JPH0564723B2 - - Google Patents
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- JPH0564723B2 JPH0564723B2 JP59276920A JP27692084A JPH0564723B2 JP H0564723 B2 JPH0564723 B2 JP H0564723B2 JP 59276920 A JP59276920 A JP 59276920A JP 27692084 A JP27692084 A JP 27692084A JP H0564723 B2 JPH0564723 B2 JP H0564723B2
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- Japan
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- vehicle
- output
- geomagnetic sensor
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 10
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 101001106432 Homo sapiens Rod outer segment membrane protein 1 Proteins 0.000 description 3
- 102100021424 Rod outer segment membrane protein 1 Human genes 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 101100084595 Caenorhabditis elegans pam-1 gene Proteins 0.000 description 1
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/30—Hydrogen technology
- Y02E60/50—Fuel cells
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車室内の運転席周りに装備したブラ
ウン管等の表示器に対して車両の走行方位や近傍
の地名等を表示して、車両の目的地点への走行を
案内補助するようにした車両の走行誘導装置に関
し、詳しくは、車両の走行方位を検出する方位セ
ンサとして地磁気センサを用いたものにおいて、
車体着磁による方位検出誤差の補正対策に関す
る。
ウン管等の表示器に対して車両の走行方位や近傍
の地名等を表示して、車両の目的地点への走行を
案内補助するようにした車両の走行誘導装置に関
し、詳しくは、車両の走行方位を検出する方位セ
ンサとして地磁気センサを用いたものにおいて、
車体着磁による方位検出誤差の補正対策に関す
る。
（従来の技術）
一般に、この種の車両の走行誘導装置において
方位センサとして地磁気センサを用いる場合、そ
の出力は第５図に示すように、車両を一回転させ
た時のリサージユ図形が基準値（例えば５，５）
を中心とする実線円になる。しかし、例えば直流
式路面電車と並走すること等に起因する車体着磁
があると、図中矢附で示す着磁磁界分だけその方
向に平行移動した破線円になり、このため、基準
値５，５を基準とする東西南北の方位間に出力差
が生じて、走行方位の検出に誤差が生じ易くな
る。
方位センサとして地磁気センサを用いる場合、そ
の出力は第５図に示すように、車両を一回転させ
た時のリサージユ図形が基準値（例えば５，５）
を中心とする実線円になる。しかし、例えば直流
式路面電車と並走すること等に起因する車体着磁
があると、図中矢附で示す着磁磁界分だけその方
向に平行移動した破線円になり、このため、基準
値５，５を基準とする東西南北の方位間に出力差
が生じて、走行方位の検出に誤差が生じ易くな
る。
そこで、例えば特開昭57−103010号公報に開示
されるものでは、着磁磁界の方向がほぼ鉛直方向
となる例えばボンネツト部に地磁気センサを水平
に配置して、上記第５図のリサージユ図形をほぼ
図中実線の正規の位置に保持することにより、車
体着磁による影響を軽減するようになされてい
る。
されるものでは、着磁磁界の方向がほぼ鉛直方向
となる例えばボンネツト部に地磁気センサを水平
に配置して、上記第５図のリサージユ図形をほぼ
図中実線の正規の位置に保持することにより、車
体着磁による影響を軽減するようになされてい
る。
（発明が解決しようとする課題）
ところで、上記の如き車体着磁による影響の軽
減対策の有無に拘わらず、地磁気センサの出力誤
差が車体着磁に起因して生じる場合には、これを
補正するのが望ましい。しかも、着磁磁界は走行
中の車両周囲の情況に応じて時々刻々変化するも
のであるため、上記地磁気センサの着磁補正は走
行に応じて繰返し行うことが精度上好ましい。
減対策の有無に拘わらず、地磁気センサの出力誤
差が車体着磁に起因して生じる場合には、これを
補正するのが望ましい。しかも、着磁磁界は走行
中の車両周囲の情況に応じて時々刻々変化するも
のであるため、上記地磁気センサの着磁補正は走
行に応じて繰返し行うことが精度上好ましい。
本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであ
り、その目的は、地磁気センサの出力の基準値つ
まり上記第５図のリサージユ図形の中心値を走行
中において着磁磁界の方向に順次補正するように
することにより、基準値を基準とする東西南北の
方位間に出力差を縮小して車体着磁に起因する地
磁気センサの方位検出誤差を軽減し、よつて走行
方位の検出精度の向上を図ることにある。
り、その目的は、地磁気センサの出力の基準値つ
まり上記第５図のリサージユ図形の中心値を走行
中において着磁磁界の方向に順次補正するように
することにより、基準値を基準とする東西南北の
方位間に出力差を縮小して車体着磁に起因する地
磁気センサの方位検出誤差を軽減し、よつて走行
方位の検出精度の向上を図ることにある。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するため、本発明の解決手段は
第１図に示すように、車両の走行方位を地磁気セ
ンサ６により検出して表示器５に表示するように
した車両の走行誘導装置であつて、上記地磁気セ
ンサ６の出力の基準値を設定する基準値設定部２
１と、車両走行中の地磁気センサ６の出力をサン
プリングするサンプリング手段２２と、該サンプ
リング手段２２によりサンプリングされた地磁気
センサ６の出力値を上記基準値設定部２１の基準
値と比較する比較手段２３と、該比較手段２３の
出力を受け、該出力値に基づいて上記基準値設定
部２１の基準値を徐々に補正する補正手段２４と
を備える構成としたものである。
第１図に示すように、車両の走行方位を地磁気セ
ンサ６により検出して表示器５に表示するように
した車両の走行誘導装置であつて、上記地磁気セ
ンサ６の出力の基準値を設定する基準値設定部２
１と、車両走行中の地磁気センサ６の出力をサン
プリングするサンプリング手段２２と、該サンプ
リング手段２２によりサンプリングされた地磁気
センサ６の出力値を上記基準値設定部２１の基準
値と比較する比較手段２３と、該比較手段２３の
出力を受け、該出力値に基づいて上記基準値設定
部２１の基準値を徐々に補正する補正手段２４と
を備える構成としたものである。
（作用）
上記の構成により、本発明では、走行時、地磁
気センサの出力がその基準値と大小比較され、両
者の偏差が大きいときには上記基準値が大きく補
正される一方、両者の偏差が小さいときには基準
値が小さく補正されることが繰返されることによ
つて、該基準値が車体着磁の磁界方向に移動し
て、地磁気センサの東西南北の方位間に出力差が
縮小され、その結果、走行方位の検出が正確なも
のになるのである。
気センサの出力がその基準値と大小比較され、両
者の偏差が大きいときには上記基準値が大きく補
正される一方、両者の偏差が小さいときには基準
値が小さく補正されることが繰返されることによ
つて、該基準値が車体着磁の磁界方向に移動し
て、地磁気センサの東西南北の方位間に出力差が
縮小され、その結果、走行方位の検出が正確なも
のになるのである。
その際、上記補正手段２４は、基準値の補正を
徐々に行うことで地磁気の強弱等の外乱に起因し
て基準値を誤つて大きく補正することがない。
徐々に行うことで地磁気の強弱等の外乱に起因し
て基準値を誤つて大きく補正することがない。
（実施例）
以下、本発明の実施例を第２図以下の図面に基
づいて説明する。
づいて説明する。
第２図は地図等の図形を表示しない簡易型の車
両の走行誘導装置に適用した実施例を示し、１は
位置データ記憶手段としての地名地点データ
ROMであつて、該地名地点データROM１には、
予め日本全国の多数の地名等およびその地点（位
置座標）が緯度、経度方式により入力記憶されて
いる。
両の走行誘導装置に適用した実施例を示し、１は
位置データ記憶手段としての地名地点データ
ROMであつて、該地名地点データROM１には、
予め日本全国の多数の地名等およびその地点（位
置座標）が緯度、経度方式により入力記憶されて
いる。
また、２は車両の出発地点および目的地点を指
定するためのキーボードであつて、該キーボード
２はキーマトリツクスエンコーダ３およびＩ／０
ポート４を介して上記地名地点データROM１に
入力可能に接続されていて、該キーボード２の操
作により、地名地点データROM１の多数の地名
等の中から二つを検索して車両の出発地点および
目的地点を指定するようになされている。
定するためのキーボードであつて、該キーボード
２はキーマトリツクスエンコーダ３およびＩ／０
ポート４を介して上記地名地点データROM１に
入力可能に接続されていて、該キーボード２の操
作により、地名地点データROM１の多数の地名
等の中から二つを検索して車両の出発地点および
目的地点を指定するようになされている。
さらに、５は車室内の運転席周りに配置された
表示器としてのブラウン管（CTR）であつて、
該ブラウン管５は、第４図に示すように出発地点
（記号◎）、目的地点（記号■）、車両の走行軌跡、
直近する地名等（例えば広島駅）およびその地点
（記号□）を表示する表示画面５ａを備えている。
表示器としてのブラウン管（CTR）であつて、
該ブラウン管５は、第４図に示すように出発地点
（記号◎）、目的地点（記号■）、車両の走行軌跡、
直近する地名等（例えば広島駅）およびその地点
（記号□）を表示する表示画面５ａを備えている。
加えて、６は車両の走行方位を検出する地磁気
センサよりなる方位センサ、７は車輪の回転速度
より車両の走行距離を検出する距離センサであつ
て、上記方位センサ６は、第５図に示すように、
車両の一回転によつて得られるリサージユ出力が
半径2Vの円になるように初期設定されている。
そして、該方位センサ６の出力はアンプ８、Ａ／
Ｄ変換器９を介して、メインCPU１０、PAM１
１およびプログラムROM１２より成る制御部１
３に入力されているとともに、距離センサ７の出
力はＩ／０ポート１４を介して上記制御部１３に
入力されている。該制御部１３により、ブラウン
管５の表示画面５ａに対して第４図の如く出発地
点、目的地点、走行軌跡、車両現在位置近傍の地
名等およびその地点を表示するようになされてお
り、上記走行軌跡により車両の走行方位を表示画
面５ａに表示するように構成されている。尚、図
中、１７は上記制御部１３からの出力に基づいて
ブラウン管５の表示画面５ａに所定の出発地点や
目的地点、走行軌跡等を表示するためのビデオデ
イスプレイコントローラ１８と、ビデオRAM１
９と、CRTドライバ２０とからなる表示部であ
る。
センサよりなる方位センサ、７は車輪の回転速度
より車両の走行距離を検出する距離センサであつ
て、上記方位センサ６は、第５図に示すように、
車両の一回転によつて得られるリサージユ出力が
半径2Vの円になるように初期設定されている。
そして、該方位センサ６の出力はアンプ８、Ａ／
Ｄ変換器９を介して、メインCPU１０、PAM１
１およびプログラムROM１２より成る制御部１
３に入力されているとともに、距離センサ７の出
力はＩ／０ポート１４を介して上記制御部１３に
入力されている。該制御部１３により、ブラウン
管５の表示画面５ａに対して第４図の如く出発地
点、目的地点、走行軌跡、車両現在位置近傍の地
名等およびその地点を表示するようになされてお
り、上記走行軌跡により車両の走行方位を表示画
面５ａに表示するように構成されている。尚、図
中、１７は上記制御部１３からの出力に基づいて
ブラウン管５の表示画面５ａに所定の出発地点や
目的地点、走行軌跡等を表示するためのビデオデ
イスプレイコントローラ１８と、ビデオRAM１
９と、CRTドライバ２０とからなる表示部であ
る。
次に、上記制御部１３による、方位センサ６の
車体着磁に起因する方位検出誤差の補正の基本作
動を第３図のフローチヤートに基づいて説明す
る。尚、説明の便宜上、車体着磁の磁界方向が北
東であつて、車両が道路に沿つて西の方位から右
方向に一回転した場合について説明する。
車体着磁に起因する方位検出誤差の補正の基本作
動を第３図のフローチヤートに基づいて説明す
る。尚、説明の便宜上、車体着磁の磁界方向が北
東であつて、車両が道路に沿つて西の方位から右
方向に一回転した場合について説明する。
先ず、ステツプS1において方位センサ６の出力
の基準値つまり第５図のリサージユ図形の中心値
（Xo，Yo）を５，５に初期設定する。
の基準値つまり第５図のリサージユ図形の中心値
（Xo，Yo）を５，５に初期設定する。
しかる後、ステツプS2で方位センサ６の出力の
Ｘ成分、Ｙ成分を測定するとともに、ステツプS3
でＸ成分が基準値Xoか否かを判定し、Ｘ＝Xoの
YESの場合には、Ｙ成分が最大値にあると判断
してさらにステツプS4でＹ成分が最大値側の補正
範囲Ｙ＞Yo＋１にあるか否かを判別し、Ｙ＞Yo
＋１の補正範囲内にある例えばYMAX＝8VのYES
の場合には、ステツプS5でＹ方向基準値Yoをこ
の最大値YMAX（＝８）と最小値YMIN（＝３）との
中点とすべく式Yo＝Yo＋（YMAX（ｎ）−YMAX（ｎ
−１））／２に基づき例えばYo＝5.5Vに変更修正
する。
Ｘ成分、Ｙ成分を測定するとともに、ステツプS3
でＸ成分が基準値Xoか否かを判定し、Ｘ＝Xoの
YESの場合には、Ｙ成分が最大値にあると判断
してさらにステツプS4でＹ成分が最大値側の補正
範囲Ｙ＞Yo＋１にあるか否かを判別し、Ｙ＞Yo
＋１の補正範囲内にある例えばYMAX＝8VのYES
の場合には、ステツプS5でＹ方向基準値Yoをこ
の最大値YMAX（＝８）と最小値YMIN（＝３）との
中点とすべく式Yo＝Yo＋（YMAX（ｎ）−YMAX（ｎ
−１））／２に基づき例えばYo＝5.5Vに変更修正
する。
その後、車両の旋回によりステツプS6でＹ成分
が基準値Yo（＝5.5）になると、Ｘ成分が最大値
にあると判断してステツプS7でＸ成分が最大値側
の補正範囲Ｘ＞Xo＋１にあるか否かを判別し、
Ｘ＞Xo＋１の補正範囲内にある例えばXMAX＝8V
のYESの場合には、ステツプS8でＸ方向基準値
Xoをこの最大値XMAX（＝８）と最小値（＝３）
との中点とすべく式Xo＝Xo＋（XMAX（ｎ）−XMAX
（ｎ−１））／２に基づきXo＝5.5Vに修正変更す
る。
が基準値Yo（＝5.5）になると、Ｘ成分が最大値
にあると判断してステツプS7でＸ成分が最大値側
の補正範囲Ｘ＞Xo＋１にあるか否かを判別し、
Ｘ＞Xo＋１の補正範囲内にある例えばXMAX＝8V
のYESの場合には、ステツプS8でＸ方向基準値
Xoをこの最大値XMAX（＝８）と最小値（＝３）
との中点とすべく式Xo＝Xo＋（XMAX（ｎ）−XMAX
（ｎ−１））／２に基づきXo＝5.5Vに修正変更す
る。
次いで、車両のさらに右方向への旋回によりス
テツプS3でＸ成分が基準値Xo（＝5.5）になると、
Ｙ成分が最小値にあると判断してステツプS9でＹ
成分が最小値側の補正範囲Ｙ＜Yo−１にあるか
否かを判別し、Ｙ≧Yo−１の補正範囲外にある
NOの場合には直ちにステツプS2に戻る。一方、
Ｙ＜Yo−１の補正範囲内にある例えばYMIN＝4V
のYESの場合にはステツプS10でＹ方向基準値Yo
をこの最小値YMIN（＝４）と上記Ｙ方向の最大値
YMAX（＝８）との中点とすべく式Yo＝Yo＋（YMIN
（ｎ）−YMIN（ｎ−１））／２に基づき例えばYo＝
6Vに変更補正する。
テツプS3でＸ成分が基準値Xo（＝5.5）になると、
Ｙ成分が最小値にあると判断してステツプS9でＹ
成分が最小値側の補正範囲Ｙ＜Yo−１にあるか
否かを判別し、Ｙ≧Yo−１の補正範囲外にある
NOの場合には直ちにステツプS2に戻る。一方、
Ｙ＜Yo−１の補正範囲内にある例えばYMIN＝4V
のYESの場合にはステツプS10でＹ方向基準値Yo
をこの最小値YMIN（＝４）と上記Ｙ方向の最大値
YMAX（＝８）との中点とすべく式Yo＝Yo＋（YMIN
（ｎ）−YMIN（ｎ−１））／２に基づき例えばYo＝
6Vに変更補正する。
さらに、車両の右方向への旋回によりステツプ
S6でＹ成分が基準値Yo（＝６）になると、Ｘ成分
が最小値にあると判断してステツプS11でＸ成分
が最小値側の補正範囲Ｘ＜Xo−１にあるか否か
を判別し、Ｘ≧Xo−１の補正範囲外にあるNO
の場合には直ちにステツプS2に戻る。一方、Ｘ＜
Xo−１の補正範囲内にある例えばXMIN＝4Vの
YESの場合にはステツプS12でこの最小値YMIN
（＝４）と上記Ｘ方向の最大値YMAX（＝８）との
中点とすべく式Xo＝Xo＋（XMIN（ｎ）−XMIN（ｎ−
１））／２に基づき例えばXo＝6Vに変更修正す
る。
S6でＹ成分が基準値Yo（＝６）になると、Ｘ成分
が最小値にあると判断してステツプS11でＸ成分
が最小値側の補正範囲Ｘ＜Xo−１にあるか否か
を判別し、Ｘ≧Xo−１の補正範囲外にあるNO
の場合には直ちにステツプS2に戻る。一方、Ｘ＜
Xo−１の補正範囲内にある例えばXMIN＝4Vの
YESの場合にはステツプS12でこの最小値YMIN
（＝４）と上記Ｘ方向の最大値YMAX（＝８）との
中点とすべく式Xo＝Xo＋（XMIN（ｎ）−XMIN（ｎ−
１））／２に基づき例えばXo＝6Vに変更修正す
る。
そして、以上の動作をＸ成分又はＹ成分が基準
値Xo，Yoに一致する毎に繰返して、該基準値
Xo，Yoを遂次変更修正する。
値Xo，Yoに一致する毎に繰返して、該基準値
Xo，Yoを遂次変更修正する。
よつて、上記第３図の制御部１３の作動フロー
において、ステツプS1により方位センサ６の出力
の基準値Xo，Yoを設定するようにした基準値設
定部２１を構成しているとともに、ステツプS2に
より、車両走行中の方位センサ６の出力をサンプ
リングするようにしたサンプリング手段２２を構
成している。また、ステツプS3，S4，S6，S7，
S9，S11により、上記サンプリング手段２２によ
りサンプリングされた方位センサ６の出力値Ｘ，
Ｙを上記基準値設定２１の基準値Xo，Yoと比較
するようにした比較手段２３を構成している。さ
らに、ステツプS5，S8，S10，S12により、該比較
手段２３の出力を受け、該出力値に基づいて上記
基準値設定部２１の基準値Xo，Yoを車体着磁の
磁界方向に補正するようにした補正手段２４を構
成している。
において、ステツプS1により方位センサ６の出力
の基準値Xo，Yoを設定するようにした基準値設
定部２１を構成しているとともに、ステツプS2に
より、車両走行中の方位センサ６の出力をサンプ
リングするようにしたサンプリング手段２２を構
成している。また、ステツプS3，S4，S6，S7，
S9，S11により、上記サンプリング手段２２によ
りサンプリングされた方位センサ６の出力値Ｘ，
Ｙを上記基準値設定２１の基準値Xo，Yoと比較
するようにした比較手段２３を構成している。さ
らに、ステツプS5，S8，S10，S12により、該比較
手段２３の出力を受け、該出力値に基づいて上記
基準値設定部２１の基準値Xo，Yoを車体着磁の
磁界方向に補正するようにした補正手段２４を構
成している。
したがつて、上記実施例においては、第４図に
示すように、予め地名地点データROM１から選
択された出発地点および目的地点がブラウン管５
の表示画面５ａに表示されるとともに、車両の走
行時には、車両の現在位置が順次上記表示画面５
ａに表示されて、車両の走行軌跡が出発地点から
延びる線分として描かれる。また、この車両現在
位置近傍に位置する地名等（広島駅）およびその
地点が順次ブラウン管５の表示画面５ａに表示さ
れる。
示すように、予め地名地点データROM１から選
択された出発地点および目的地点がブラウン管５
の表示画面５ａに表示されるとともに、車両の走
行時には、車両の現在位置が順次上記表示画面５
ａに表示されて、車両の走行軌跡が出発地点から
延びる線分として描かれる。また、この車両現在
位置近傍に位置する地名等（広島駅）およびその
地点が順次ブラウン管５の表示画面５ａに表示さ
れる。
そして、上記表示画面５ａによる車両の目的地
点への走行誘導時においては、方位センサ６の出
力がサンプリング手段２２によりサンプリングさ
れたのち、そのＸ成分、Ｙ成分が比較手段２３で
基準値設定部２１の基準値Xo，Yoと比較され、
この比較結果に基づいて上記基準値Xo，Yoが車
体着磁の磁界方向（北東方向）に逐次変更補正さ
れることが繰返されるので、方位センサ６の東西
南北の方位間に出力差が縮小されて車体着磁によ
る影響が効果的に軽減され、その結果、方位セン
サ６による走行方位の検出が正確なものとなる。
点への走行誘導時においては、方位センサ６の出
力がサンプリング手段２２によりサンプリングさ
れたのち、そのＸ成分、Ｙ成分が比較手段２３で
基準値設定部２１の基準値Xo，Yoと比較され、
この比較結果に基づいて上記基準値Xo，Yoが車
体着磁の磁界方向（北東方向）に逐次変更補正さ
れることが繰返されるので、方位センサ６の東西
南北の方位間に出力差が縮小されて車体着磁によ
る影響が効果的に軽減され、その結果、方位セン
サ６による走行方位の検出が正確なものとなる。
しかも、上記基準値Xo，Yoの補正は、車体着
磁の磁界が変化する走行中において自動的に行わ
れるので、走行方位の検出誤差の補正を実効ある
ものにできる。
磁の磁界が変化する走行中において自動的に行わ
れるので、走行方位の検出誤差の補正を実効ある
ものにできる。
また、第６図は制御部１３の補正手段２４の詳
細作動を示し、上記第３図のように基準値Xo，
YoをＸ成分又はＹ成分の最大値と最小値の中点
に単に変更補正したのでは、地磁気の強弱等の外
乱により基準値Xo，Yoが誤つて大きく補正され
るので、これを防止すべく、該基準値Xo，Yoを
徐々に補正するようにしたものである（尚、第３
図のフローチヤートと同一部分については同一の
ステツプ番号を付してその説明を省略する）。
細作動を示し、上記第３図のように基準値Xo，
YoをＸ成分又はＹ成分の最大値と最小値の中点
に単に変更補正したのでは、地磁気の強弱等の外
乱により基準値Xo，Yoが誤つて大きく補正され
るので、これを防止すべく、該基準値Xo，Yoを
徐々に補正するようにしたものである（尚、第３
図のフローチヤートと同一部分については同一の
ステツプ番号を付してその説明を省略する）。
すなわち、S5ａ，S5ｂ，S8ａ，S8ｂ，S10ａ，
S10ｂ，S12ａ，S12ｂでそれぞれＸ成分、Ｙ成分
の最大値又は最小値を前回と大小比較し、前回と
同一値の場合は基準値Xo，Yoの補正を要しない
と判断して直ちにステツプS2に戻る。一方、前回
よりも小さい場合には基準値Xo又はYoを徐々に
下げるべくS5ｃ，S8ｃ，S10ｃ，S12ｃでそれぞれ
基準値Xo又はYoを比較的小さい所定値（例えば
0.1V）だけ下げ、逆に前回よりも大きい場合に
は徐々に上げるべく、S5ｄ，S8ｄ，S10ｄ，S12ｄ
でそれぞれ基準値Xo又はYoを上記所定値
（0.1V）だけ上げて、ステツプS2に戻る。
S10ｂ，S12ａ，S12ｂでそれぞれＸ成分、Ｙ成分
の最大値又は最小値を前回と大小比較し、前回と
同一値の場合は基準値Xo，Yoの補正を要しない
と判断して直ちにステツプS2に戻る。一方、前回
よりも小さい場合には基準値Xo又はYoを徐々に
下げるべくS5ｃ，S8ｃ，S10ｃ，S12ｃでそれぞれ
基準値Xo又はYoを比較的小さい所定値（例えば
0.1V）だけ下げ、逆に前回よりも大きい場合に
は徐々に上げるべく、S5ｄ，S8ｄ，S10ｄ，S12ｄ
でそれぞれ基準値Xo又はYoを上記所定値
（0.1V）だけ上げて、ステツプS2に戻る。
よつて、本例においては、地磁気の強弱等の外
乱に起因する基準値Xo，Yoの誤つた大きな補正
を防止でき、走行方位の検出精度のより一層の向
上を図ることができる。
乱に起因する基準値Xo，Yoの誤つた大きな補正
を防止でき、走行方位の検出精度のより一層の向
上を図ることができる。
尚、以上の説明では、地図等の図形を表示しな
い簡易型の走行誘導装置に適用した場合について
説明したが、本発明はこれに限定されず、地図等
の図形を表示する通常型であつて地磁気センサを
用いた走行誘導装置に対しても同様に適用できる
のは勿論である。
い簡易型の走行誘導装置に適用した場合について
説明したが、本発明はこれに限定されず、地図等
の図形を表示する通常型であつて地磁気センサを
用いた走行誘導装置に対しても同様に適用できる
のは勿論である。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、地磁気
センサを用いた車両の走行誘導装置において、上
記地磁気センサの基準値を、その車両走行中の出
力と該基準値との比較結果に基づいて車体着磁の
磁界方向に徐々に補正して、地磁気センサの車体
着磁に起因する走行方位の検出誤差を車体着磁の
変化に対応しつつ漸次軽減するようにしたので、
地磁気センサの走行方位の検出精度の向上を実効
あるものにできる。
センサを用いた車両の走行誘導装置において、上
記地磁気センサの基準値を、その車両走行中の出
力と該基準値との比較結果に基づいて車体着磁の
磁界方向に徐々に補正して、地磁気センサの車体
着磁に起因する走行方位の検出誤差を車体着磁の
変化に対応しつつ漸次軽減するようにしたので、
地磁気センサの走行方位の検出精度の向上を実効
あるものにできる。
しかも、上記地磁気センサの基準値の補正を
徐々に行うようにしたので、地磁気の強弱等の外
乱に起因する基準値の誤つた補正を軽減すること
ができ、走行方位の検出精度のより一層の向上が
可能である。
徐々に行うようにしたので、地磁気の強弱等の外
乱に起因する基準値の誤つた補正を軽減すること
ができ、走行方位の検出精度のより一層の向上が
可能である。
第１図は本発明の構成を示すブロツク図であ
る。第２図ないし第６図は本発明の実施例を示
し、第２図は全体構成図、第３図は制御部の基本
作動を示すフローチヤート図、第４図は表示器の
表示画面を示す正面図、第５図は作動説明図、第
６図は制御部の補正手段の詳細作動を示すフロー
チヤート図である。 ５……ブラウン管、６……方位センサ、１３…
…制御部、２１……基準値設定部、２２……サン
プリング手段、２３……比較手段、２４……補正
手段。
る。第２図ないし第６図は本発明の実施例を示
し、第２図は全体構成図、第３図は制御部の基本
作動を示すフローチヤート図、第４図は表示器の
表示画面を示す正面図、第５図は作動説明図、第
６図は制御部の補正手段の詳細作動を示すフロー
チヤート図である。 ５……ブラウン管、６……方位センサ、１３…
…制御部、２１……基準値設定部、２２……サン
プリング手段、２３……比較手段、２４……補正
手段。
Claims (1)
- １ 車両の走行方位を地磁気センサにより検出し
て表示器に表示するようにした車両の走行誘導装
置であつて、上記地磁気センサの出力の基準値を
設定する基準値設定部と、車両走行中の地磁気セ
ンサの出力をサンプリングするサンプリング手段
と、該サンプリング手段によりサンプリングされ
た地磁気センサの出力値を上記基準値設定部の基
準値と比較する比較手段と、該比較手段の出力を
受け、該出力値に基づいて上記基準値設定部の基
準値を徐々に補正する補正手段とを備えたことを
特徴とする車両の走行誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59276920A JPS61153520A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 車両の走行誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59276920A JPS61153520A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 車両の走行誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61153520A JPS61153520A (ja) | 1986-07-12 |
| JPH0564723B2 true JPH0564723B2 (ja) | 1993-09-16 |
Family
ID=17576232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59276920A Granted JPS61153520A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 車両の走行誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61153520A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2705195B2 (ja) * | 1989-03-03 | 1998-01-26 | 日産自動車株式会社 | 車両用位置検出装置 |
-
1984
- 1984-12-26 JP JP59276920A patent/JPS61153520A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61153520A (ja) | 1986-07-12 |
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