WO2024075249A1

WO2024075249A1 - 運転支援装置及び記録媒体

Info

Publication number: WO2024075249A1
Application number: PCT/JP2022/037454
Authority: WO
Inventors: 能英瑠佐藤; 瑠一澄川
Original assignee: 株式会社Subaru
Priority date: 2022-10-06
Filing date: 2022-10-06
Publication date: 2024-04-11

Abstract

運転の難易度に応じてドライバの注意を喚起する処理を実行可能な運転支援装置は、車体挙動に応じた効果音を出力する効果音出力処理の実行によりドライバの運転中の前記車体挙動が安定する効果の度合いを記録した効果レベル記憶部を備え、自車両が走行予定の所定の区間ごとに運転の難易度を判定する難易度判定処理と、難易度に応じて、効果音出力処理、又は、ドライバに警告を行う警告処理、を選択的に実行する注意喚起処理と、を実行し、注意喚起処理において効果音出力処理及び警告処理を実行する運転の難易度の範囲を、効果レベル記憶部に記録されたドライバの効果の度合いに基づいて設定する。

Description

運転支援装置及び記録媒体

　本開示は、車両の運転を支援する運転支援装置及び記録媒体に関する。

　車両に備えられたナビゲーション装置として、事故多発地点等の注意すべき地点をドライバに事前に通知し、ドライバに注意喚起を促す装置が知られている。例えば特許文献１には、車両の目的地までの経路を取得し、車両の現在位置から、取得された経路に沿ってあらかじめ定められた距離の範囲内に複数の交通事故多発地点が存在する場合に、これら複数の交通事故多発地点を走行することをドライバに通知するナビゲーション装置が開示されている。また、特許文献２には、渋滞、凍結、飛び出し、見通しの悪い道など、注意して車両を運転すべき場所の情報を注意情報として通知し、ユーザの安全性及び快適性を向上させる注意情報通知システムが開示されている。

　また、車両の走行予定経路の難易度を判定し、ドライバに事前に通知する装置が開示されている。例えば特許文献３には、移動予定経路の所定の区間における経路の複雑度を判定し、区間の複雑度に応じてドライバに推奨する操作の情報を提示するタイミングを変更する情報提供装置が開示されている。

特開２００６－３２９７１３号公報特開２０１８－１８０９６８号公報国際公開第２０１７／１４１３７６号

　しかしながら、特許文献１及び２に開示されたシステムは、ドライバに対して注意すべき地点を単に通知するだけであり、運転中のドライバの状況を考慮していない。このため、ドライバが通知された注意すべき地点を安定して走行可能な運転スキルを有しているなど、ドライバによっては通知が不要な場合においても通知が実行され、ドライバが違和感を持つおそれがある。また、特許文献３に開示された装置は、走行予定経路の複雑度に応じたタイミングで所定の情報の提示が行われる機能を有するが、当該機能がドライバにとって有効であるかを考慮していない。

　これに対して、車両を運転中のドライバの注意を喚起する機能を実行する場合には、ドライバに対して強く警告を行う場面と、ドライバの運転操作が安定した運転操作となるように誘導する処理を実行する場面とを、個々のドライバに合わせて設定することができれば有用と考えられる。

　本開示は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本開示の目的とするところは、ドライバの注意を喚起する処理として、警告を行う場面と、ドライバの運転操作を誘導する処理を実行する場面とを、個々のドライバに合わせて設定可能な運転支援装置及び記録媒体を提供することにある。

　上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、運転の難易度に応じてドライバの注意を喚起する処理を実行可能な運転支援装置であって、一つ又は複数のプロセッサと、前記一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、前記車体挙動に応じた効果音を出力する効果音出力処理の実行によりドライバの運転中の前記車体挙動が安定する効果の度合いを記録した効果レベル記憶部と、を備え、前記一つ又は複数のプロセッサは、自車両が走行予定の所定の区間ごとに運転の難易度を判定する難易度判定処理と、前記難易度に応じて、前記効果音出力処理、又は、前記ドライバに警告を行う警告処理、を選択的に実行する注意喚起処理と、を実行し、前記注意喚起処理において前記効果音出力処理及び前記警告処理を実行する前記運転の難易度の範囲を、前記効果レベル記憶部に記録された前記ドライバの前記効果の度合いに基づいて設定する運転支援装置が提供される。

　上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、一つ又は複数のプロセッサに、自車両が走行予定の所定の区間ごとに運転の難易度を判定する難易度判定処理と、前記難易度に応じて、車体挙動に応じた効果音を出力する効果音出力処理、又は、前記ドライバに警告を行う警告処理、を選択的に実行する注意喚起処理と、記注意喚起処理において前記効果音出力処理及び前記警告処理を実行する前記運転の難易度の範囲を、前記効果音出力処理の実行によりドライバの運転中の前記車体挙動が安定する効果の度合いに基づいて設定する処理と、を実行させるコンピュータプログラムを記録した、非一時的な有形の記録媒体が提供される。

　以上説明したように本開示によれば、ドライバの注意を喚起する処理として、警告を行う場面と、ドライバの運転操作を誘導する処理を実行する場面とを、個々のドライバに合わせて設定することができる。

本開示の実施の形態に係る運転支援装置を備えた車両の構成例を示す模式図である。本開示の一実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。同実施形態に係る運転支援装置によるデータ処理を示す説明図である。同実施形態に係る運転支援装置による音変換処理を示す説明図である。同実施形態に係る運転支援装置による実行範囲設定処理を示す説明図である。同実施形態に係る運転支援装置による効果レベル判定処理の処理動作を示すフローチャートである。同実施形態に係る運転支援装置による注意喚起処理の処理動作を示すフローチャートである。同実施形態に係る運転支援装置によるコース難易度を判定する処理のフローチャートである。同実施形態に係る運転支援装置による注意喚起処理のメインルーチンを示すフローチャートである。同実施形態に係る運転支援装置による効果音出力処理のフローチャートである。同実施形態の第１の変形例に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。同実施形態の第１の変形例に係る運転支援装置による実行範囲設定処理を示す説明図である。同実施形態の第１の変形例に係る運転支援装置による実行範囲設定処理を示す説明図である。同実施形態の第１の変形例に係る運転支援装置による注意喚起処理の処理動作を示すフローチャートである。同実施形態の第２の変形例に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。同実施形態の第２の変形例に係る運転支援装置による実行範囲設定処理を示す説明図である。同実施形態の第２の変形例に係る運転支援装置による注意喚起処理の処理動作を示すフローチャートである。

　以下、添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜＜１．第１の実施の形態＞＞
　＜１－１．車両の構成例＞
　まず、本開示の実施の形態に係る運転支援装置を適用可能な車両の全体構成の一例を説明する。

　図１は、本実施形態に係る運転支援装置１を備えた車両１０の構成例を示す模式図である。図１に示した車両１０は、車両の駆動トルクを生成する駆動力源９から出力される駆動トルクを左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ、左後輪３ＬＲ及び右後輪３ＲＲ（以下、特に区別を要しない場合には「車輪３」と総称する）に伝達する四輪駆動車として構成されている。駆動力源９は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよく、駆動用モータであってもよい。あるいは、車両１０は、駆動力源９として、内燃機関及び駆動用モータをともに備えていてもよい。

　なお、車両１０は、例えば前輪駆動用モータ及び後輪駆動用モータの二つの駆動用モータを備えた電気自動車であってもよく、それぞれの車輪３に対応する駆動用モータを備えた電気自動車であってもよい。また、車両１０が電気自動車やハイブリッド電気自動車の場合、車両１０は、駆動用モータへ供給される電力を蓄積する二次電池、及び、二次電池に充電される電力を発電するモータ又は燃料電池等の発電機を備える。

　車両１０は、車両１０の運転制御に用いられる機器として、駆動力源９、電動ステアリング装置４３及びブレーキ液圧制御ユニット２０を備えている。駆動力源９は、図示しない変速機や前輪差動機構７Ｆ及び後輪差動機構７Ｒを介して前輪駆動軸５Ｆ及び後輪駆動軸５Ｒに伝達される駆動トルクを出力する。駆動力源９及び変速機の駆動は、一つ又は複数の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic　Control　Unit）を含んで構成された車両制御装置４０により制御される。

　前輪駆動軸５Ｆには電動ステアリング装置４３が設けられている。電動ステアリング装置４３は図示しない電動モータやギヤ機構を含み、左前輪３ＬＦ及び右前輪３ＲＦの操舵角を調節する。車両制御装置４０は、手動運転中において、ドライバによるステアリングホイール４１の操舵角に基づいて電動ステアリング装置４３を制御する。なお、電動ステアリング装置４３は、油圧式のパワーステアリング装置であってもよい。

　車両１０のブレーキシステムは、油圧式のブレーキシステムとして構成されている。ブレーキ液圧制御ユニット２０は、それぞれ前後左右の駆動輪３ＬＦ，３ＲＦ，３ＬＲ，３ＲＲに設けられたブレーキキャリパ２１ＬＦ，２１ＲＦ，２１ＬＲ，２１ＲＲ（以下、特に区別を要しない場合には「ブレーキキャリパ２１」と総称する）に供給する油圧を調節し、制動力を発生させる。ブレーキ液圧制御ユニット２０の駆動は、車両制御装置４０により制御される。車両１０が電気自動車あるいはハイブリッド電気自動車の場合、ブレーキ液圧制御ユニット２０は、駆動用モータによる回生ブレーキと併用される。

　車両制御装置４０は、車両１０の駆動トルクを出力する駆動力源９、ステアリングホイール４１又は操舵輪の操舵角を制御する電動ステアリング装置４３、車両１０の制動力を制御するブレーキ液圧制御ユニット２０の駆動を制御する一つ又は複数の電子制御装置を含む。車両制御装置４０は、駆動力源９から出力された出力を変速して車輪３へ伝達する変速機の駆動を制御する機能を備えていてもよい。車両制御装置４０は、車両１０の手動運転時において、ドライバによるアクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールの操作量の情報を取得し、駆動力源９、ブレーキ液圧制御ユニット２０及び電動ステアリング装置４３の駆動を制御する。

　運転支援装置１は、車体挙動計測装置１１、周囲環境検出装置１３（前方撮影カメラ１３Ｌ，１３Ｒ）、位置検出センサ１５、地図データ記憶部１７、ナビゲーションシステム１９、音出力装置３１及び情報処理装置５０を備えている。運転支援装置１は、車両１０の走行予定経路の運転の難易度を判定し、難易度に応じて所定の効果音出力処理又は警告処理を選択的に実行する注意喚起処理を実行する。本実施形態に係る運転支援装置１は、効果音出力処理及び警告処理を実行する運転の難易度の範囲を、効果音出力処理の実行によりドライバの運転中の車体挙動が安定する効果の度合いに基づいて設定する構成を有する。これにより、個々のドライバに合わせて、効果音出力処理と警告処理とを適切に使い分けることができる。

　＜１－２．運転支援装置の構成＞
　続いて、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１について具体的に説明する。図２は、本実施形態に係る運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。

　運転支援装置１は、車体挙動計測装置１１、周囲環境検出装置１３、位置検出センサ１５、地図データ記憶部１７、ナビゲーションシステム１９、音出力装置３１及び情報処理装置５０を備えている。車体挙動計測装置１１、周囲環境検出装置１３、位置検出センサ１５、地図データ記憶部１７、ナビゲーションシステム１９及び音出力装置３１は、専用線又はＣＡＮ（Controller　Area　Network）等の通信手段を介して、情報処理装置５０と通信可能に接続されている。また、情報処理装置５０は、運転記録データベース８０と通信可能に接続されている。

　情報処理装置５０は、例えばＣＰＵ（Central　Processing　Unit）等の一つ又は複数のプロセッサと、一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のＲＡＭ（Random　Access　Memory）及びＲＯＭ（Read　Only　Memory）等の記憶素子（メモリ）とを備えて構成される。情報処理装置５０の一部又は全部は、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

　情報処理装置５０は、一つ又は複数のプロセッサがコンピュータプログラムを実行することで、車両１０のドライバの注意を喚起する処理を実行する装置として機能する。当該コンピュータプログラムは、情報処理装置５０が実行すべき後述する動作をプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。プロセッサにより実行されるコンピュータプログラムは、情報処理装置５０に備えられた記憶部（メモリ）５５として機能する記録媒体に記録されていてもよく、情報処理装置５０に内蔵された記録媒体又は情報処理装置５０に外付け可能な任意の記録媒体に記録されていてもよい。

　コンピュータプログラムを記録する記録媒体としては、ハードディスク、フロッピーディスク及び磁気テープ等の磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact　Disk　Read　Only　Memory）、ＤＶＤ（Digital　Versatile　Disk）、及びＢｌｕ－ｒａｙ（登録商標）等の光記録媒体、フロプティカルディスク等の磁気光媒体、ＲＡＭ及びＲＯＭ等の記憶素子、並びにＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）メモリ及びＳＳＤ（Solid　State　Drive）等のフラッシュメモリ、その他のプログラムを格納可能な媒体であってよい。

　なお、情報処理装置５０は、車両１０に搭載された制御装置（ＥＣＵ：Electronic　Control　Unit）により構成されてもよく、スマートホン等の携帯端末により構成されてもよい。

　（１－２－１．車体挙動計測装置）
　車体挙動計測装置１１は、車体挙動を示す状態値を計測する。車体挙動計測装置１１は、例えば車速センサ、加速度センサ及び角速度センサのうちの少なくとも一つを含む。車速センサは、例えば車両１０の駆動軸の回転速度を検出する。加速度センサは、少なくとも車体前後方向の加速度である前後加速度及び車幅方向の加速度である横加速度を検出する。加速度センサは、さらに、車体高さ方向の加速度である上下加速度を検出してもよい。角速度センサは、車体前後方向の軸回り回転角（ロール角）、車幅方向の軸回りの回転角（ピッチ角）及び車体高さ方向の軸回りの回転角（ヨー角）それぞれの変化速度を検出する。角速度センサは、ヨー角の変化速度を検出するヨーレートセンサであってもよい。

　車体挙動計測装置１１により計測される状態値は、ドライバによるアクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールの操作により変化し得る状態値であり、車体挙動を示すデータとして情報処理装置５０へ送信される。情報処理装置５０は、車体挙動計測装置１１により計測された状態値を示すデータを取得可能に構成される。車体挙動計測装置１１は、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサ以外に、車体挙動が反映される状態値を計測可能なセンサを含んでいてもよい。

　（１－２－２．周囲環境検出装置）
　周囲環境検出装置１３は、車両１０の周囲環境の情報を検出する。周囲環境検出装置１３は、例えばステレオカメラ、単眼カメラ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging／Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）及びレーダセンサのうちの少なくとも一つを含んで構成される。図１に例示した車両１０は、周囲環境検出装置１３として、左右一対の前方撮影カメラ１３Ｌ，１３Ｒを備えている。

　周囲環境検出装置１３は、計測したデータに基づいて他車両、自転車、歩行者、道路標識及びその他障害物等の、車両１０の周囲の物体を検出するとともに、これらの物体までの距離、相対位置及び相対速度を算出する。また、周囲環境検出装置１３は、計測したデータに基づいて道路幅等の車両１０の周囲の情報を検出する。周囲環境検出装置１３により検出される周囲環境の情報は、情報処理装置５０へ送信される。情報処理装置５０は、周囲環境検出装置１３により検出された情報を取得可能に構成される。周囲環境検出装置１３は、ステレオカメラ、単眼カメラ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲ及びレーダセンサ以外に、車両１０の周囲環境の情報を検出可能な他のセンサを含んでいてもよい。

　（１－２－３．位置検出センサ）
　位置検出センサ１５は、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）に代表されるＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）の衛星から送信される測位信号を受信し、車両１０の位置を検出する。車両１０の位置は、例えば地球上の緯度及び経度のデータとして取得される。位置検出センサ１５は、ＧＮＳＳの代わりに、あるいは、ＧＮＳＳと併せて、準天頂衛星システム等の他のシステムから送信される測位信号を受信し、車両１０の位置を検出してもよい。位置検出センサ１５により検出される車両１０の位置の情報は、情報処理装置５０へ送信される。情報処理装置５０は、位置検出センサ１５により検出された車両１０の位置の情報（位置情報）を取得し、地図データ上での車両１０の位置を特定可能に構成される。

　（１－２－４．地図データ記憶部）
　地図データ記憶部１７は、地図データを記憶した記憶装置である。地図データは、地形、道路種別、道路形状、建造物、交通信号機の設置位置及び横断歩道等の情報だけでなく、道路幅、道路の傾斜度、走行レーン数、制限速度及び交通規制標識などの交通に関連するあらゆる情報を含む。地図データに含まれる各種の情報は、例えば地球上の緯度及び経度の位置座標に関連付けられている。なお、地図データ記憶部１７は、情報処理装置５０に内蔵された記憶部５５の一機能であってもよく、情報処理装置５０と通信可能に接続された車載の記憶装置や外部サーバにより実現されてもよい。

　（１－２－５．ナビゲーションシステム）
　ナビゲーションシステム１９は、目的地までの走行経路の設定にしたがってドライバに対して走行経路を案内する。この他、ナビゲーションシステム１９は、渋滞情報や道路規制情報等の交通情報をドライバに対して通知してもよい。

　（１－２－６．音出力装置）
　音出力装置３１は、ドライバに認識可能な音を出力する。音出力装置３１は、車両１０に備えられた音響システムのスピーカであってもよく、運転支援装置１専用のスピーカであってもよい。音出力装置３１は、情報処理装置５０による警告処理又は効果音出力処理にしたがって、ドライバの注意を喚起するための警告又は効果音を出力する。図１に示した車両１０の音出力装置３１は、車両１０の前後左右に備えられた四つのスピーカ３１ＬＦ，３１ＲＦ，３１ＬＲ，３１ＲＲにより構成されている。

　（１－２－７．運転記録データベース）
　運転記録データベース８０は、様々なドライバによる運転中に計測された車体挙動のデータを蓄積したデータベースである。車体挙動のデータは、様々なドライバが車両を運転中に計測された車体挙動のデータであり、走行地点あるいは走行経路等の車両の位置情報に関連付けて記憶される。車体挙動のデータは、例えば後述するデータ処理部６５による演算により求められた車体挙動を示す指標値であってよいが、車体挙動を反映したデータであれば特に限定されるものではない。

　運転記録データベース８０は、事前に収集した多数のデータを記録した更新不可能なデータベースであってもよい。あるいは、運転記録データベース８０は、移動体通信手段を介して情報処理装置５０がアクセス可能に接続された外部サーバに備えられ、それぞれの車両から適時に送信されるデータにより更新可能なデータベースであってもよい。

　（１－２－８．情報処理装置）
　情報処理装置５０は、通信部５１、処理部５３、記憶部５５及び効果レベル記憶部５７を備えている。処理部５３は、取得部６１、難易度判定処理部６３、データ処理部６５、注意喚起処理部６７及び効果判定処理部６９を備える。処理部５３は、ＣＰＵ等のプロセッサにより構成され、取得部６１、難易度判定処理部６３、データ処理部６５、注意喚起処理部６７及び効果判定処理部６９の各部は、プロセッサによるプログラムの実行により実現される機能である。ただし、処理部５３の一部がアナログ回路により構成されていてもよい。

　　　（１－２－８－１．記憶部）
　記憶部（メモリ）５５は、処理部５３と通信可能に接続されたＲＡＭ又はＲＯＭ等の一つ又は複数の記憶素子を含んで構成される。記憶部５５は、処理部５３により実行されるプログラムやプログラムの実行に用いられる種々のパラメータの他、取得されたデータ、演算結果のデータ等を記憶する。

　　　（１－２－８－２．通信部）
　通信部５１は、車体挙動計測装置１１、周囲環境検出装置１３、位置検出センサ１５、地図データ記憶部１７、音出力装置３１及び運転記録データベース８０と、処理部５３との間でデータあるいは信号の送受信をするためのインタフェースである。また、地図データ記憶部１７又は運転記録データベース８０が外部サーバ等に備えられている場合、あるいは、情報処理装置５０が、テレマティクスサービス等の外部サービスと通信する場合、通信部５１は、無線通信手段等を介して外部サーバ等と通信するためのインタフェースを含む。

　　　（１－２－８－３．効果レベル記憶部）
　効果レベル記憶部５７は、後述する注意喚起処理部６７による効果音出力処理の実行によりドライバの運転中の車体挙動が安定する効果の度合い（効果レベル）を記録する。効果音出力処理の効果レベルは、個々のドライバに関連付けられた情報として記録される。本実施形態では、効果レベルは、レベル１～レベル３の三段階で評価される。なお、効果レベルの数が大きいほど、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果が大きいことを示す。効果レベルの評価方法は後で説明する。効果レベル記憶部５７は、情報処理装置５０に内蔵されたＲＡＭ等の記憶素子により構成され得るが、情報処理装置５０と通信可能に接続された車載の記憶装置あるいは外部サーバにより構成されてもよい。

　　　（１－２－８－４．取得部）
　処理部５３の取得部６１は、通信部５１を介して、車体挙動計測装置１１、周囲環境検出装置１３及び位置検出センサ１５から送信される情報を取得する。取得部６１により取得される情報は、車体挙動計測装置１１から送信される車体挙動を示すデータを含む。取得部６１は、所定のサンプリング周期で情報を取得する。

　　　（１－２－８－５．難易度判定処理部）
　難易度判定処理部６３は、自車両が走行予定の所定の区間ごとに運転の難易度を判定する。具体的に、難易度判定処理部６３は、ナビゲーションシステム１９から、設定されている走行予定経路の情報を取得し、走行予定経路を所定の区間ごとに区分する。また、難易度判定処理部６３は、所定の区間ごとに運転の難易度を判定する。

　走行予定経路を区分する基準は、あらかじめ任意の基準にしたがって設定されていてよい。例えば所定の区間は、一定の距離ごとに区分される区間であってもよく、一定の想定走行時間ごとに区分される区間であってもよく、所定の曲率半径以上のカーブを一定数含むように区分される区間であってもよい。あるいは、所定の区間は、ナビゲーションの開始地点から目的地までの走行予定経路を、あらかじめ設定された一定の数に区分される区間であってもよい。さらに、所定の区間は、高速道路、市街地、ワインディングロード又は未舗装道路等の道路種別ごとに区分された区間であってもよい。

　難易度判定処理部６３は、走行予定経路の所定の区間ごとに、所定の基準にしたがって運転の難易度を判定する。運転の難易度は、種々提案されている公知の判定方法に準じて判定されてよい。本実施形態において、難易度判定処理部６３は、運転記録データベース８０に記録されている車体挙動のデータ、想定される走行環境の情報及び車両１０の特徴（諸元又はセッティング）の情報に基づいて、下記式（１）にしたがってそれぞれの区間の運転の難易度評価値Ｄを算出する。

　Ｄ＝ａ×Ｓｄ＋ｂ×Ｅｄ＋ｃ×Ｃｄ　　　…（１）
Ｄ：難易度評価値
Ｓｄ：運転記録データベースから推定した第１の難易度
Ｅｄ：走行環境から推定した第２の難易度
Ｃｄ：車両の特徴から推定した第３の難易度
ａ，ｂ，ｃ：係数

　運転記録データベースから推定した第１の難易度Ｓｄは、運転記録データベース８０に記録されている車体挙動のデータのうち、それぞれの区間に関連付けられた車体挙動のデータに基づいて設定される。例えば難易度判定処理部６３は、該当区間に関連付けられた車体挙動のデータに基づいて算出される車体挙動の大きさの平均値を第１の難易度Ｓｄとする。車体挙動のデータが複数の種類のデータを含む場合、難易度判定処理部６３は、車体挙動を示すそれぞれのデータの尺度をそろえたうえで、車体挙動の大きさの平均値を求める。それぞれの区間を走行したときの車体挙動が大きいほど、第１の難易度は大きくなる。

　走行環境から推定した第２の難易度Ｅｄは、それぞれの区間中のカーブの曲率半径、道路幅、道路の凹凸状態、過去の事故件数、道路の混雑状況、工事実施状況、天候及び動物の出現頻度のうちの一つ又は複数の情報に基づいて設定される。難易度判定処理部６３は、カーブの曲率半径及び道路幅の情報を、地図データ記憶部１７に記憶された情報から読み出すことができる。また、難易度判定処理部６３は、道路の凹凸状態、過去の事故件数、道路の混雑状況、工事実施状況、天候及び動物の出現頻度の情報を、テレマティクスサービスや道路交通情報システム等の外部のサービスシステムから取得することができる。難易度判定処理部６３は、取得した情報に応じてあらかじめ設定された難易度判定値を積算して、第２の難易度Ｅｄとする。

　なお、難易度判定処理部６３は、上記の情報以外のドライバによる車両１０の運転の難易度に影響し得る情報を取得し、取得した情報に応じた難易度判定値を積算し、第２の難易度Ｅｄとしてもよい。

　車両の特徴から推定した第３の難易度Ｃｄは、車両１０の運転の難易度に影響し得る装備の仕様に基づいて設定される。例えば難易度判定処理部６３は、記憶部５５にあらかじめ記録された、車両１０のサイズ、種類（スポーツタイプ）及びセッティング（サスペンションの仕様又はタイヤの種類）のうちの一つ又は複数の情報を取得し、あらかじめ設定された基準にしたがって第３の難易度Ｃｄを設定する。難易度判定処理部６３は、車両１０の積載量、乗員の数又は乗員の酔いやすさ等の情報を取得し、取得した情報に応じた難易度判定値を積算し、第３の難易度Ｃｄとしてもよい。

　難易度判定処理部６３は、例えばストロークセンサにより検出されるサスペンションストローク量に基づいて車両１０の積載量を推定することができる。また、難易度判定処理部６３は、車内撮影カメラの画像データに基づいて乗員の数を検出することができる。難易度判定処理部６３は、座席に設けられた乗員検知センサのセンサ信号に基づいて乗員の数を検出することもできる。難易度判定処理部６３は、乗員によりあらかじめ入力される情報又は車内撮影カメラの画像データに基づいて推定される乗員の体調の変化等に基づいて、乗員の酔いやすさ等を判定することができる。

　係数ａ，ｂ，ｃは、第１の難易度Ｓｄ、第２の難易度Ｅｄ及び第３の難易度Ｃｄそれぞれの尺度を合わせるために適切な値に設定される。係数ａ，ｂ，ｃは、第１の難易度Ｓｄ、第２の難易度Ｅｄ及び第３の難易度Ｃｄそれぞれの重みを反映した値であってもよい。

　難易度判定処理部６３は、走行予定経路を区分したそれぞれの区間Ｓｅｃ１，Ｓｅｃ２・・・Ｓｅｃｎごとの難易度評価値Ｄ１，Ｄ２・・・Ｄｎを算出する。本実施形態では、難易度判定処理部６３は、算出された難易度評価値Ｄが、あらかじめ１０段階のレベルに設定されたコース難易度のどのレベルに属するかを判定し、コース難易度（レベル１～レベル１０）を決定する。なお、コース難易度のレベルの数が大きいほど、運転の難易度が高いことを示す。

　　　（１－２－８－６．データ処理部）
　処理部５３のデータ処理部６５は、取得部６１により取得された車体挙動を示すデータに対して所定のデータ処理を実行する。具体的に、データ処理部６５は、車体挙動を示す、車速、加速度（前後加速度、横加速度又は上下加速度）又は角速度（ヨー角、ロール角又はピッチ角の角速度）の計測データに対して、平滑化処理、絶対値変換処理又は微分処理のうちの少なくともいずれかの処理を実行し、車体挙動の大きさを示す値である指標値を算出する。データ処理部６５により算出される指標値は、車体挙動が大きいほど大きい値となる。一方、データ処理部６５により算出される指標値は、車体挙動が小さいほど小さい値となる。

　例えばデータ処理部６５は、車速、加速度又は角速度の計測データに対して平滑化処理、絶対値変換処理及び微分処理を実行して、加速度の絶対値、加速度の絶対値の躍度（加加速度：ジャーク）又は角速度の絶対値の躍度（角加速度）を算出する。データ処理部６５は、算出した加速度、角速度、加加速度又は角加速度の絶対値をそのまま指標値としてもよい。中でも、加加速度又は角加速度の絶対値を指標値とすることにより、走行経路の軌道や他車両の加減速の影響による車速、加速度又は角速度の変化の影響が低減され、ドライバの運転操作に起因する車体挙動の変化をより精度よく評価することができる。

　また、データ処理部６５は、加速度、角速度、加加速度又は角加速度の絶対値のうちのいずれか複数のデータを用いて一つの指標値を算出してもよい。この場合、データ処理部６５は、使用する個々のデータの値を同一の指標（例えば、０～１００の値）に置き換え、使用するすべてのデータの値を同一の指標に置換した値の平均値を指標値としてもよい。

　なお、データ処理部６５は、前後加速度、横加速度、上下加速度のうちの少なくとも一つについてそれぞれ個別に加速度及び加加速度を算出することができる。また、データ処理部６５は、ヨー角、ロール角、ピッチ角のうちの少なくとも一つについてそれぞれ個別に角速度及び角加速度を算出することができる。

　　　（１－２－８－７．注意喚起処理部）
　処理部５３の注意喚起処理部６７は、難易度判定処理部６３により算出されたコース難易度に応じて、それぞれの区間ごとに効果音出力処理又は警告処理を選択的に実行する。効果音出力処理は、該当区間を走行する際に車体挙動に応じた効果音を出力し、ドライバに対して車体挙動の安定度が高い運転操作を促す効果を期待する処理である。警告処理は、該当区間を走行する際の運転の難易度が高いことをドライバに対して知らせるための処理であり、ドライバに対して直接的に注意を喚起する効果を期待する処理である。その際に、注意喚起処理部６７は、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲を、効果レベル記憶部５７に記録されたドライバの効果レベルに基づいて設定する。

　以下、警告処理及び効果音出力処理の一例をそれぞれ説明した後、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲を設定する実行範囲設定処理について説明する。

　　　　（警告処理）
　警告処理は、該当区間を通過する前にドライバに対して該当区間を走行する際の運転の難易度が高いことを通知する処理である。注意喚起処理部６７は、車両１０の位置情報に基づいて、車両１０が該当区間に到達する所定距離又は所定時間前に、音出力装置３１から警告音又は音声を出力させる。音声を出力させる場合、注意喚起処理部６７は、難易度判定処理部６３によるコース難易度の算出に用いられた情報に基づいて、想定される具体的な危険情報を通知してもよい。また、注意喚起処理部６７は、音出力装置３１から警告音又は音声を出力させることと併せて、インストルメントパネルやナビゲーション装置の画像表示パネル、ＨＭＩ（Human　Machine　Interface）等の表示部に警告表示を行ってもよい。なお、警告処理の具体的な内容は特に限定されるものではない。

　　　　（効果音出力処理）
　効果音出力処理は、ドライバが運転中の車体挙動に応じた効果音を出力する処理である。注意喚起処理部６７は、データ処理部６５により算出された車体挙動の指標値に基づいて、ドライバに自身の運転による車体挙動の状態を通知する。これにより、ドライバは、車体挙動が安定するように自身の運転に注意を払うことができる。効果音出力処理は、車体挙動に応じた効果音を出力する処理であれば具体的な出力方法は特に限定されるものではない。

　例えば注意喚起処理部６７は、車両１０の走行中に車体挙動の大きさに応じて出力音を変化させながら音を継続的に出力する処理を実行してもよい。具体的に、注意喚起処理部６７は、データ処理部６５により算出された指標値を、指標値の大小に応じて音程の高低が変化する出力音の情報に変換し、当該出力音の情報に基づいて音出力装置３１の駆動を制御して出力音を発生させてもよい。これにより、ドライバは、出力音の音程が低く維持されるように運転操作に注意を払うことで、車体挙動を安定化させ得る運転操作状態へと誘導され、車両１０を安全運転へと導くことができる。なお、注意喚起処理部６７は、車体挙動の大きさに応じて出力音の音程を変えることに代えて、あるいは出力音の音程を変えることと併せて、出力音の周波数、音量、テンポ、音色の数又は種類を変化させてもよい。

　以下、図３～図４を参照して、効果音出力処理の一例を説明する。図３～図４は、車体挙動計測装置１１の一つとしての加速度センサにより検出される横加速度の計測データから求められる横加加速度（横ジャーク）の値を指標値として、出力させるピアノ音の音程を設定し出力する例を示している。図３に示すように、データ処理部６５は、横加速度の計測データに対して平滑化処理及び絶対値変換処理を実行して横加速度の絶対値のデータに変換する。さらに、データ処理部６５は、横加速度の絶対値のデータに対して時間微分処理を実行し、横加加速度（横ジャーク）の絶対値のデータに変換する。

　図４に示すように、注意喚起処理部６７は、横加加速度の絶対値（指標値）に応じて出力音の音程を設定する。出力音の音程は、横加加速度の指標値に応じてあらかじめ割り当てられている。例えば指標値がゼロの状態の音程が最低の音程に設定され、指標値が上限値limの状態の音程が最高の音程に設定され、ゼロから上限値limの間の指標値が各音階の音程に割り当てられている。上限値lim以上の指標値は、すべて最高の音程に割り当てられている。このようにして、車体挙動が反映された指標値に応じた音程の音が出力される。これにより、車体挙動の変化が音の変化としてドライバに認識され、ドライバは、車両の走行中に、リアルタイムに、かつ、注意力の低下を抑制可能な方法で、自身の運転操作による車体挙動を認識することができる。したがって、ドライバは、車体挙動が安定するように自身の運転に注意を払うことができる。

　なお、効果音出力処理は、上述した例に限定されない。例えば注意喚起処理部６７は、車体挙動が反映された指標値が小さいほど、心地よい効果音あるいは楽曲又は音楽の再生音の音量を大きくしてもよい。このような効果音出力処理によっても、ドライバは、心地よい効果音等が聞こえやすくなるように、自身の運転に注意を払うことができる。

　　　　（実行範囲設定処理）
　実行範囲設定処理は、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲を、効果レベル記憶部５７に記録されたドライバの効果レベルに基づいて設定する処理である。本実施形態では、それぞれの区間のコース難易度は、難易度評価値Ｄに応じてレベル１～レベル１０に設定される。注意喚起処理部６７は、レベル１～レベル１０のいずれかに設定されるコース難易度のうち、いずれのレベルにおいて効果音出力処理実行し、また、警告処理を実行するかを、ドライバの効果レベルに基づいて設定する。

　図５は、実行範囲設定処理により設定される、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲の例を示す説明図である。図５に示すように、注意喚起処理部６７は、コース難易度を３つの領域に区分し、コース難易度が最も高い第１領域では警告処理を実行するように設定する。また、注意喚起処理部６７は、コース難易度が最も低い第３領域では、警告処理及び効果音出力処理をいずれも不実行とするように設定する。また、注意喚起処理部６７は、第１領域と第３領域との間の第２領域では、効果音出力処理を実行するように設定する。

　具体的に、効果音出力処理による効果レベルが効果レベル２のドライバの場合、注意喚起処理部６７は、コース難易度がレベル５～レベル７の区間に対して効果音出力処理を実行するように設定する。また、注意喚起処理部６７は、コース難易度がレベル８～レベル１０の区間に対して警告処理を実行するように設定する。また、注意喚起処理部６７は、コース難易度のレベル１からレベル４の区間に対して効果音出力処理及び警告処理のいずれも実行しないように設定する。

　また、効果音出力処理による効果レベルが効果レベル１のドライバの場合、注意喚起処理部６７は、効果が低い効果音出力処理の実行範囲を狭くし、コース難易度がレベル５からレベル６の区間に対して効果音出力処理を実行するように設定する。また、注意喚起処理部６７は、コース難易度がレベル７～レベル１０の区間に対して警告処理を実行するように設定する。また、注意喚起処理部６７は、コース難易度のレベル１からレベル４の区間に対して効果音出力処理及び警告処理のいずれも実行しないように設定する。

　また、効果音出力処理による効果レベルが効果レベル３のドライバの場合、注意喚起処理部６７は、効果が高い効果音出力処理の実行範囲を拡大し、コース難易度がレベル５からレベル８の区間に対して効果音出力処理を実行するように設定する。また、注意喚起処理部６７は、コース難易度がレベル９～レベル１０の区間に対して警告処理を実行するように設定する。また、注意喚起処理部６７は、コース難易度のレベル１からレベル４の区間に対して効果音出力処理及び警告処理のいずれも実行しないように設定する。

　図５に示した例では、注意喚起処理部６７は、効果音出力処理及び警告処理のいずれも実行しないように設定するコース難易度のレベルの範囲（第３領域）を維持したまま、効果音出力処理を実行するコース難易度のレベルの範囲（第２領域）及び警告処理を実行するコース難易度のレベルの範囲（第１領域）を、ドライバの効果レベルに応じて変更する。これにより、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果の高いドライバに対しては、効果音出力処理を実行する機会を増やし、単に警告するのではなく、ドライバの運転操作を車体挙動が安定する運転操作へと誘導することができる。一方、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果の低いドライバに対しては、効果音出力処理を実行する機会を減らし、直接的な警告を通知することで、ドライバの注意を喚起することができる。

　なお、コース難易度のレベルの区分の数や、第１領域、第２領域及び第３領域の区分の設定方法、効果レベルによる区分の設定の変更方法は、上記の例に限定されるものではない。

　　　（１－２－８－８．効果判定処理部）
　処理部５３の効果判定処理部６９は、注意喚起処理部６７による効果音出力処理が実行されたことにより車体挙動が安定する効果の度合い（効果レベル）を判定する。

　効果判定処理部６９は、注意喚起処理部６７により効果音出力処理が実行されたときの車体挙動と、効果音出力処理が実行されていなかったときの車体挙動とを比較し、所定の基準に照らして効果の度合いを判定する。

　例えば効果判定処理部６９は、効果音出力処理が実行されたとき、及び、効果音出力処理が実行されていなかったときのそれぞれにつき、データ処理部６５により算出された車体挙動の指標値が所定の閾値を超えた回数を所定の基準距離又は基準時間ごとに算出する。効果判定処理部６９は、算出した回数の平均値を、効果音出力処理が実行されたとき、及び、効果音出力処理が実行されていなかったときのそれぞれについて算出する。そして、効果判定処理部６９は、効果音出力処理が実行されたときの上記の平均値が、効果音出力処理が実行されていなかったときの上記の平均値を下回った回数又は比率に基づいて、効果レベルを算出する。

　本実施形態では、効果判定処理部６９は、効果レベルを３段階（効果レベル１～効果レベル３）で求め、算出結果を効果レベル記憶部５７に記録する。効果レベルの数が大きいほど、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果が大きいことを示す。効果判定処理部６９は、新たに効果レベルを算出するごとに、過去に効果レベル記憶部５７に記録した効果レベルの履歴を読み出し、新たに算出した効果レベルの情報を加えた平均値を求めて効果レベル記憶部５７に記録する情報を更新する。あるいは、効果判定処理部６９は、新たに算出した効果レベルの情報で、効果レベル記憶部５７に記録された効果レベルの情報を上書きしてもよい。

　なお、効果判定処理部６９による効果レベルの算出方法は、上述した例に限定されるものではない。効果音出力処理が実行されたときの車体挙動を示すデータと、効果音出力処理が実行されていなかったときの車体挙動を示すデータとを用いて所定のデータ処理を実行し、効果音出力処理が実行されたときの車体挙動の安定度合いを判定する方法であれば任意の方法が適用されてよい。

　＜１－３．処理動作＞
　続いて、本実施形態の運転支援装置の情報処理装置による処理動作の一例を説明する。以下、情報処理装置５０による効果判定処理の動作と、注意喚起処理の動作とを説明する。

　（１－３－１．効果判定処理）
　図６は、効果判定処理部６９による効果レベル判定処理の処理動作を示すフローチャートである。
　まず、効果判定処理部６９は、効果音出力処理の実行時に計測された車体挙動のデータを読み込む（ステップＳ７１）。本実施形態では、効果判定処理部６９は、データ処理部６５により算出されて記憶部５５に記録された車体挙動の大きさが反映された指標値のデータを読み込む。

　次いで、効果判定処理部６９は、効果音出力処理の非実行時に計測された車体挙動のデータを読み込む（ステップＳ７３）。ステップＳ７１と同様に、本実施形態では、効果判定処理部６９は、データ処理部６５により算出されて記憶部５５に記録された車体挙動の大きさが反映された指標値のデータを読み込む。

　次いで、効果判定処理部６９は、効果音出力処理の実行時及び非実行時の車体挙動のデータを比較し、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果の度合い（効果レベル）を判定する（ステップＳ７５）。例えば効果判定処理部６９は、車体挙動の指標値が所定の閾値を超えた回数を所定の基準距離又は基準時間ごとに算出する。また、効果判定処理部６９は、算出した回数の平均値を、効果音出力処理の実行時、及び、効果音出力処理の非実行時のそれぞれについて算出する。そして、効果判定処理部６９は、効果音出力処理実行時の上記の平均値が、効果音出力処理の非実行時の上記の平均値を下回った回数又は比率に基づいて、効果レベルを算出する。

　本実施形態では、効果判定処理部６９は、効果レベルを３段階（効果レベル１～効果レベル３）で求め、算出した効果レベルをドライバの識別データとともに効果レベル記憶部５７に記録する。なお、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果の度合いの判定方法は上述した例に限定されるものではない。

　なお、効果判定処理部６９による効果レベル判定処理は、任意のタイミングで実行されてよい。例えば効果判定処理部６９は、効果音出力処理を実行する区間を通過するごとに効果レベル判定処理を実行してもよく、車両１０が走行予定経路に沿って目的地に到達したときに効果レベル判定処理を実行してもよい。あるいは、効果判定処理部６９は、車両１０のスイッチがオフにされたときに効果レベル判定処理を実行してもよい。

　（１－３－２．注意喚起処理）
　図７は、情報処理装置５０による注意喚起処理の処理動作を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、車両１０のシステムの起動時に常時実行されてもよく、ユーザが任意のタイミングで運転支援装置のシステムを起動した後に実行されてもよい。

　まず、運転支援装置１の機能がオンになる（起動状態になる）と（ステップＳ１１）、処理部５３の難易度判定処理部６３は、走行予定経路の情報を読み出す（ステップＳ１３）。具体的に、難易度判定処理部６３は、ナビゲーションシステム１９の設定情報を参照し、走行予定経路の情報を読み出す。

　次いで、難易度判定処理部６３は、走行予定経路が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１５）。難易度判定処理部６３は、走行予定経路が設定されていると判定しない場合（Ｓ１５／Ｎｏ）、本ルーチンを終了してスタートに戻る。一方、難易度判定処理部６３は、走行予定経路が設定されていると判定した場合（Ｓ１５／Ｙｅｓ）、走行予定経路についてコース難易度を判定する（ステップＳ１７）。難易度判定処理部６３は、走行予定経路を所定の区間ごとに区分し、所定の区間ごとに運転の難易度を判定する。

　図８は、コース難易度を判定する処理のフローチャートを示す。
　まず、難易度判定処理部６３は、あらかじめ設定された基準にしたがって走行予定経路を所定の区間ごとに区分する（ステップＳ３１）。例えば難易度判定処理部６３は、一定の距離ごと又は一定の想定走行時間ごとに走行予定経路を区分する。難易度判定処理部６３は、想定走行時間ごとに走行予定経路を区分する場合、例えば走行予定の道路の法定速度で所定の基準時間走行したときの距離ごとに走行予定経路を区分する。

　この他、難易度判定処理部６３は、所定の曲率半径以上のカーブを一定数含むように走行予定経路を区分してもよく、あらかじめ設定された一定の数に走行予定経路を区分してもよい。あるいは、難易度判定処理部６３は、高速道路、市街地、ワインディングロード又は未舗装道路等の道路種別ごとに走行予定経路を区分してもよい。

　次いで、難易度判定処理部６３は、コース難易度の判定に必要な種々の情報を取得する（ステップＳ３３）。本実施形態では、難易度判定処理部６３は、それぞれの区間ごとに、運転記録データベース８０に記録されている車体挙動のデータと、想定される走行環境の情報と、車両１０の特徴（諸元又はセッティング）の情報とを取得する。

　車体挙動のデータは、過去に自車両を含む複数の車両がそれぞれの区間を走行したときの車体挙動のデータを含む。想定される走行環境は、それぞれの区間中のカーブの曲率半径、道路幅、道路の凹凸状態、過去の事故件数、道路の混雑状況、工事実施状況、天候及び動物の出現頻度のうちの一つ又は複数の情報を含む。車両１０の特徴の情報は、車両１０の運転の難易度に影響し得る情報であって、車両１０のサイズ、種類（スポーツタイプ）、セッティング（サスペンションの仕様又はタイヤの種類）のうちの一つ又は複数の情報を含む。難易度判定処理部６３は、車両１０の特徴の情報として、車両１０の積載量、乗員の数又は乗員の酔いやすさ等の情報を取得してもよい。

　次いで、難易度判定処理部６３は、区間ごとにコース難易度を算出する（ステップＳ３５）。本実施形態では、難易度判定処理部６３は、上述した式（１）にしたがってそれぞれの区間の運転の難易度評価値Ｄ１，Ｄ２・・・Ｄｎを算出し、難易度評価値Ｄに応じてコース難易度のレベル（レベル１～レベル１０）を決定する。コース難易度のレベルの数が大きいほど、運転の難易度が高いことを示す。

　次いで、難易度判定処理部６３は、それぞれの区間ごとに算出したコース難易度を記憶部５５に記録し（ステップＳ３７）、コース難易度を判定する処理を終了する。

　図７に戻り、コース難易度を判定する処理が完了した後、処理部５３の注意喚起処理部６７は、効果レベル記憶部５７から、ドライバの効果レベルの情報を取得する（ステップＳ１９）。例えば注意喚起処理部６７は、効果レベル記憶部５７に、ドライバの識別データに関連付けて記録された効果レベルの情報を読み出す。ドライバの識別データは、それぞれのドライバを識別するための情報である。注意喚起処理部６７は、例えばそれぞれのドライバが入力した情報に基づいて当該ドライバの識別データを特定し、該当する効果レベルの情報を読み出す。あるいは、注意喚起処理部６７は、車内撮影カメラの画像データに基づいて認識されるドライバの顔の特徴量に基づいて当該ドライバの識別データを特定し、該当する効果レベルの情報を読み出してもよい。

　次いで、注意喚起処理部６７は、取得したドライバの効果レベルに基づいて、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲を設定する（ステップＳ２１）。本実施形態では、取得される効果レベルは、効果レベル１、効果レベル２又は効果レベル３のいずれかに設定されており、効果レベルに応じて効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲の設定パターンがあらかじめ記憶部５５に記録されている。注意喚起処理部６７は、ドライバの効果レベルに応じた設定パターンを、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲として設定する（図５を参照）。これにより、警告処理を実行するコース難易度の第１領域、効果音出力処理を実行するコース難易度の第２領域、並びに効果音出力処理及び警告処理のいずれも実行しないコース難易度の第３領域が設定される。

　次いで、注意喚起処理部６７は、車両１０の走行中、それぞれの区間のコース難易度の情報と、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲の情報とに基づいて、注意喚起処理を実行する（ステップＳ２３）。

　図９は、注意喚起処理部６７の処理動作を示すフローチャートである。
　まず、注意喚起処理部６７は、上記のステップＳ１７で算出された対象区間のコース難易度を読み込む（ステップＳ４１）。運転支援処理の開始後、１回目のステップＳ４１の判定である場合、注意喚起処理部６７は、走行予定経路を区分した複数の区間のうち、スタート地点から起算して１番目の区間のコース難易度を読み込む。一方、２回目以降のステップＳ４１の判定である場合、注意喚起処理部６７は、現在走行中の区間の次の区間のコース難易度を読み込む。

　次いで、注意喚起処理部６７は、読み込んだコース難易度が、警告処理を実行する第１領域に含まれるか否かを判定する（ステップＳ４３）。注意喚起処理部６７は、コース難易度が第１領域に含まれると判定した場合（Ｓ４３／Ｙｅｓ）、対象区間において警告処理を実行する（ステップＳ４５）。例えばドライバの効果レベルが効果レベル２であり、コース難易度がレベル８～レベル１０のいずれかである場合、注意喚起処理部６７は、コース難易度が第１領域に含まれると判定し、警告処理を実行する。

　具体的に、注意喚起処理部６７は、車両１０の位置情報に基づいて、車両１０が該当区間に到達する所定距離又は所定時間前に、音出力装置３１から警告音又は音声を出力させる。音声を出力させる場合、注意喚起処理部６７は、難易度判定処理部６３によるコース難易度の算出に用いられた情報に基づいて、想定される具体的な危険情報を通知してもよい。また、注意喚起処理部６７は、該当区間を走行中に、具体的な危険情報を通知してもよい。さらに、注意喚起処理部６７は、音出力装置３１から警告音又は音声を出力させることと併せて、インストルメントパネルやナビゲーション装置の画像表示パネル、ＨＭＩ（Human　Machine　Interface）等の表示部に警告表示を行ってもよい。

　警告処理により、ドライバに対して直接的に警告が通知され、ドライバの注意を喚起することができる。なお、警告処理の具体的な内容は特に限定されるものではない。

　注意喚起処理部６７は、警告処理を実行後、あるいは、警告処理を実行している間、現在走行中の区間の終了地点が近づいたか否かを判定する（ステップＳ４７）。例えば注意喚起処理部６７は、終了地点までの距離、あるいは、終了地点に到達するまでの時間が所定の基準値未満になった場合に、終了地点が近づいたと判定する。注意喚起処理部６７は、現在走行中の区間の終了地点が近づいたと判定しない場合（Ｓ４７／Ｎｏ）、ステップＳ４７の判定を繰り返す。一方、注意喚起処理部６７は、現在走行中の区間の終了地点が近づいたと判定した場合（Ｓ４７／Ｙｅｓ）、走行予定経路の全区間が終了するか否かを判定する処理へ進む（ステップＳ４９）。

　一方、注意喚起処理部６７は、上述したステップＳ４３においてコース難易度が第１領域に含まれると判定しない場合（Ｓ４３／Ｎｏ）、読み込んだコース難易度が、効果音出力処理を実行する第２領域に含まれるか否かを判定する（ステップＳ５１）。注意喚起処理部６７は、コース難易度が第２領域に含まれると判定しない場合（Ｓ５１／Ｎｏ）、コース難易度は第３領域に含まれることとなり、ステップＳ４７へ進んで上述した判定処理を繰り返す。一方、注意喚起処理部６７は、コース難易度が第２領域に含まれると判定した場合（Ｓ５１／Ｙｅｓ）、対象区間において効果音出力処理を実行する（ステップＳ５３）。

　図１０は、効果音出力処理のフローチャートを示す。
　効果音出力処理では、まず、データ処理部６５は、車体挙動計測装置１１から出力される車体挙動を示すデータを取得する（ステップＳ６１）。次いで、データ処理部６５は、取得した車体挙動を示すデータに対して所定のデータ処理を実行する（ステップＳ６３）。例えばデータ処理部６５は、取得したデータに対して平滑化処理、絶対値変換処理又は微分処理のうちの少なくともいずれかの処理を実行し、車体挙動の大きさを示す指標値を算出する。より具体的に、図３に例示したように、データ処理部６５は、横加速度の計測データに対して平滑化処理及び絶対値変換処理を実行して横加速度の絶対値のデータに変換する。さらに、データ処理部６５は、横加速度の絶対値のデータに対して時間微分処理を実行し、横加加速度（横ジャーク）の絶対値（指標値）のデータに変換する。

　次いで、注意喚起処理部６７は、車体挙動を示すデータに基づいて、音を出力する処理を実行する（ステップＳ６５）。例えば図４に例示したように、注意喚起処理部６７は、車体挙動の大きさを示す指標値に応じて出力音の音程を設定し、音出力装置３１から出力させる。これにより、車体挙動が反映された指標値に応じた音程の音が出力される。これにより、単に警告を通知するのではなく、ドライバの運転操作を車体挙動が安定する運転操作へと誘導することができる。

　図９に戻り、注意喚起処理部６７は、ステップＳ５３において効果音出力処理を実行する間、ステップＳ４７と同様に、現在走行中の区間の終了地点が近づいたか否かを判定する（ステップＳ５５）。注意喚起処理部６７は、現在走行中の区間の終了地点が近づいたと判定しない場合（Ｓ５５／Ｎｏ）、ステップＳ５３の効果音出力処理を実行し、ステップＳ５５の判定を繰り返す。一方、注意喚起処理部６７は、現在走行中の区間の終了地点が近づいたと判定した場合（Ｓ５５／Ｙｅｓ）、走行予定経路の全区間が終了するか否かを判定する処理へ進む（ステップＳ４９）。

　現在走行中の区間の終了地点が近づいたと判定した場合（Ｓ４７／Ｙｅｓ又はＳ５５／Ｙｅｓ）、注意喚起処理部６７は、走行予定経路の全区間が終了するか否かを判定する（ステップＳ４９）。注意喚起処理部６７は、走行予定経路の全区間が終了すると判定しない場合合（Ｓ４９／Ｎｏ）、ステップＳ４１に戻って、次の区間についての注意喚起処理を実行する。一方、注意喚起処理部６７は、走行予定経路の全区間が終了すると判定した場合（Ｓ４９／Ｙｅｓ）、走行予定経路の目標地点に到達したときに、注意喚起処理を終了する。

　＜１－４．本実施形態の効果＞
　本実施形態に係る運転支援装置１は、走行予定経路を区分した区間ごとにコース難易度を設定し、コース難易度に応じて、効果音出力処理及び警告処理を実行する。その際に、運転支援装置１は、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果レベルに応じて、交換音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲を変更する。これにより、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果の高いドライバに対しては、効果音出力処理を実行する機会を増やし、単に警告するのではなく、ドライバの運転操作を車体挙動が安定する運転操作へと誘導することができる。一方、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果の低いドライバに対しては、効果音出力処理を実行する機会を減らし、直接的な警告を通知することで、ドライバの注意を喚起することができる。

　また、本実施形態に係る運転支援装置１は、コース難易度を、難易度が最も高い第１領域、難易度が最も低い第３領域、及び第１領域と第２領域との間の第３領域に区分し、第１領域では警告処理を実行し、第２領域では効果音出力処理を実行し、第３領域では効果音出力処理及び警告処理のいずれも不実行とする。そして、運転支援装置１は、ドライバごとの上記の効果レベルに応じて、第１領域、第２領域及び第３領域の範囲を変更する。これにより、コース難易度が相対的に高く、走行時に細心の注意が必要な状況においては直接的な警告が通知される一方、コース難易度が相対的に中程度であり、ドライバごとに効果音出力処理による効果を期待できる状況においては、効果音出力処理が実行される。したがって、どのような状況でも警告されることがないため、ドライバの違和感を軽減するとともに、車体挙動の安定度が高くなる運転操作へとドライバの運転操作を誘導することができる。

　また、本実施形態に係る運転支援装置１は、効果音出力処理による上記効果レベルが高いほど、警告処理が実行される第１領域の範囲を狭くする一方で効果音出力処理が実行される第２領域の範囲が拡大される。したがって、効果音出力処理による車体挙動の安定度の向上の効果が見込まれるドライバほど、警告処理よりも優先して効果音出力処理が実行される機会を増やすことができる。

＜＜２．他の実施の形態＞＞
　ここまで、本開示の実施の形態に係る運転支援装置を説明した。上述した実施形態に係る運転支援装置は、種々変形することができる。以下、上記の実施形態に係る運転支援装置の変形例の幾つかを説明する。

　＜２－１．第１の変形例＞
　第１の変形例に係る運転支援装置は、効果音出力処理及び警告処理を実行する運転の難易度の範囲を、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果の度合いと併せて、ドライバの運転スキルに基づいて変更するように構成される。

　図１１は、第１の変形例に係る運転支援装置１００の構成例を示すブロック図である。運転支援装置１００の情報処理装置１０１は、処理部５３と通信可能に接続された運転スキルレベル記憶部１０３を備えている。運転スキルレベル記憶部１０３は、ドライバごとの識別データとともに当該ドライバの運転スキルレベルの情報を記憶する。第１の変形例では、運転スキルレベルはレベル１～レベル３の３段階に区分されて設定されている。レベルの数が大きいほど、運転スキルが高いことを示す。

　運転スキルレベルの設定方法は特に限定されるものではなく、公知の運転スキルの判定手法にしたがって判定された運転スキルを３段階にレベル分けして設定されてよい。ドライバの運転スキルを判定する情報としては、例えばドライバの年齢、免許取得後経過年数、運転頻度、直前に運転した後の経過年数等のうちの少なくともいずれかの情報が用いられ得る。つまり、ドライバの年齢が高齢に属する場合、運転スキルが低下している可能性が高いために運転スキルレベルは低く設定される。また、免許取得後経過年数が長いほど、運転スキルが高いと推定されるため運転スキルレベルは高く設定される。また、運転頻度が多いほど、運転スキルが高いと推定されるため運転スキルレベルは高く設定される。また、最後に運転してからの経過年数（ブランク年数）が長いほど、運転スキルが低下している可能性が高いために運転スキルレベルは低く設定される。

　また、ドライバの運転スキルを判定する情報として、同一ドライバの過去の運転時における車体挙動が反映された指標値のデータが用いられてもよい。この場合、指標値が上限値（図４を参照）を超えた回数が少ないほど又は頻度が少ないほど運転スキルが高いと推定されるため運転スキルレベルは高く設定される。その他、種々の情報に基づいて、ドライバの運転スキルレベルが設定され得る。

　図１２～図１３は、図５とともに、第１の変形例において実行範囲設定処理により設定される、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲の例を示す説明図である。ここで、図５に示した設定パターンが、運転スキルレベルがレベル２のドライバの設定パターンを、効果音出力処理による効果レベルごとに示した例とする。図１２に示した設定パターンは、運転スキルレベルがレベル１のドライバの設定パターンを、効果音出力処理による効果レベルごとに示した例である。図１３に示した設定パターンは、運転スキルレベルがレベル３のドライバの設定パターンを、効果音出力処理による効果レベルごとに示した例である。なお、運転スキルレベルの数が大きいほど、運転スキルが高いことを示す。

　運転スキルレベルがレベル１のドライバの場合、運転スキルレベルがレベル２のドライバの場合に比べて、効果音出力処理及び警告処理をいずれも非実行とする第３領域の範囲が狭くされる。一方、運転スキルレベルがレベル３のドライバの場合、運転スキルレベルがレベル２のドライバの場合に比べて、効果音出力処理及び警告処理をいずれも非実行とする第３領域の範囲が拡大される。つまり、運転スキルレベルが相対的に低いドライバであるほど、効果音出力処理及び警告処理が実行されるコース難易度の範囲が拡大される。これにより、運転スキルレベルの低いドライバには注意喚起が行われやすくなり、運転の安全度を高めることができる。一方、運転スキルレベルの高いドライバにはコース難易度が低い場合に注意喚起が行われにくくなり、ドライバに与える違和感あるいは煩わしさを低減することができる。

　また、運転スキルレベルが高いほど、警告処理が実行される第１の領域の範囲が狭くなる。これにより、運転スキルレベルの高いドライバには単に警告を通知することに代えて、効果音出力処理が実行されやすくなり、ドライバに与える違和感あるいは煩わしさを低減することができる。

　また、同じ運転スキルレベルのドライバであっても、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果の度合い（効果レベル）に応じて、効果音出力処理が実行される第２領域及び警告処理が実行される第３領域の範囲が拡大又は縮小される。したがって、ドライバごとの効果レベルに応じて、効果音出力処理が実行されるコース難易度の範囲と警告処理が実行されるコース難易度の範囲とが変更され、効果音出力処理による車体挙動の安定度の向上の効果が見込まれるドライバほど、警告処理よりも優先して効果音出力処理が実行される機会を増やすことができる。

　なお、第１の変形例においても、コース難易度のレベルの区分の数や、第１領域、第２領域及び第３領域の区分の設定方法、効果レベルによる区分の設定の変更方法は、上記の例に限定されるものではない。

　図１４は、第１の変形例に係る注意喚起処理の処理動作を示すフローチャートである。図１４に示したフローチャートは、図７に示したフローチャートにステップＳ８１が追加されたものである。

　第１の変形例では、注意喚起処理部６７は、ドライバの効果レベルの情報を取得した後（ステップＳ１９）、さらにドライバの運転スキルレベル情報を取得する（ステップＳ８１）。そして、注意喚起処理部６７は、取得したドライバの効果レベル及び運転スキルレベルに基づいて、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲を設定する（ステップＳ２１）。注意喚起処理部６７は、ドライバの効果レベル及び運転スキルレベルに応じた設定パターンを、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲として設定する（図５、図１２、図１３を参照）。これにより、警告処理を実行するコース難易度の第１領域、効果音出力処理を実行するコース難易度の第２領域、並びに効果音出力処理及び警告処理のいずれも実行しないコース難易度の第３領域が設定される。

　上記説明以外の各ステップの処理については、上記の実施形態における注意喚起処理の処理動作と同様に実行される。第１の変形例に係る運転支援装置１００は、運転スキルレベルが相対的に低いドライバであるほど、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲を拡大する。これにより、運転スキルレベルの低いドライバには注意喚起が行われやすくなり、運転の安全度を高めることができる。一方、運転スキルレベルの高いドライバにはコース難易度が低い場合に注意喚起が行われにくくなり、ドライバに与える違和感あるいは煩わしさを低減することができる。

　＜２－２．第２の変形例＞
　第２の変形例に係る運転支援装置は、効果音出力処理及び警告処理を実行する運転の難易度の範囲を、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果の度合いと併せて、ドライバの疲労度又は集中度に基づいて変更するように構成される。

　図１５は、第２の変形例に係る運転支援装置１１０の構成例を示すブロック図である。運転支援装置１１０の情報処理装置１１１は、処理部５３の機能として疲労度判定部１１３を備えている。疲労度判定部１１３は、疲労度の増大又は集中力の低下を推定する。例えば疲労度判定部１１３は、車内撮影カメラの画像データに基づいてドライバの瞳孔を観察し、縮瞳度合いに基づいてドライバの集中力の低下を推定することができる。あるいは疲労度判定部１１３は、車内撮影カメラの画像データに基づいてドライバの瞬きの回数やあくびの回数等を観察し、当該回数が所定の頻度を超える場合に、ドライバの疲労度が増大あるいは集中力が低下していると推定してもよい。ただし、疲労度又は集中力の推定方法は特に限定されるものではなく、疲労度判定部１１３は、公知の手法によりドライバの疲労度又は集中力を推定してよい。

　図１６は、図５とともに、第２の変形例において実行範囲設定処理により設定される、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲の例を示す説明図である。ここで、図５に示した設定パターンが、疲労や集中力の低下が見られないドライバの設定パターンを、効果音出力処理による効果レベルごとに示した例とする。図１６に示した設定パターンは、疲労度が増大し又は集中力が低下したと推定されるドライバの設定パターンを、効果音出力処理による効果レベルごとに示した例である。

　疲労度が増大し又は集中力が低下したドライバの場合、疲労や集中力の低下が見られないドライバの場合に比べて、効果音出力処理及び警告処理をいずれも非実行とする第３領域の範囲が狭くされる。つまり、疲労度が増大し又は集中力が低下したドライバの場合、効果音出力処理及び警告処理が実行されるコース難易度の範囲が拡大される。これにより、疲労度が増大し又は集中力が低下したドライバには注意喚起が行われやすくなり、運転の安全度を高めることができる。一方、疲労や集中力の低下が見られないドライバにはコース難易度が低い場合に注意喚起が行われにくくなり、ドライバに与える違和感あるいは煩わしさを低減することができる。

　また、同じ疲労度あるいは集中力のドライバであっても、効果音出力処理により車体挙動が安定する効果の度合い（効果レベル）に応じて、効果音出力処理が実行される第２領域及び警告処理が実行される第３領域の範囲が拡大又は縮小される。したがって、ドライバごとの効果レベルに応じて、効果音出力処理が実行されるコース難易度の範囲と警告処理が実行されるコース難易度の範囲とが変更され、効果音出力処理による車体挙動の安定度の向上の効果が見込まれるドライバほど、警告処理よりも優先して効果音出力処理が実行される機会を増やすことができる。

　なお、第２の変形例においても、コース難易度のレベルの区分の数や、第１領域、第２領域及び第３領域の区分の設定方法、効果レベルによる区分の設定の変更方法は、上記の例に限定されるものではない。

　図１７は、第２の変形例に係る注意喚起処理の処理動作を示すフローチャートである。図１７に示したフローチャートは、図７に示したフローチャートにステップＳ９１が追加されたものである。

　第２の変形例では、注意喚起処理部６７は、ドライバの効果レベルの情報を取得した後（ステップＳ１９）、さらにドライバの疲労度又は集中力を推定する（ステップＳ９１）。そして、注意喚起処理部６７は、取得したドライバの効果レベル、及び、疲労度又は集中力に基づいて、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲を設定する（ステップＳ２１）。注意喚起処理部６７は、ドライバの効果レベル及び疲労度又は集中力に応じた設定パターンを、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲として設定する（図５、図１６を参照）。これにより、警告処理を実行するコース難易度の第１領域、効果音出力処理を実行するコース難易度の第２領域、並びに効果音出力処理及び警告処理のいずれも実行しないコース難易度の第３領域が設定される。

　上記説明以外の各ステップの処理については、上記の実施形態における注意喚起処理の処理動作と同様に実行される。第２の変形例に係る運転支援装置１１０は、疲労又は集中力の低下が見られるドライバの場合、効果音出力処理及び警告処理を実行するコース難易度の範囲を拡大する。これにより、疲労又は集中力の低下が見られるドライバには注意喚起が行われやすくなり、運転の安全度を高めることができる。一方、疲労又は集中力の低下が見られないドライバにはコース難易度が低い場合に注意喚起が行われにくくなり、ドライバに与える違和感あるいは煩わしさを低減することができる。

　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

　例えば上記各実施形態では、運転支援装置の情報処理装置が一つの装置として構成された例を説明したが、本開示の技術はかかる例に限定されない。情報処理装置５０が有する機能の一部又は全部が、車外に設置された外部サーバに設けられていてもよい。

１：運転支援装置、１０：車両、１１：車体挙動計測装置、１３：周囲環境検出装置、１５：位置検出センサ、１７：地図データ記憶部、１９：ナビゲーションシステム、３１：音出力装置、４０：車両制御装置、４３：電動ステアリング装置、５０：情報処理装置、５１：通信部、５３：処理部、５５：記憶部、５７：効果レベル記憶部、６１：取得部、６３：難易度判定処理部、６５：データ処理部、６７：注意喚起処理部、６９：効果判定処理部、８０：運転記録データベース、１００：運転支援装置、１０１：情報処理装置、１０３：運転スキルレベル記憶部、１１０：運転支援装置、１１１：情報処理装置、１１３：疲労度判定部

Claims

　運転の難易度に応じてドライバの注意を喚起する処理を実行可能な運転支援装置において、
　一つ又は複数のプロセッサと、前記一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、前記車体挙動に応じた効果音を出力する効果音出力処理の実行によりドライバの運転中の前記車体挙動が安定する効果の度合いを記録した効果レベル記憶部と、を備え、
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　自車両が走行予定の所定の区間ごとに運転の難易度を判定する難易度判定処理と、
　前記難易度に応じて、前記効果音出力処理、又は、前記ドライバに警告を行う警告処理、を選択的に実行する注意喚起処理と、を実行し、
　前記注意喚起処理において前記効果音出力処理及び前記警告処理を実行する前記運転の難易度の範囲を、前記効果レベル記憶部に記録された前記ドライバの前記効果の度合いに基づいて設定する、
　運転支援装置。
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記注意喚起処理において、
　前記難易度を少なくとも３つの領域に区分し、
　前記少なくとも３つの領域のうちの前記難易度が最も高い第１領域では前記警告処理を実行し、
　前記少なくとも３つの領域のうちの前記難易度が最も低い第３領域では前記警告処理及び前記効果音出力処理をいずれも不実行とし、
　前記少なくとも３つの領域のうちの前記第１領域と前記第３領域との間の第２領域では前記効果音出力処理を実行し、
　前記効果の度合いに応じて、前記第１領域、前記第２領域及び前記第３領域の範囲を変更する、
　請求項１に記載の運転支援装置。
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記効果の度合いが大きいほど、前記第１領域の範囲を狭くする一方、前記第２領域の範囲を広くする、
　請求項２に記載の運転支援装置。
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記ドライバの運転スキルの情報を取得し、
　前記効果の度合いと併せて、さらに前記ドライバの運転スキルに基づいて、前記第１領域、前記第２領域及び前記第３領域の範囲を変更する、
　請求項２に記載の運転支援装置。
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記ドライバの運転スキルが高いほど、少なくとも前記第１領域の範囲を狭くする、
　請求項４に記載の運転支援装置。
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記効果の度合いと併せて、さらに前記ドライバの疲労度又は集中度に基づいて、前記第１領域、前記第２領域及び前記第３領域の範囲を変更する、
　請求項２に記載の運転支援装置。
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記ドライバの疲労度が大きく又は集中度が低いほど、前記第３領域の範囲を狭くする、
　請求項６に記載の運転支援装置。
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記効果音出力処理の実行により前記ドライバの運転中の前記車体挙動が安定する効果の度合いを判定する効果判定処理をさらに実行する、
　請求項１に記載の運転支援装置。
　一つ又は複数のプロセッサに、
　自車両が走行予定の所定の区間ごとに運転の難易度を判定する難易度判定処理と、
　前記難易度に応じて、車体挙動に応じた効果音を出力する効果音出力処理、又は、前記ドライバに警告を行う警告処理、を選択的に実行する注意喚起処理と、
前記注意喚起処理において前記効果音出力処理及び前記警告処理を実行する前記運転の難易度の範囲を、前記効果音出力処理の実行によりドライバの運転中の前記車体挙動が安定する効果の度合いに基づいて設定する処理と、
　を実行させるコンピュータプログラムを記録した、非一時的な有形の記録媒体。