JPH0558582A - 吊り上げ用のグリツパー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 遠隔操作されるグリッパーにおいて、グリッ
プ操作に空気圧等の動力源を特に必要としない簡易で安
全性の高いグリッパーを提供する。 【構成】 上部に吊り下げ用フック３及び下部にストッ
パー４を設けた軸体と、その軸体の上部から半径方向に
突出された複数のアーム支持体６と、その一端部を各ア
ーム支持体に回動自在に連結すると共に他端部にグリッ
プ用フック８を設けた複数のアーム７と、ストッパーよ
り上部の軸体にスライド自在に設けた筒体９と、その筒
体を前記ストッパーの方向へ付勢する付勢手段１０と、
筒体を軸方向移動するためのワイヤ引張手段１３と、筒
体と各アームをそれぞれ連結するリンク１１とを備えて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は遠隔操作により搬送体を
吊り上げるためのグリッパーに関し、更に詳しくはグリ
ップ操作に空気圧等の動力源を特に必要としない簡易で
安全性の高いグリッパーに関する。

【０００２】

【従来の技術】放射性廃棄物等を収容した容器のような
搬送体を吊り上げ移動する場合には、これを遠隔操作に
より行う必要がある。従来このような搬送体にはその上
部に内フランジが設けられ、その内フランジが吊り上げ
用グリッパーのアーム先端部に設けられたグリップ用フ
ックに引っ掛けられて吊り上げ移動されていた。一般に
このグリッパーのアームは、遠隔操作により駆動される
空気圧シリンダまたは油圧シリンダ等によって半径方向
に拡縮駆動されるように構成されている。吊り上げ移動
に際しては、先ずアームを半径方向に縮小させて搬送体
の内フランジの下方にアーム先端部のグリップ用フック
を位置させ、次にアームを半径方向に拡大させて搬送体
の内フランジの下部に前記グリップ用フックを差し込ん
だ後、吊り上げ移動手段により搬送体を吊り上げ移動し
ていた。吊り上げ移動手段は手動ウインチが一般に使用
されるが、場合によっては電動ウインチを使用すること
もある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来のこ
のような吊り上げ用のグリッパーは、そのアームの駆動
用に空気圧シリンダまたは油圧シリンダ等を使用してい
るので、駆動源の設置や配管配線等の敷設を必要とし、
且つグリッパーの重量や外形も大きいものであった。そ
こで本発明はこのような従来のグリッパーの問題点に鑑
み、アームの駆動のための特別な駆動源やシリンダ類を
必要とせず、軽量で且つコンパクトに構成することがで
きる新規なグリッパーを提供することを課題とするもの
である。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の本発明のグリッパーは、上部に内フランジを有する搬
送体を吊り上げるためのグリッパーである。このグリッ
パーは、上部に吊り下げ用フック及び下部にストッパー
を設けた軸体と、その軸体の上部から半径方向に突出さ
れた複数のアーム支持体と、その一端部を各アーム支持
体に回動自在に連結すると共に他端部にグリップ用フッ
クを設けた複数のアームと、ストッパーより上部の軸体
にスライド自在に設けた筒体と、その筒体を前記ストッ
パーの方向へ付勢する付勢手段と、可撓性被覆体の内部
を軸方向に相対移動するワイヤにより構成されるワイヤ
引張手段と、筒体と各アームをそれぞれ連結するリンク
とを備えている。そして前記筒体はワイヤ引張手段によ
り軸方向移動され、筒体が軸体の上方へ移動されたとき
には、リンクにおける筒体との連結部がアームとの連結
部より上方に移動されてアームの前記他端部が軸体に接
近する。また筒体が軸体の下方へ移動されたときには、
リンクにおける筒体との連結部がアームとの連結部より
下方に移動されてアームの前記他端部が軸体から離反す
るように構成されていることを特徴とするものである。

【０００５】

【作用】上記グリッパーにおける筒体は、常時付勢手段
によって軸体下部のストッパーに当接したホームポジシ
ョンに位置されており、その状態においてはリンクにお
ける筒体との連結部がアームとの連結部より下方に位置
され、アームの前記他端部は軸体から離反するように構
成されている。即ちアームはアーム支持体に連結された
一端部を回動中心として外方向へ傾斜され、軸体からそ
の他端部のグリップ用フックが離反された状態になって
いる。一方、筒体をワイヤ引張手段によって軸体の上方
へ移動させると、リンクにおける筒体との連結部がアー
ムとの連結部より上方に位置され、アームの前記他端部
は軸体に接近する。即ちアームはアーム支持体に連結さ
れた一端部を回動中心として内方向へ移動して軸体にそ
の他端部のグリップ用フックが接近された状態になる。

【０００６】搬送体を吊り上げるときは筒体がホームポ
ジションに位置され、アームは軸体から離反された状態
にある。このとき各アームには搬送体の重量により半径
方向内側への力が加わる。しかしその力によって筒体を
軸体の上方へ移動させるためには、リンクをいったん水
平にし、次いで筒体との連結部をアームとの連結部より
上方に移動させなければならない。従ってリンクをいっ
たん水平にさせるということは、搬送体による半径方向
内側への力に抗してアームを半径方向外側へ移動させる
必要がある。そのためいったんホームポジションに位置
した筒体は搬送体の重量を取り除いた後、ワイヤ引張手
段により軸体の上方へ移動させない限りその位置を保持
する。即ちアームは搬送体の自重によりその位置でセル
フロックされる。

【０００７】このように本発明のグリッパーは、グリッ
プ操作のために空気圧や油圧等の駆動手段を用いる必要
がなく、簡易にグリップ操作を遠隔で行うことができ
る。しかも搬送体を吊り上げたとき、筒体とリンクによ
るセルフロック作用により、搬送体の重量によるグリッ
プ作用の解除という危険性が除去され、安全性が極めて
高い。

【０００８】

【実施例】次に、図面により本発明の実施例を説明す
る。図１及び図２は本発明のグリッパーの一例を示す正
面図であり、図１はグリップ用フックが軸体から離反し
た状態であり、図２はグリップ用フックが軸体に接近し
た状態である。また、図３は図１のＡ−Ａ断面図であ
る。これらの図において、グリッパー１は軸体２を有し
ており、該軸体２の上部に吊り下げ用フック３が固定さ
れると共に、下部にストッパー４がピン５により固定さ
れている。更に軸体２の上部には３個のアーム支持体６
が半径方向に１２０度の間隔で突出されて設けられてい
る。これら各アーム支持体６の先端部にアーム７の一端
部が回動自在に連結されており、該アーム７の他端部に
グリップ用フック８が設けられている。

【０００９】ストッパー４の上方における軸体２に筒体
９がスライド自在に設けられており、該筒体９は例えば
圧縮スプリング等の付勢手段１０により図１の下方、即
ちストッパー４の方向へ付勢されている。この筒体９の
側面には半径方向に３個のリンク１１の一端部が結合さ
れ、これらリンク１１の他端部は前記各アーム７下部の
側面にそれぞれ結合されている。リンク１１はその途中
に回動用の２個のジョイント部１２を有し、筒体９が軸
方向移動するとその移動が該リンク１１によりアーム７
に伝達されるように構成されている。この伝達によって
アーム７は筒体９の移動に応じて前記アーム支持体６に
連結された一端部を回動中心として回動され、その下部
のグリップ用フック８が軸体２に対して接近または離反
されるように構成される。

【００１０】筒体９を軸方向に移動させるためにワイヤ
引張手段１３が設けられている。このワイヤ引張手段１
３は可撓性被覆体１４とその内部を軸方向に相対移動す
るワイヤ１５とを有しており、ワイヤ１５の先端部が筒
体９の側面に設けられたブラケット１６に固定され、可
撓性被覆体１４の先端部がアーム支持体６の中央部に設
けられたブラケット１７に固定されている。そしてワイ
ヤ１５を引っ張ることにより筒体９は軸体２の上方へ移
動される。なお、ストッパー４の下部には後述するよう
に搬送体をグリップする際、グリッパーの位置決めをよ
り容易にするためのガイド体１８が固定されている。

【００１１】次に、このグリッパー１を使用して搬送体
を吊り上げ移動する方法を図４により説明する。先ず、
吊り上げ移動手段のワイヤ１９等の先端部に設けた吊り
下げ具２０に軸体上部の吊り下げ用フック３を連結して
グリッパーを吊り下げる。更に筒体９をワイヤ引張手段
１３によって軸体２の上方へ移動させ、アーム７のグリ
ップ用フック８を軸体２に接近させて図２の状態にして
おく。なお、ワイヤ引張手段１３はその一端部に操作部
２１が設けられており、遠隔においてその操作部２１に
よりワイヤ１５を可撓性被覆体１４に対して軸方向に相
対移動できるように構成されている。

【００１２】次に、その状態でグリッパー１を搬送体２
２の上部に降ろしてグリップ用フック８を搬送体２２の
フランジ２３の下部に位置させる。その際、ストッパー
４の下部に設けたガイド体１８の外周部が、搬送体２２
の中間部内フランジの放射状案内２５に当接し、グリッ
パー１が搬送体２２の中心部に位置するように構成され
る。次いでワイヤ引張手段１３によって筒体９を軸体２
の下方へ移動させ、グリップ用フック８を内フランジ２
３の下部に差し込む（図１または図４の状態）。

【００１３】このようにグリッパー１により搬送体２２
をグリップした後、吊り上げ移動手段により搬送体２２
を吊り上げて所定の位置に移動させる。その際、前述し
たように搬送体２２をグリップする各アーム７は、筒体
９が軸体２の下方へ移動されており、リンク１１におけ
る筒体９との連結部がアーム７との連結部より下方に位
置されているため、アーム７は搬送体２２の自重により
その位置でセルフロックされ、搬送体２２によるグリッ
プ作用の解除を生じることはない。次に、ワイヤ引張手
段１３を操作して筒体９を軸体２の上方へ移動させ、搬
送体２２のグリップを解除する。

【００１４】

【発明の効果】本発明の吊り上げ用のグリッパーは以上
のような構成とすることにより、従来のグリッパーのよ
うにアームの駆動のため、特別な駆動源やシリンダ類を
必要とせず、軽量で且つコンパクトに構成することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】グリップ用フックが軸体から離反した状態にお
ける本発明のグリッパーの一例を示す正面図。

【図２】図１に示すグリッパーのグリップ用フックが軸
体に接近した状態における正面図。

【図３】図１のＡ−Ａ断面図。

【図４】本発明のグリッパーの使用状態の一例を示す説
明図。

【符号の説明】

１ グリッパー ２ 軸体 ３ 吊り下げ用フック ４ ストッパー ５ ピン ６ アーム支持体 ７ アーム ８ グリップ用フック ９ 筒体 １０ 付勢手段 １１ リンク １２ ジョイント部 １３ ワイヤ引張手段 １４ 可撓性被覆体 １５ ワイヤ １６ ブラケット １７ ブラケット １８ ガイド体 １９ ワイヤ ２０ 吊り下げ具 ２１ 操作部 ２２ 搬送体 ２３ 内フランジ ２４ 内壁 ２５ 案内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上部に内フランジを有する搬送体の吊り
   上げ用のグリッパーにおいて、上部に吊り下げ用フック
   ３及び下部にストッパー４を設けた軸体２と、その軸体
   ２の上部から半径方向に突出された複数のアーム支持体
   ６と、その一端部を各アーム支持体６に回動自在に連結
   すると共に他端部にグリップ用フック８を設けた複数の
   アーム７と、前記ストッパー４より上部の軸体２にスラ
   イド自在に設けた筒体９と、その筒体９を前記ストッパ
   ー４の方向へ付勢する付勢手段１０と、可撓性被覆体１
   ４の内部を軸方向に相対移動するワイヤ１５により構成
   されるワイヤ引張手段１３と、前記筒体９と各アーム７
   をそれぞれ連結するリンク１１とを備え、前記筒体９は
   ワイヤ引張手段１３により軸方向移動され、前記筒体９
   が軸体２の上方へ移動されたとき、リンク１１における
   筒体９との連結部がアーム７との連結部より上方に移動
   されてアーム７の前記他端部は軸体２に接近し、前記筒
   体９が軸体２の下方へ移動されたとき、リンク１１にお
   ける筒体９との連結部がアーム７との連結部より下方に
   移動されてアーム７の前記他端部は軸体２から離反する
   ように構成されていることを特徴とする吊り上げ用のグ
   リッパー。