JPH0416303B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0416303B2 JPH0416303B2 JP15239483A JP15239483A JPH0416303B2 JP H0416303 B2 JPH0416303 B2 JP H0416303B2 JP 15239483 A JP15239483 A JP 15239483A JP 15239483 A JP15239483 A JP 15239483A JP H0416303 B2 JPH0416303 B2 JP H0416303B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carriage
- fixing
- gripping
- releasing
- gripping device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 8
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Accessories And Tools For Shearing Machines (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はワーククランプ位置の自動設定方法に
関わり、更に詳細には材料の移動位置決め装置の
材料把持装置(ワーククランパ)に材料(ワー
ク)を把持するクランプ位置を、遠隔操作の固定
解放装置とキヤレツジの移動位置決め装置とを適
宜使い分けて自動的に設定する方法に関するもの
である。
関わり、更に詳細には材料の移動位置決め装置の
材料把持装置(ワーククランパ)に材料(ワー
ク)を把持するクランプ位置を、遠隔操作の固定
解放装置とキヤレツジの移動位置決め装置とを適
宜使い分けて自動的に設定する方法に関するもの
である。
始めに第1図、第2図にもとづいて本発明のな
された背景を説明する。
された背景を説明する。
第1図に例示したのは板材を材料とし、数値制
御の板材の移動位置決め装置1を備えたパンチプ
レス3である。
御の板材の移動位置決め装置1を備えたパンチプ
レス3である。
このパンチプレス3は、機台5の上にギヤツプ
部7を隔てて上部フレーム9が設けてあり、ギヤ
ツプ部7の下方の機台5上には多数のフリーボー
ルベアリング11を備えた固定テーブル13が設
けてある。
部7を隔てて上部フレーム9が設けてあり、ギヤ
ツプ部7の下方の機台5上には多数のフリーボー
ルベアリング11を備えた固定テーブル13が設
けてある。
機台5の両側に設置した支台15のそれぞれの
外側端付近にはパンチプレス3の長手方向(Y軸
方向)にレール17が設けてあつて、このレール
17に乗りY軸方向に移動自在な左テーブル19
と右テーブル21とが上面に多数のフリーボール
ベアリング11を備えて設けてある。
外側端付近にはパンチプレス3の長手方向(Y軸
方向)にレール17が設けてあつて、このレール
17に乗りY軸方向に移動自在な左テーブル19
と右テーブル21とが上面に多数のフリーボール
ベアリング11を備えて設けてある。
左テーブル19と右テーブル21とは後端(第
1図の左端)が角柱状のキヤレツジベース23で
レール17と直交する方向(X軸方向)に連結さ
れており、レール17と平行に支台15上に設け
たリードスクリユ25と螺合するナツト部材27
がキヤレツジベース23の下面に設けてある。
1図の左端)が角柱状のキヤレツジベース23で
レール17と直交する方向(X軸方向)に連結さ
れており、レール17と平行に支台15上に設け
たリードスクリユ25と螺合するナツト部材27
がキヤレツジベース23の下面に設けてある。
上記したリードスクリユ25はサーボモータ2
9などによつて回転駆動され、キヤレツジベース
23はY軸方向に数値制御的に移動位置決めされ
るのである。
9などによつて回転駆動され、キヤレツジベース
23はY軸方向に数値制御的に移動位置決めされ
るのである。
前記したキヤレツジベース23の角柱の中には
サーボモータ31に駆動されるリードスクリユ3
3が設けてあり、該リードスクリユ33と螺合す
るナツト部材35がキヤレツジ37に設けてあつ
て、キヤレツジ37は前記したリードスクリユ3
3に駆動され、リードスクリユ33と平行に設け
たレール39に案内されてX軸方向に数値制御的
に移動位置決めされる。
サーボモータ31に駆動されるリードスクリユ3
3が設けてあり、該リードスクリユ33と螺合す
るナツト部材35がキヤレツジ37に設けてあつ
て、キヤレツジ37は前記したリードスクリユ3
3に駆動され、リードスクリユ33と平行に設け
たレール39に案内されてX軸方向に数値制御的
に移動位置決めされる。
ギヤツプ部7の前端(第1図の右端)には、上
部フレーム9にブラケツト41を介してパンチ群
43がX軸方向に1列に設けてあり、パンチ群4
3に対応するダイ群45が機台5上に設けてあ
る。
部フレーム9にブラケツト41を介してパンチ群
43がX軸方向に1列に設けてあり、パンチ群4
3に対応するダイ群45が機台5上に設けてあ
る。
またパンチ群43の上方にはX軸方向に移動し
て所望のパンチの上に位置決めし、クランク軸4
7に駆動されてパンチを打圧するストライカ49
が設けてある。
て所望のパンチの上に位置決めし、クランク軸4
7に駆動されてパンチを打圧するストライカ49
が設けてある。
前記したキヤレツジ37には、第2図にもつと
も明らかなようにX軸方向に延びたレール部材5
1が設けてあつて、このレール部材51に従来は
手動レバー53で固着解放自在な材料である板材
55の把持装置57が2組位置調整自在に設けて
あつた。
も明らかなようにX軸方向に延びたレール部材5
1が設けてあつて、このレール部材51に従来は
手動レバー53で固着解放自在な材料である板材
55の把持装置57が2組位置調整自在に設けて
あつた。
第2図に示した従来の板材把持装置57で素材
板材55を把持して数値制御により移動決めする
には、X軸方向基準線を規定するX軸ゲージ59
と、把持装置57に設けたY軸ピンゲージ61に
図示を省略した板材搬入装置によつて板材55を
搬入し突きあてて位置決めし、把持装置57,5
7で把持してから作業を開始する。
板材55を把持して数値制御により移動決めする
には、X軸方向基準線を規定するX軸ゲージ59
と、把持装置57に設けたY軸ピンゲージ61に
図示を省略した板材搬入装置によつて板材55を
搬入し突きあてて位置決めし、把持装置57,5
7で把持してから作業を開始する。
上記した板材55を把持装置57,57に把持
する位置は、最も望ましいのは板材55のX軸方
向の両端辺からX軸方向の全長の1/4に相当する
部分を把持することであるが、その部分の近くに
パンチ加工をする必要があれば、把持装置57が
パンチ群43やダイ群45と干渉する不都合か
ら、干渉を避ける部分を把持しなければならな
い。
する位置は、最も望ましいのは板材55のX軸方
向の両端辺からX軸方向の全長の1/4に相当する
部分を把持することであるが、その部分の近くに
パンチ加工をする必要があれば、把持装置57が
パンチ群43やダイ群45と干渉する不都合か
ら、干渉を避ける部分を把持しなければならな
い。
従つて手動レバー53を操作して把持装置5
7,57をレール部材51上で移動し、適当な位
置を計測して手動で位置決めをしていたのであ
る。
7,57をレール部材51上で移動し、適当な位
置を計測して手動で位置決めをしていたのであ
る。
本発明は上記した従来の手動操作と計測を遠隔
操作による自動設定化したもので以下に第3図以
下の図面にもとづいて好適実施例を詳細に説明す
る。
操作による自動設定化したもので以下に第3図以
下の図面にもとづいて好適実施例を詳細に説明す
る。
第3図に総括的に示した把持装置57は、キヤ
レツジ37に設けたレール部材51に固着解放自
在な固着解放装置としての流体圧シリンダ63
と、キヤレツジベース23に設けたレール部材6
5に固着解放自在な流体圧シリンダ67とを備え
ている。
レツジ37に設けたレール部材51に固着解放自
在な固着解放装置としての流体圧シリンダ63
と、キヤレツジベース23に設けたレール部材6
5に固着解放自在な流体圧シリンダ67とを備え
ている。
上記した流体圧シリンダ63と67とは、とも
にそれぞれのピストンロツド69と71の先端に
レール部材51と65に圧着するシユー部材73
と75とを備えた単動の流体圧シリンダである。
にそれぞれのピストンロツド69と71の先端に
レール部材51と65に圧着するシユー部材73
と75とを備えた単動の流体圧シリンダである。
またそれぞれの総括的な把持装置57,57
は、下端に板材55のクランプ爪77を備えてお
り、クランプ爪77は可動爪79と固定爪81と
から成り、可動爪79は固定爪81に設けた軸ピ
ン83のまわりを、流体圧シリンダ85に駆動さ
れて板材55を把持、解放の動作をする。
は、下端に板材55のクランプ爪77を備えてお
り、クランプ爪77は可動爪79と固定爪81と
から成り、可動爪79は固定爪81に設けた軸ピ
ン83のまわりを、流体圧シリンダ85に駆動さ
れて板材55を把持、解放の動作をする。
本実施例装置によつてワーククランプ位置を設
定するには以下に述べる手順で行う。
定するには以下に述べる手順で行う。
前記し且つ第2図に示したようにワーク(板材
55)は、Y軸ゲージ61とX軸ピンゲージ59
とに当接するように搬入し位置決めされるもので
あるから、所望の加工位置がどの位置を占めるか
は板材55の搬入前に明確に判つている。
55)は、Y軸ゲージ61とX軸ピンゲージ59
とに当接するように搬入し位置決めされるもので
あるから、所望の加工位置がどの位置を占めるか
は板材55の搬入前に明確に判つている。
上記に対し第2図に示した上方の把持装置57
をA把持装置とし、下方の把持装置57をB把持
装置としてともに第2図の把持位置よりX軸方向
に移動して、把持装置57がパンチ群43やダイ
群45などと干渉しない位置を把持するクランプ
位置設定を行うには、キヤレツジ37上のA把持
装置57とB把持装置57との関係位置を変えれ
ば目的を達する。
をA把持装置とし、下方の把持装置57をB把持
装置としてともに第2図の把持位置よりX軸方向
に移動して、把持装置57がパンチ群43やダイ
群45などと干渉しない位置を把持するクランプ
位置設定を行うには、キヤレツジ37上のA把持
装置57とB把持装置57との関係位置を変えれ
ば目的を達する。
第5図のフローチヤートによつて初めにA把持
装置57とキヤレツジ37との相対位置を変える
には、Aで示したラインに従つてA把持装置57
の流体圧シリンダ63を駆動してシユー73をレ
ール部材51から解放状態とし、同時に流体圧シ
リンダ67を駆動してシユー75をレール部材6
5に固着する。
装置57とキヤレツジ37との相対位置を変える
には、Aで示したラインに従つてA把持装置57
の流体圧シリンダ63を駆動してシユー73をレ
ール部材51から解放状態とし、同時に流体圧シ
リンダ67を駆動してシユー75をレール部材6
5に固着する。
次にサーボモータ29を駆動して数値制御によ
つてキヤレツジ37のX軸方向移動を行う。
つてキヤレツジ37のX軸方向移動を行う。
次にシユー73を固着状態にかえし、シユー7
5を解放状態に復帰させればA把持装置57はキ
ヤレツジ37の所望の位置を占めることになる。
5を解放状態に復帰させればA把持装置57はキ
ヤレツジ37の所望の位置を占めることになる。
次に第5図に示したように指令判別部にもどつ
て、B把持装置57に関しても同様な方法で所望
の把持位置を占めさせる。
て、B把持装置57に関しても同様な方法で所望
の把持位置を占めさせる。
次に第5図に示した指令判別部にもどれば完了
のラインへと導かれて終了の信号が得られるので
ある。
のラインへと導かれて終了の信号が得られるので
ある。
本発明のワーククランプ位置の自動設定方法
は、従来から内蔵している数値制御のX軸位置決
め装置をそのまま利用し、遠隔操作の2組の固着
解放装置を使いわけて自動的にクランプ位置を設
定することが容易にできる。
は、従来から内蔵している数値制御のX軸位置決
め装置をそのまま利用し、遠隔操作の2組の固着
解放装置を使いわけて自動的にクランプ位置を設
定することが容易にできる。
従がつて低コストで安全な把持位置の設定が容
易にできる効果を得たのである。
易にできる効果を得たのである。
なお本発明の技術思想を逸脱することなく、設
計変更も容易であることは明らかである。
計変更も容易であることは明らかである。
第1図は本発明が行なわれた背景を説明するパ
ンチプレスの斜視図、第2図は同上キヤレツジま
わりの部分平面図、第3図は本発明の実施例の把
持装置の断面図、第4図は第3図の−断面矢
視図、第5図は本発明の方法のフローチヤートで
ある。 (図面の主要部を表わす符号の説明) 1…移
動位置決め装置、23…キヤレツジベース、33
…リードスクリユ、37…キヤレツジ、39…レ
ール、51…レール部材、57…流体圧シリン
ダ、63…流体圧シリンダ、67…流体圧シリン
ダ、73…シユー、75…シユー。
ンチプレスの斜視図、第2図は同上キヤレツジま
わりの部分平面図、第3図は本発明の実施例の把
持装置の断面図、第4図は第3図の−断面矢
視図、第5図は本発明の方法のフローチヤートで
ある。 (図面の主要部を表わす符号の説明) 1…移
動位置決め装置、23…キヤレツジベース、33
…リードスクリユ、37…キヤレツジ、39…レ
ール、51…レール部材、57…流体圧シリン
ダ、63…流体圧シリンダ、67…流体圧シリン
ダ、73…シユー、75…シユー。
Claims (1)
- 1 キヤレツジベースに設けたレールに案内さ
れ、その長手方向に駆動されて移動するキヤレツ
ジを備え、更にキヤレツジに設けたレールに固着
解放装置によつて固着解放自在な複数の材料把持
装置を備えた材料の移動位置決め装置において、
更に材料把持装置にキヤレツジベースに対して固
着解放する固着解放装置を設け、前記した両固着
解放装置を遠隔操作する作動手段を設け、前記し
た両固着解放装置とキヤレツジ移動位置決め装置
を適宜使い分けて材料把持装置が材料を把持する
位置を設定することを特徴としたワーククランプ
位置の自動設定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15239483A JPS6044244A (ja) | 1983-08-23 | 1983-08-23 | ワ−クランプ位置の自動設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15239483A JPS6044244A (ja) | 1983-08-23 | 1983-08-23 | ワ−クランプ位置の自動設定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6044244A JPS6044244A (ja) | 1985-03-09 |
JPH0416303B2 true JPH0416303B2 (ja) | 1992-03-23 |
Family
ID=15539554
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15239483A Granted JPS6044244A (ja) | 1983-08-23 | 1983-08-23 | ワ−クランプ位置の自動設定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6044244A (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0237468Y2 (ja) * | 1985-07-04 | 1990-10-11 | ||
JPH0732976B2 (ja) * | 1985-07-20 | 1995-04-12 | 株式会社アマダ | 板材クランプ装置 |
JPH0724879B2 (ja) * | 1985-08-26 | 1995-03-22 | 株式会社アマダ | 板材加工機械における加工範囲変更方法 |
JPH01117821U (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-09 | ||
JP4460100B2 (ja) * | 2000-02-08 | 2010-05-12 | 株式会社アマダ | ワーク位置決め装置 |
JP4778610B2 (ja) * | 2000-09-14 | 2011-09-21 | 株式会社アマダ | 剪断機用ワーク掴み装置の掴み位置制御方法およびその装置 |
-
1983
- 1983-08-23 JP JP15239483A patent/JPS6044244A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6044244A (ja) | 1985-03-09 |
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