距離範囲内にある全ての車輌がエコ度を返信したか否かを確認し（ステップＳＴ２４）、自車Ｖ２から所定距離範囲内にある全ての車輌がエコ度を返信していない場合（ステップＳＴ２４のＮＯ）、ステップＳＴ２１乃至ステップＳＴ２３を繰り返す。

自車Ｖ２から所定距離範囲内にある全ての車輌がエコ度を返信したことを確認した場合（ステップＳＴ２４のＹＥＳ）、走行制御装置１Ｂは、追従対象抽出手段１３Ｂにより最も高いエコ度を有する車輌を抽出し、抽出した車輌に関する情報を表示装置７Ｂに対する表示内容として決定する（ステップＳＴ２５）。

その後、走行制御装置１Ｂは、抽出結果通知手段１４Ｂにより制御信号及び表示データを表示装置７Ｂに出力し、抽出した車輌に関する情報を表示装置７Ｂに表示させて（ステップＳＴ２６）、処理を終了させる。

このように、走行制御支援システム２００は、車車間通信を介して他車Ｌ５〜Ｌ７のそれぞれが独自に判定した他車Ｌ５〜Ｌ７自身のエコ度を他車Ｌ５〜Ｌ７から自車Ｖ２に送信させるので、自車Ｖ２が他車Ｌ５〜Ｌ７の走行情報を記憶したり他車Ｌ５〜Ｌ７のエコ度を判定したりする処理を省略させることができ、自車Ｖ２に搭載される走行制御装置１Ｂの処理負担を軽減させることができる。

次に、本発明に係る走行制御支援システムの更に別の実施例について説明する。

図６は、走行制御支援システムの更に別の構成例を示すブロック図であり、走行制御支援システム３００は、走行制御装置１Ｃ、路車間通信機１６Ｃ等を搭載した自車Ｖ３と、路車間通信機２４Ｃ、記憶装置２６Ｃ、エコ度判定装置２７Ｃ等を搭載した他車Ｌ８〜Ｌ１０と、路車間通信機３０Ｃを有する通信センタＣ２とから構成され、路車間通信により通信センタＣ２を介して他車Ｌ８〜Ｌ１０のエコ度を取得させる点において、車車間通信により他車Ｌ５〜Ｌ７のエコ度を取得させる走行制御支援システム２００と相違する。

また、自車Ｖ３に搭載された走行制御装置１Ｃは、路車間通信機１６Ｃを介して他車Ｌ８〜Ｌ１０のエコ度を取得する点において、車車間通信機１７Ｂを介して他車Ｌ５〜Ｌ７のエコ度を取得する走行制御装置１Ｂ（図４参照。）と相違するが、その他の点において共通する。

また、他車Ｌ８〜Ｌ１０は、車車間通信機２５Ｂの代りに路車間通信機２４Ｃを搭載する点において、他車Ｌ５〜Ｌ７（図４参照。）と相違するが、その他の点において共通する。

エコ度判定装置２７Ｃは、走行情報記憶手段１０Ｃにより速度センサ２０Ｃ、ブレーキスイッチ２１Ｃ、スロットルセンサ２２Ｃ及びシフトセンサ２３Ｃが出力するデータに基づいて他車Ｌ８〜Ｌ１０自身の走行情報を走行環境毎に算出し、算出した他車Ｌ８〜Ｌ１０自身の走行情報を走行環境毎に分類して記憶装置２６Ｃに記憶する。

また、エコ度判定装置２７Ｃは、エコ度判定手段１１Ｃにより記憶装置２６Ｃに記憶された他車Ｌ８〜Ｌ１０自身の走行情報に基づいて他車Ｌ８〜Ｌ１０自身のエコ度を走行環境毎に判定し、判定したエコ度を走行環境毎に分類して記憶装置２６Ｃに記憶する。

通信センタＣ２は、自車Ｖ３からエコ度送信要求を受けると、路車間通信機３０Ｃを介して他車Ｌ８〜Ｌ１０のそれぞれにエコ度送信要求を転送する。

通信センタＣ２からエコ度送信要求を受けると、他車Ｌ８〜Ｌ１０のそれぞれにおけるエコ度判定装置２７Ｃは、路車間通信機２４Ｃを介して記憶装置２６Ｃに記憶された他車Ｌ８〜Ｌ１０のエコ度を通信センタＣ２に送信する。なお、「エコ度送信要求」は、自車Ｖ３が発信する信号であり、自車Ｖ３の走行環境を示すデータを含み、通信センタＣ２を介してエコ度送信要求を受けた他車Ｌ８〜Ｌ１０のそれぞれがその走行環境に対応する他車Ｌ８〜Ｌ１０それぞれのエコ度を返信できるようにする。

通信センタＣ２は、路車間通信機３０Ｃを介して他車Ｌ８〜Ｌ１０のそれぞれからエコ度を受信すると、受信した他車Ｌ８〜Ｌ１０のエコ度を通信センタＣ２自身の記憶装置に記憶し、かつ、受信した他車Ｌ８〜Ｌ１０のエコ度を自車Ｖ３に転送する。なお、通信センタＣ２は、受信した受信した他車Ｌ８〜Ｌ１０のエコ度を通信センタＣ２自身の記憶装置に記憶せずに自車Ｖ３に転送するようにしてもよい。

通信センタＣ２の記憶装置に他車Ｌ８〜Ｌ１０のエコ度を記憶することにより、走行制御支援システム３００は、自車Ｖ３の記憶装置６Ｃを省略させることができるからである。

このように、走行制御支援システム３００は、通信センタＣ２を介して他車Ｌ８〜Ｌ１０のそれぞれが判定した他車Ｌ８〜Ｌ１０自身のエコ度を他車Ｌ８〜Ｌ１０のそれぞれから自車Ｖ３に送信させるので、自車Ｖ３が他車Ｌ８〜Ｌ１０の走行情報を記憶したり他車Ｌ８〜Ｌ１０のエコ度を判定したりする処理を省略させることができ、自車Ｖ３に搭載される走行制御装置１Ｃの処理負担を軽減させることができる。

次に、本発明に係る走行制御支援システムの更に別の実施例について説明する。

図７は、走行制御支援システムの更に別の構成例を示すブロック図であり、走行制御支援システム４００は、走行制御装置１Ｄ、路車間通信機１６Ｄ等を搭載した自車Ｖ４と、路車間通信機２４Ｄ等を搭載した他車Ｌ１１〜Ｌ１３と、エコ度判定装置２７Ｄ、路車間通信機３０Ｄ及び記憶装置３１Ｄを有する通信センタＣ３とから構成され、通信センタＣ３に他車Ｌ１１〜Ｌ１３のエコ度を判定させる点において、自車Ｖ１にエコ度を判定させる走行制御支援システム１００や他車自身にエコ度を判定させる走行制御支援システム２００、３００と相違する。

自車Ｖ４は、走行制御支援システム３００における自車Ｖ３（図６参照。）と同じ構成であり、他車Ｌ８〜Ｌ１０は、走行制御支援システム１００における他車Ｌ１、Ｌ２と同じ構成である。

通信センタＣ３におけるエコ度判定装置２７Ｄは、他車Ｌ１１〜Ｌ１３のそれぞれが路車間通信機２４Ｄを介して送信する走行データ（例えば、速度センサ２０Ｄ、ブレーキスイッチ２１Ｄ、スロットルセンサ２２Ｄ及びシフトセンサ２３Ｄが出力するデータをいう。）を路車間通信機３０Ｄにより受信し、他車走行情報記憶手段１０Ｄによりそれら走行データに基づいて走行情報を算出し、算出した走行情報を走行環境毎に分類して記憶装置３１Ｄに記憶する。

また、エコ度判定装置２７Ｄは、エコ度判定手段１１Ｄにより記憶装置３１Ｄに記憶された他車Ｌ１１〜Ｌ１３それぞれの走行情報に基づいて他車Ｌ１１〜Ｌ１３それぞれのエコ度を走行環境毎に判定し、判定したエコ度を走行環境毎に分類して記憶装置３１Ｄに記憶する。

通信センタＣ３は、自車Ｖ４からエコ度送信要求を受けると、路車間通信機３０Ｄを介して記憶装置３１Ｄに記憶されたエコ度を自車Ｖ４に送信する。なお、「エコ度送信要求」は、自車Ｖ４が発信する信号であり、自車Ｖ４の走行環境を示すデータを含み、エコ度送信要求を受けた通信センタＣ３がその走行環境に対応する他車Ｌ１１〜Ｌ１３それぞれのエコ度を返信できるようにする。

図８は、走行制御支援システム４００における走行制御装置１Ｄが追従対象を抽出する処理の流れを示すフローチャートであり、図８（Ａ）が通信センタＣ３に搭載されるエコ度判定装置２７Ｄにおける処理の流れを示し、図５（Ｂ）が自車Ｖ４に搭載される走行制御装置１Ｄにおける処理の流れを示す。

エコ度判定装置２７Ｄは、最初に、他車走行情報記憶手段１０Ｄにより、他車Ｌ１１〜Ｌ１３のそれぞれから路車間通信機３０Ｄを介して受信した他車Ｌ１１〜Ｌ１３それぞれの走行データに基づいて他車Ｌ１１〜Ｌ１３それぞれの走行情報を算出し、算出した他車Ｌ１１〜Ｌ１３それぞれの走行情報を走行環境毎に分類して記憶装置３１Ｄに記憶する（ステップＳＴ３０）。

その後、エコ度判定装置２７Ｄは、走行環境毎に分類して記憶された他車Ｌ１１〜Ｌ１３の走行情報に基づいてエコ度判定手段１１Ｄにより他車Ｌ１１〜Ｌ１３のエコ度を判定し（ステップＳＴ３１）、判定した他車Ｌ１１〜Ｌ１３のエコ度を記憶装置３１Ｄに記憶する（ステップＳＴ３２）。

その後、エコ度判定装置２７Ｄは、自車Ｖ４からエコ度送信要求が発信されるのを監視し（ステップＳＴ３３）、エコ度送信要求を受信しない場合は（ステップＳＴ３３のＮＯ）、そのまま待機する。

エコ度送信要求を受信した場合（ステップＳＴ３３のＹＥＳ）、エコ度判定装置２７Ｄは、エコ度送信要求が示す走行環境に対応する他車Ｌ１１〜Ｌ１３のエコ度を記憶装置３１Ｄから読み出し、路車間通信機３０Ｄを介して自車Ｖ４に他車Ｌ１１〜Ｌ１３それぞれのエコ度を送信して（ステップＳＴ３４）、処理を終了させる。

一方、走行制御装置１Ｄは、最初に、自車Ｖ４の運転者による追従対象選択要求が入力されるのを監視し（ステップＳＴ４０）、その要求が入力されない場合（ステップＳＴ４０のＮＯ）、そのまま待機する。

自車Ｖ４の運転者による追従対象選択要求が入力されると（ステップＳＴ４０のＹＥＳ）、走行制御装置１Ｄは、エコ度取得手段１２Ｄにより通信センタＣ３に対しエコ度送信要求を発信する（ステップＳＴ４１）。

その後、走行制御装置１Ｄは、エコ度取得手段１２Ｄにより、自車Ｖ４から所定距離範囲内にある全ての車輌のエコ度を通信センタＣ３から取得し（ステップＳＴ４２）、取得したエコ度を記憶装置６Ｄに記憶する（ステップＳＴ４３）。

その後、走行制御装置１Ｄは、追従対象抽出手段１３Ｄにより最も高いエコ度を有する車輌を抽出し、抽出した車輌に関する情報を表示装置７Ｄに対する表示内容として決定する（ステップＳＴ４４）。

その後、走行制御装置１Ｄは、抽出結果通知手段１４Ｄにより制御信号及び表示データを表示装置７Ｄに出力し、抽出した車輌に関する情報を表示装置７Ｄに表示させて（ステップＳＴ４５）、処理を終了させる。

このように、走行制御支援システム４００は、通信センタＣ３が判定した他車Ｌ１１〜Ｌ１３それぞれのエコ度を通信センタＣ３から自車Ｖ４に送信させるので、自車Ｖ４が他車Ｌ１１〜Ｌ１３それぞれの走行情報を記憶したりエコ度を判定したりする処理を省略することができ、自車Ｖ４に搭載される走行制御装置１Ｄの処理負担を軽減させることができる。

以上、複数の実施例に共通する効果として、走行制御装置は、所定期間における他車のエコ度に基づき、継続的に挙動の安定した車輌を追従対象として抽出することができるので、自車がエコドライブを遂行するに際し現在追従対象としている先行車が適切でないことを自車の運転者に知らせることができ、或いは、自車がエコドライブを遂行するために追従すべき対象として適切な車輌を自車の運転者に知らせることができる。

また、走行制御装置は、瞬間的には挙動が安定しているが、継続的に見ると挙動が安定していない車輌を追従対象として抽出するのを防止することができる。

また、走行制御装置は、走行環境毎に導出される他車のエコ度に基づいて走行環境毎に挙動の安定した車輌を追従対象として抽出することができるので、自車がエコドライブを遂行するに際し現在追従対象としている先行車が適切でないことを自車の運転者に知らせることができ、或いは、自車がエコドライブを遂行するために追従すべき対象として適切な車輌を自車の運転者に知らせることができる。

また、走行制御装置は、適切な追従対象を抽出することにより、自車の走行を安定させ加減速が少なく乗り心地の良い走行制御を提供することができ、また、より高い燃費を実現させることができる。

また、エコ度判定装置は、自車に搭載される走行制御装置の一部として組み込まれることにより、自車が単独で追従対象を抽出することを可能とし、一方で、各車両又は通信センタに搭載されることにより、自車が追従対象を抽出することを可能としながらも、自車に搭載される走行制御装置の処理負荷を分散させたり、一部機能（手段）の省略により走行制御装置の製造コストを低減させたり、或いは、より高精度な追従対象の抽出を実現させたりすることができる。

また、走行制御支援システムは、走行制御装置が走行環境毎に挙動の安定した車輌を追従対象として抽出するのを可能とする。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例において、走行制御支援システムは、他車の走行データに基づいて走行情報を算出させ、その走行情報に基づいて走行環境毎のエコ度を判定させるが、各車輌が独自に算出した各車輌の燃費に関するデータを取得させ、その燃費に関するデータに基づいて各車輌のエコ度を判定させるようにしてもよい。この場合、エコ度の判定は、各車輌の車種、排気量等を考慮して行われるものとし、走行環境毎の分類を省略するようにしてもよい。

本発明に係る走行制御装置の構成例を示すブロック図である。 走行制御装置が追従対象を抽出する処理の流れを示すフローチャート（その１）である。 走行制御支援システムの構成例を示すブロック図（その１）である。 走行制御支援システムの構成例を示すブロック図（その２）である。 走行制御装置が追従対象を抽出する処理の流れを示すフローチャート（その２）である。 走行制御支援システムの構成例を示すブロック図（その３）である。 走行制御支援システムの構成例を示すブロック図（その４）である。 走行制御装置が追従対象を抽出する処理の流れを示すフローチャート（その３）である。

符号の説明

１、１Ａ〜１Ｄ 走行制御装置
２、２Ａ〜２Ｄ 車間距離センサ
３、３Ａ〜３Ｄ 加速度センサ
４、４Ａ〜４Ｄ、２０Ａ〜２０Ｄ 速度センサ
５、５Ａ〜５Ｄ、２３Ａ〜２３Ｄ シフトセンサ
６、６Ａ〜６Ｄ、２６Ｂ、２６Ｃ、３１Ｄ 記憶装置
７、７Ａ〜７Ｄ 表示装置
８、８Ａ〜８Ｄ ブレーキアクチュエータ
９、９Ａ〜９Ｄ アクセルアクチュエータ
１０、１０Ａ、１０Ｄ 他車走行情報記憶手段
１０Ｂ、１０Ｃ 走行情報記憶手段
１１、１１Ａ〜１１Ｄ エコ度判定手段
１２、１２Ａ〜１２Ｄ エコ度取得手段
１３、１３Ａ〜１３Ｄ 追従対象抽出手段
１４、１４Ａ〜１４Ｄ 抽出結果通知手段
１５、１５Ａ〜１５Ｄ 走行制御手段
１６Ａ、１６Ｃ、１６Ｄ、２４Ａ、２４Ｃ、２４Ｄ、３０Ａ、３０Ｃ、３０Ｄ 路車間通信機
１７Ａ、１７Ｂ、２５Ａ、２５Ｂ 車車間通信機
２１Ａ〜２１Ｄ ブレーキスイッチ
２２Ａ〜２２Ｄ スロットルセンサ
２７Ｂ〜２７Ｄ エコ度判定装置
Ｃ１〜Ｃ３ 通信センタ
Ｌ１〜Ｌ１３ 他車
Ｖ１〜Ｖ４ 自車

Claims (6)

1. 車間距離を維持しながら先行車に追従する自車の走行状態を前記先行車の走行状態に基づいて制御する走行制御装置であって、
   所定期間における他車の走行安定度を取得する走行安定度取得手段と、
   該走行安定度取得手段が取得した他車の走行安定度に基づき自車周辺を走行する他車から比較的高い走行安定度を有する他車を追従対象として抽出する追従対象抽出手段と、
   を備えることを特徴とする走行制御装置。
2. 前記走行安定度取得手段は、自車の走行環境に対応する他車の走行安定度を取得する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 他車の走行情報と他車の走行環境とを関連付けて記憶する他車走行情報記憶手段と、
   該他車走行情報記憶手段が記憶した他車の走行情報に基づいて他車の走行安定度を走行環境毎に判定する走行安定度判定手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行制御装置。
4. 前記追従対象抽出手段により追従対象として抽出された他車に関する情報を通知する抽出結果通知手段、
   を備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の走行制御装置。
5. 自車の走行環境に対応する他車の走行安定度を取得する走行安定度取得手段と該走行安定度取得手段が取得した他車の走行安定度に基づき自車周辺を走行する他車から比較的高い走行安定度を有する他車を追従対象として抽出する追従対象抽出手段とを備える走行制御装置に対して、他車の走行安定度を提供するエコ度判定装置であって、
   車輌の走行情報と車輌の走行環境とを関連付けて記憶する走行情報記憶手段と、
   該走行情報記憶手段が記憶した車輌の走行情報に基づいて車輌の走行安定度を走行環境毎に判定する走行安定度判定手段と、
   を備えることを特徴とするエコ度判定装置。
6. 他車の走行情報と他車の走行環境とを関連付けて記憶する他車走行情報記憶手段と、
   該他車走行情報記憶手段が記憶した他車の走行情報に基づいて他車の走行安定度を走行環境毎に判定する走行安定度判定手段と、
   自車の走行環境に対応する他車の走行安定度を取得する走行安定度取得手段と、
   該走行安定度取得手段が取得した他車の走行安定度に基づき自車周辺を走行する他車から比較的高い走行安定度を有する他車を追従対象として抽出する追従対象抽出手段と、
   を備えることを特徴とする走行制御支援システム。

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