JPH056072Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH056072Y2 JPH056072Y2 JP1987005270U JP527087U JPH056072Y2 JP H056072 Y2 JPH056072 Y2 JP H056072Y2 JP 1987005270 U JP1987005270 U JP 1987005270U JP 527087 U JP527087 U JP 527087U JP H056072 Y2 JPH056072 Y2 JP H056072Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- gripping
- guide block
- skewer
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 8
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 7
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本考案はロボツトハンドに関する。
＜従来の技術＞
パレツト上の複数の串差し棒と対応する位置に
順次位置決めして工作物を順次把持爪で把持して
移載する。
順次位置決めして工作物を順次把持爪で把持して
移載する。
＜考案が解決しようとする問題点＞
しかし、上述したものでは串差し棒の間隔にば
らつきがあり工作物を一定の位置で把持できない
という問題がある。
らつきがあり工作物を一定の位置で把持できない
という問題がある。
＜問題点を解決するための手段＞
本考案は上述した問題を解決するもので、ロボ
ツトハンドをフローテイング可能に支持するとと
もに工作物を挟んで把持する一対の把持部の間に
パレツトの串差し棒より径の大きい挿入穴を形成
したガイドブロツクを設け、このガイドブロツク
を工作物に押し当てて把持することを特徴とする
ものである。
ツトハンドをフローテイング可能に支持するとと
もに工作物を挟んで把持する一対の把持部の間に
パレツトの串差し棒より径の大きい挿入穴を形成
したガイドブロツクを設け、このガイドブロツク
を工作物に押し当てて把持することを特徴とする
ものである。
＜作用＞
パレツトに串差しにされた工作物の上にロボツ
トハンドを移動し、この位置より垂直にロボツト
ハンドを降下させて挿入穴に串差し棒を挿入して
ロボツトハンド位置を微小補正したのち工作物を
把持爪で把持する。
トハンドを移動し、この位置より垂直にロボツト
ハンドを降下させて挿入穴に串差し棒を挿入して
ロボツトハンド位置を微小補正したのち工作物を
把持爪で把持する。
＜実施例＞
以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図、第２図においては１０はロボツト手首
部であり、１１はロボツトハンド取り付け部であ
る。
部であり、１１はロボツトハンド取り付け部であ
る。
１２はフローチング機構であり、１３はハンド
である。
である。
このハンド１３はフローチング機構１２に取り
付けられた取り付け部材１４とこの取り付け部材
に装着されたガイドカバー上を摺動する一対の把
持部材１５とガイドブロツク１６より成る。
付けられた取り付け部材１４とこの取り付け部材
に装着されたガイドカバー上を摺動する一対の把
持部材１５とガイドブロツク１６より成る。
把持部材１５は工作物Ｗが串差しになつている
串差し棒Ｐの長さより長く形成されており、先端
には把持爪１５ａが形成され一対の把持部材が平
行にスライドして工作物Ｗを挟んで把持する。
串差し棒Ｐの長さより長く形成されており、先端
には把持爪１５ａが形成され一対の把持部材が平
行にスライドして工作物Ｗを挟んで把持する。
ガイドブロツク１６は一対の把持部材１５の間
に把持部材１５ａの上面と接触するように設けら
れていて先端中央には工作物Ｗが串差しになつて
いる串差し棒Ｐの径より微小量だけ径の大きい挿
入穴１７が形成されている。
に把持部材１５ａの上面と接触するように設けら
れていて先端中央には工作物Ｗが串差しになつて
いる串差し棒Ｐの径より微小量だけ径の大きい挿
入穴１７が形成されている。
以上のような構成で動作について説明する。ロ
ボツトハンドを工作物Ｗの上まで移動してきてピ
ンＰの上に降下させる。
ボツトハンドを工作物Ｗの上まで移動してきてピ
ンＰの上に降下させる。
ガイドブロツク１６の挿入穴１７が串差し棒Ｐ
に入るところで停止して串差し棒Ｐがむりなく挿
入穴１７に入るようにフローチング機構１２によ
つて取り付け部材１４が移動して把持部材１５及
びガイドブロツク１６の位置の修正が行われる。
に入るところで停止して串差し棒Ｐがむりなく挿
入穴１７に入るようにフローチング機構１２によ
つて取り付け部材１４が移動して把持部材１５及
びガイドブロツク１６の位置の修正が行われる。
さらに、下降を再開して工作物Ｗにガイドブロ
ツク１６が当接したところで降下を終了して把持
部材１５を平行スライドさせて把持爪１５ａによ
つて工作物Ｗを把持する。
ツク１６が当接したところで降下を終了して把持
部材１５を平行スライドさせて把持爪１５ａによ
つて工作物Ｗを把持する。
＜考案の効果＞
以上述べたように本考案によれば、ガイドブロ
ツクに串差し棒を案内させてロボツトハンドを降
下させ、工作物にガイドブロツクを押し当てるこ
とで、ロボツトハンドと串差し棒の相対位置を決
めるとともに工作物を把持する位置に把持爪を正
確に位置決めして串差しにされた工作物を異なる
高さ位置で１個ずつ順次把持できることができ
る。
ツクに串差し棒を案内させてロボツトハンドを降
下させ、工作物にガイドブロツクを押し当てるこ
とで、ロボツトハンドと串差し棒の相対位置を決
めるとともに工作物を把持する位置に把持爪を正
確に位置決めして串差しにされた工作物を異なる
高さ位置で１個ずつ順次把持できることができ
る。
図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
ロボツトハンドの正面図、第２図はロボツトハン
ドの側面図である。 １２……フローチング機構、１３……ハンド、
１５……把持部材、１５ａ……把持爪、１６……
ガイドブロツク、１７……挿入穴。
ロボツトハンドの正面図、第２図はロボツトハン
ドの側面図である。 １２……フローチング機構、１３……ハンド、
１５……把持部材、１５ａ……把持爪、１６……
ガイドブロツク、１７……挿入穴。
Claims (1)
- パレツト上に格子状に設けられた串差し棒に串
差しにされた複数の工作物を一個ずつ順次把持し
て移載するためのロボツトハンドであつて、取り
付け部材をフローチング機構を介して取り付ける
とともに、この取り付け部材に前記串差し棒の長
さより長く先端に前記工作物を把持する一対の把
持爪を形成した把持部材を設け、この把持爪の上
方に配置され前記工作物に接触するガイドブロツ
クを前記取り付け部材に固定し、このガイドブロ
ツクに前記パレツトの串差し棒より径の大きい挿
入穴を形成したことを特徴とするロボツトハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987005270U JPH056072Y2 (ja) | 1987-01-16 | 1987-01-16 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987005270U JPH056072Y2 (ja) | 1987-01-16 | 1987-01-16 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63113589U JPS63113589U (ja) | 1988-07-21 |
| JPH056072Y2 true JPH056072Y2 (ja) | 1993-02-17 |
Family
ID=30786696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987005270U Expired - Lifetime JPH056072Y2 (ja) | 1987-01-16 | 1987-01-16 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH056072Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2754670B2 (ja) * | 1989-03-02 | 1998-05-20 | 株式会社デンソー | フローティング装置 |
| JP2583135B2 (ja) * | 1989-12-22 | 1997-02-19 | 新明和工業株式会社 | ハンド装置 |
| JP2008036721A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-21 | Denso Corp | チャック装置 |
-
1987
- 1987-01-16 JP JP1987005270U patent/JPH056072Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63113589U (ja) | 1988-07-21 |
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