JPH0558091B2 - - Google Patents
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- JPH0558091B2 JPH0558091B2 JP15107686A JP15107686A JPH0558091B2 JP H0558091 B2 JPH0558091 B2 JP H0558091B2 JP 15107686 A JP15107686 A JP 15107686A JP 15107686 A JP15107686 A JP 15107686A JP H0558091 B2 JPH0558091 B2 JP H0558091B2
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- arm
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 19
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本発明は油圧シヨベルやクローラクレーンのよ
うにアーム（ブーム）を有する建設機械等の作業
機の振動抑制装置に関する。
うにアーム（ブーム）を有する建設機械等の作業
機の振動抑制装置に関する。
Ｂ 従来の技術
近年、省エネルギ、原価低減等の面からこの種
の作業機全体の軽量化が推進されつつある。この
軽量化に伴い、特に、アームに関して、剛性の低
下によるアームのたわ及びアームに生ずる持続振
動が問題となつている。
の作業機全体の軽量化が推進されつつある。この
軽量化に伴い、特に、アームに関して、剛性の低
下によるアームのたわ及びアームに生ずる持続振
動が問題となつている。
このため、アームに加速度検出手段を設け、加
速度信号に応じ各アクチユエータへの油量を制御
したり、あるいは各アクチユエータの圧力を検出
する圧力検出手段を設け、アクチユエータ例えば
油圧シリンダの推力を演算により求め、このシリ
ンダ推力の変動に応じて油圧シリンダへの油量を
制御してアームに生じた振動を速やかに減衰させ
る技術が、例えば本出願人等による特願昭59−
142405号の明細書に開示されている。この２つの
方法は、原理的には全く同一と考えて良く、ここ
では、油圧シリンダ推力による振動抑制法に基づ
いて従来の技術を説明する。
速度信号に応じ各アクチユエータへの油量を制御
したり、あるいは各アクチユエータの圧力を検出
する圧力検出手段を設け、アクチユエータ例えば
油圧シリンダの推力を演算により求め、このシリ
ンダ推力の変動に応じて油圧シリンダへの油量を
制御してアームに生じた振動を速やかに減衰させ
る技術が、例えば本出願人等による特願昭59−
142405号の明細書に開示されている。この２つの
方法は、原理的には全く同一と考えて良く、ここ
では、油圧シリンダ推力による振動抑制法に基づ
いて従来の技術を説明する。
第４図はこの振動抑制法を用いた制御装置の概
略構成を示している。３８はアームおよびその先
端の負荷を含む駆動対象（下記式中、質量Ｍで示
す）であり油圧シリンダ３５で駆動される。この
制御装置は、油圧シリンダ３５のロツド圧PR及
びヘツド圧PHを検出する圧力検出器４０，３９
と、油圧シリンダ３５を動作させる指令信号を発
生させる操作指令手段（操作レバー）４１と、下
記に述べる演算を行うコントローラ５０と、コン
トローラ５０からの信号により油圧シリンダ３５
に適宜の油を流す電気−油圧サーボ弁４２とから
なる。コントローラ５０では、各圧力信号PR，
PHに圧力PR，PHが作用する各受圧面積AR，AHを
掛け、この差（AH・PH−AR・PR）を演算してシ
リンダ推力を求める。そして、ハイパスフイルタ
３４により求められたシリンダ推力の変動分のみ
を検出し、これにゲイン設定器３６で一定ゲイン
G1を掛けて上記指令信号との差を演算出力する。
そしてこの演算出力により、サーボ弁４２を制御
する。なお、この際、ハイパスフイルタ３４はコ
ントローラ５０の外部に設けても良いし、ソフト
ウエアで内部に構成しても良い。
略構成を示している。３８はアームおよびその先
端の負荷を含む駆動対象（下記式中、質量Ｍで示
す）であり油圧シリンダ３５で駆動される。この
制御装置は、油圧シリンダ３５のロツド圧PR及
びヘツド圧PHを検出する圧力検出器４０，３９
と、油圧シリンダ３５を動作させる指令信号を発
生させる操作指令手段（操作レバー）４１と、下
記に述べる演算を行うコントローラ５０と、コン
トローラ５０からの信号により油圧シリンダ３５
に適宜の油を流す電気−油圧サーボ弁４２とから
なる。コントローラ５０では、各圧力信号PR，
PHに圧力PR，PHが作用する各受圧面積AR，AHを
掛け、この差（AH・PH−AR・PR）を演算してシ
リンダ推力を求める。そして、ハイパスフイルタ
３４により求められたシリンダ推力の変動分のみ
を検出し、これにゲイン設定器３６で一定ゲイン
G1を掛けて上記指令信号との差を演算出力する。
そしてこの演算出力により、サーボ弁４２を制御
する。なお、この際、ハイパスフイルタ３４はコ
ントローラ５０の外部に設けても良いし、ソフト
ウエアで内部に構成しても良い。
以上のような構成をモデル化すると第５図のよ
うになる。このモデルにより系の伝達関数PH／
ｉを求めると以下のようになる。
うになる。このモデルにより系の伝達関数PH／
ｉを求めると以下のようになる。
PH／ｉ＝KS・Ki・（Ｍ・Ｓ＋Ｃ）／Ｍ・KS・Ｖ・S2
＋｛Ｍ・Ki・β（１＋G1・KS）＋Ｃ・KS・Ｖ｝Ｓ＋β（
Ki・Ｃ＋AH 2＊ ＊KS・Ki・（Ｍ・Ｓ＋Ｃ）／・KS＋G1・KSKi・Ｃ
）……(1) Ｍ：駆動対象の質量 Kg ｉ：入力電流 Ａ PH：ヘツド圧力 Pa Ｖ：配管容積 m3 β：体積弾性係数 Ｎ／m2 ｃ：シリンダ３５の粘性抵抗係数 Ｎ／ｍ／ｓ AH：ヘツド受圧面積 m3 G1：ゲイン Ａ／Pa KS：サーボ弁の圧力ゲイン cm3／ｓPa Ki：サーボ弁の流量ゲイン m3／ｓＡ Ｓ：ラプラス変換演算子 １／ｓ （Si単位系による） (1)式よりこの系の減衰率ζを求めると、 ζ＝Ｍ・Ki・β（１＋G1・KS）＋Ｃ・
KS・Ｖ／２√Ｍ・KS・Ｖ・β｛Ki・Ｃ（１＋G1・KS）＋
AH 2・KS……(2) となる。(2)式より所望の減衰率をζ0（建設機械の
ような作業機では0.3程度が適当）とすると、ゲ
インG1は、 G1＝（2ζ2・KS・Ｖ・Ｃ−１＋√４・KS 2・C2・V2
・ζ0 4＋4V・KS（KS・Ｍ・Ｖ・β／Ｍ・Ki・β＊ ＊・AH 2−Ｃ）ζ0 2＋１−KS 2・C2・V2／Ｍ・Ki・
β−１）×１／KS……(3) となる。したがつて(3)式に示すフイードバツクゲ
インG1により所望の減衰率ζ0得ることができる。
＋｛Ｍ・Ki・β（１＋G1・KS）＋Ｃ・KS・Ｖ｝Ｓ＋β（
Ki・Ｃ＋AH 2＊ ＊KS・Ki・（Ｍ・Ｓ＋Ｃ）／・KS＋G1・KSKi・Ｃ
）……(1) Ｍ：駆動対象の質量 Kg ｉ：入力電流 Ａ PH：ヘツド圧力 Pa Ｖ：配管容積 m3 β：体積弾性係数 Ｎ／m2 ｃ：シリンダ３５の粘性抵抗係数 Ｎ／ｍ／ｓ AH：ヘツド受圧面積 m3 G1：ゲイン Ａ／Pa KS：サーボ弁の圧力ゲイン cm3／ｓPa Ki：サーボ弁の流量ゲイン m3／ｓＡ Ｓ：ラプラス変換演算子 １／ｓ （Si単位系による） (1)式よりこの系の減衰率ζを求めると、 ζ＝Ｍ・Ki・β（１＋G1・KS）＋Ｃ・
KS・Ｖ／２√Ｍ・KS・Ｖ・β｛Ki・Ｃ（１＋G1・KS）＋
AH 2・KS……(2) となる。(2)式より所望の減衰率をζ0（建設機械の
ような作業機では0.3程度が適当）とすると、ゲ
インG1は、 G1＝（2ζ2・KS・Ｖ・Ｃ−１＋√４・KS 2・C2・V2
・ζ0 4＋4V・KS（KS・Ｍ・Ｖ・β／Ｍ・Ki・β＊ ＊・AH 2−Ｃ）ζ0 2＋１−KS 2・C2・V2／Ｍ・Ki・
β−１）×１／KS……(3) となる。したがつて(3)式に示すフイードバツクゲ
インG1により所望の減衰率ζ0得ることができる。
Ｃ 発明が解決しようとする問題点
しかしながら、(2)式からわかるように、アーム
先端に付与される負荷荷重が変化する場合、フイ
ードバツクゲインG1が一定であると所望の減衰
率ζ0得ることができない。その結果、負荷荷重が
小さい場合（M0）に減衰率ζ0が得られるように
ゲインGaを選ぶと、負荷荷重がM0の場合には第
６図ａのようにアームの振動は速やかに減衰する
が、負荷荷重ＭがMl（＞M0）になると適切な減
衰率ζ0が得られず、第６図ｂのようにあまり減衰
しなくなつてしまう。すなわち、従来技術では、
アームの減衰が負荷荷重の変動に対して十分でな
い。このような問題は、またアームを有する作業
機の旋回時についても起きる。
先端に付与される負荷荷重が変化する場合、フイ
ードバツクゲインG1が一定であると所望の減衰
率ζ0得ることができない。その結果、負荷荷重が
小さい場合（M0）に減衰率ζ0が得られるように
ゲインGaを選ぶと、負荷荷重がM0の場合には第
６図ａのようにアームの振動は速やかに減衰する
が、負荷荷重ＭがMl（＞M0）になると適切な減
衰率ζ0が得られず、第６図ｂのようにあまり減衰
しなくなつてしまう。すなわち、従来技術では、
アームの減衰が負荷荷重の変動に対して十分でな
い。このような問題は、またアームを有する作業
機の旋回時についても起きる。
本発明の目的は、アームの負荷荷重に応じて作
業機に最も適切な減衰率で常時運転できるように
した作業機の振動抑制装置を提供することにあ
る。
業機に最も適切な減衰率で常時運転できるように
した作業機の振動抑制装置を提供することにあ
る。
Ｄ 問題点を解決するための手段
本発明は、このような問題点を解消するため、
入力される駆動信号に従つて旋回体及び／または
アームすなわち駆動対象を駆動するアクチユエー
タと、アクチユエータを駆動するために操作され
指令信号を出力する操作指令手段と、駆動対象の
加速度に相応した加速度信号を出力する加速度検
出手段と、アームに加わる負荷荷重に相応した負
荷信号を出力する荷重検出手段と、指令信号、加
速度信号及び荷重信号に基づいてアームの減衰率
が常時略一定となるような駆動信号を出力する制
御手段とを具備する。
入力される駆動信号に従つて旋回体及び／または
アームすなわち駆動対象を駆動するアクチユエー
タと、アクチユエータを駆動するために操作され
指令信号を出力する操作指令手段と、駆動対象の
加速度に相応した加速度信号を出力する加速度検
出手段と、アームに加わる負荷荷重に相応した負
荷信号を出力する荷重検出手段と、指令信号、加
速度信号及び荷重信号に基づいてアームの減衰率
が常時略一定となるような駆動信号を出力する制
御手段とを具備する。
Ｅ 作用
操作指令手段から指令信号が、加速度検出手段
から加速度信号が、荷重検出手段から荷重信号が
それぞれ制御手段に入力されると、それらの信号
に従つてアームの減衰率が常時略一定となるよう
な駆動信号が出力される。ここで、適切に減衰率
を設定すれば、駆動対象に負荷される荷重に拘ら
ず略一定の減衰率のもとにアームの振動が速やか
に抑制される。
から加速度信号が、荷重検出手段から荷重信号が
それぞれ制御手段に入力されると、それらの信号
に従つてアームの減衰率が常時略一定となるよう
な駆動信号が出力される。ここで、適切に減衰率
を設定すれば、駆動対象に負荷される荷重に拘ら
ず略一定の減衰率のもとにアームの振動が速やか
に抑制される。
Ｆ 実施例
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示し、
両図を用いて説明する。
両図を用いて説明する。
作業機本体１にはアーム２がその回動軸O1を
中心に回動可能に連結され、アーム２の先端には
回動軸O2を中心に回動可能にアーム３が連結さ
れ、アーム３の先端には把持具４が設けられてい
る。アーム２，３はそれぞれ油圧シリンダ５，６
により回動される。また、把持具４の連結点には
ロードセル７が設けられ把持具４および把持した
物体８の重量を検出する。更に、油圧シリンダ５
のヘツド圧力PH、ロツド圧力PRを検出する圧力
計９，１０が設けられ、ロードセル７、圧力計
９，１０の検出信号はコントローラ２０に入力さ
れている。コントローラ２０には、操作指令装置
１１からの指令信号ａが入力されている。そし
て、コントローラ２０からの電流信号ｉにより電
気−油圧サーボ弁１２が制御されて油圧シリンダ
５を最適制御する。
中心に回動可能に連結され、アーム２の先端には
回動軸O2を中心に回動可能にアーム３が連結さ
れ、アーム３の先端には把持具４が設けられてい
る。アーム２，３はそれぞれ油圧シリンダ５，６
により回動される。また、把持具４の連結点には
ロードセル７が設けられ把持具４および把持した
物体８の重量を検出する。更に、油圧シリンダ５
のヘツド圧力PH、ロツド圧力PRを検出する圧力
計９，１０が設けられ、ロードセル７、圧力計
９，１０の検出信号はコントローラ２０に入力さ
れている。コントローラ２０には、操作指令装置
１１からの指令信号ａが入力されている。そし
て、コントローラ２０からの電流信号ｉにより電
気−油圧サーボ弁１２が制御されて油圧シリンダ
５を最適制御する。
コントローラ２０は、掛算器２１，２２と、両
掛算器２１，２２の出力の差をとる減算器２３
と、その出力の高周波成分をとり出し加速度信号
ｃを出力するハイパスフイルタ２４と、ロードセ
ル７からの荷重信号ｂによりアクセスされ最適ゲ
インGnを出力するメモリ２５と、ハイパスフイ
ルタ２４の出力とメモリ２５の出力とを掛け合わ
せてフイードバツク信号ｄを出力する掛算器２６
と、フイードバツク信号ｄと指令信号ａとの偏差
をとる減算器２７とから成り、減算器２７の出力
がサーボ弁１２の電流信号ｉとされる。
掛算器２１，２２の出力の差をとる減算器２３
と、その出力の高周波成分をとり出し加速度信号
ｃを出力するハイパスフイルタ２４と、ロードセ
ル７からの荷重信号ｂによりアクセスされ最適ゲ
インGnを出力するメモリ２５と、ハイパスフイ
ルタ２４の出力とメモリ２５の出力とを掛け合わ
せてフイードバツク信号ｄを出力する掛算器２６
と、フイードバツク信号ｄと指令信号ａとの偏差
をとる減算器２７とから成り、減算器２７の出力
がサーボ弁１２の電流信号ｉとされる。
以上の構成において、アーム２，３が駆動対象
を、油圧シリンダ５がアクチユエータを、操作指
令装置１１が操作指令手段を、圧力計９，１０、
掛算器２１，２２、減算器２３、ハイパスフイル
タ２４が加速度検出手段を、ロードセル７が荷重
検出手段を、メモリ２５、掛算器２６、減算器２
７が制御手段をそれぞれ構成する。
を、油圧シリンダ５がアクチユエータを、操作指
令装置１１が操作指令手段を、圧力計９，１０、
掛算器２１，２２、減算器２３、ハイパスフイル
タ２４が加速度検出手段を、ロードセル７が荷重
検出手段を、メモリ２５、掛算器２６、減算器２
７が制御手段をそれぞれ構成する。
このように構成された実施例の動作について説
明する。
明する。
両圧力計９，１０の検出信号がコントローラ２
０へ入力され、それぞれ掛算器２１，２２で（ヘ
ツド受圧面積AH×ヘツド圧力PH）、（ロツド受圧
面積AH×ロツド圧力PR）を演算し、減算器２３
でそれらを減算してシリンダ推力を求める。減算
結果がハイパスフイルタ２４を通過することによ
り、シリンダ推力の変動分すなわち油圧シリンダ
の加速度信号ｃがとり出される。
０へ入力され、それぞれ掛算器２１，２２で（ヘ
ツド受圧面積AH×ヘツド圧力PH）、（ロツド受圧
面積AH×ロツド圧力PR）を演算し、減算器２３
でそれらを減算してシリンダ推力を求める。減算
結果がハイパスフイルタ２４を通過することによ
り、シリンダ推力の変動分すなわち油圧シリンダ
の加速度信号ｃがとり出される。
一方、ロードセル７からの荷重信号ｂによりメ
モリ２５がアクセスされて、予め格納してある荷
重−ゲインGnテーブルをルツクアツプして最適
ゲインGnを読み取つて出力する。そして、掛算
器２６で、最適ゲインGnと、ハイパスフイルタ
２４から出力される加速度信号ｃとを掛け合わせ
てフイードバツク信号ｄを減算器２７に出力す
る。減算器２７には操作指令装置１１から指令信
号ａが入力されており、フイードバツク信号ｄと
指令信号ａとの偏差をとり、その結果がサーボ弁
１２の電流信号ｉとしてサーボ弁１２に供給され
る。
モリ２５がアクセスされて、予め格納してある荷
重−ゲインGnテーブルをルツクアツプして最適
ゲインGnを読み取つて出力する。そして、掛算
器２６で、最適ゲインGnと、ハイパスフイルタ
２４から出力される加速度信号ｃとを掛け合わせ
てフイードバツク信号ｄを減算器２７に出力す
る。減算器２７には操作指令装置１１から指令信
号ａが入力されており、フイードバツク信号ｄと
指令信号ａとの偏差をとり、その結果がサーボ弁
１２の電流信号ｉとしてサーボ弁１２に供給され
る。
ここで、第２図に基づいて、最適ゲインGnの
読み取り手順について説明する。
読み取り手順について説明する。
まず、手順Ｐ１で荷重信号ｂを読み込む。その
荷重信号ｂにより、手順Ｐ２−１〜〜２−i-1を
経て荷重信号ｂに最適なゲインG1〜Giが手順Ｐ
３−１から手順Ｐ３−ｉで選択されてゲインGn
として記憶される。ここで、各荷重に対する最適
ゲイン実験により予め求めて荷重−ゲインGnテ
ーブルとしてメモリ２５に格納しておく。
荷重信号ｂにより、手順Ｐ２−１〜〜２−i-1を
経て荷重信号ｂに最適なゲインG1〜Giが手順Ｐ
３−１から手順Ｐ３−ｉで選択されてゲインGn
として記憶される。ここで、各荷重に対する最適
ゲイン実験により予め求めて荷重−ゲインGnテ
ーブルとしてメモリ２５に格納しておく。
このように構成された実施例では、アーム３の
選択の負荷物体８の重量が変わつても、それに応
じて常に減衰率ζがζ0となるようにゲインGnを
選択する。すなわち前述した(2)式、 ζ＝Ｍ・Ki・β（１＋G1・KS）＋Ｃ・
KS・Ｖ／２√Ｍ・KS・Ｖ・β｛Ki・Ｃ（１＋G1・KS）＋
AH 2・KS……(2) からわかるように、ゲインG1を負荷物体８の荷
重に応じてG2，G3…Giに変更することにより、
常に減衰率ζがζ0となる。従つて、第３図ａ，ｂ
に示すように、負荷物体８の質量Ｍが小さい値
M0でも、大きい値Ml（＞M0）でも、減衰特性を
略一定にできる。
選択の負荷物体８の重量が変わつても、それに応
じて常に減衰率ζがζ0となるようにゲインGnを
選択する。すなわち前述した(2)式、 ζ＝Ｍ・Ki・β（１＋G1・KS）＋Ｃ・
KS・Ｖ／２√Ｍ・KS・Ｖ・β｛Ki・Ｃ（１＋G1・KS）＋
AH 2・KS……(2) からわかるように、ゲインG1を負荷物体８の荷
重に応じてG2，G3…Giに変更することにより、
常に減衰率ζがζ0となる。従つて、第３図ａ，ｂ
に示すように、負荷物体８の質量Ｍが小さい値
M0でも、大きい値Ml（＞M0）でも、減衰特性を
略一定にできる。
以上の実施例において、油圧シリンダ５の推力
から加速度を求める代わりに、回動中心O1回り
のアーム２の角加速度を直接検出しても良い。ま
た、アーム３についても同様の制御を行うことが
できる。
から加速度を求める代わりに、回動中心O1回り
のアーム２の角加速度を直接検出しても良い。ま
た、アーム３についても同様の制御を行うことが
できる。
更に、作業機本体１が旋回モータなどのアクチ
ユエータにより旋回可能であれば、旋回体の加速
度を検出して旋回停止、起動時のアームの振動を
上述したと同様に抑制するように本発明を構成す
ることもできる。
ユエータにより旋回可能であれば、旋回体の加速
度を検出して旋回停止、起動時のアームの振動を
上述したと同様に抑制するように本発明を構成す
ることもできる。
Ｇ 発明の効果
本発明によれば、アーム振動の減衰率が常に略
一定となるように、アームに加わる負荷荷重に応
じてアクチユエータを駆動する駆動信号を形成す
るようにしたので、負荷荷重の変動に拘らず確実
に振動を抑えることができる。
一定となるように、アームに加わる負荷荷重に応
じてアクチユエータを駆動する駆動信号を形成す
るようにしたので、負荷荷重の変動に拘らず確実
に振動を抑えることができる。
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示し、
第１図は全体構成図、第２図は最適ゲインを読み
取る手順例を示すフローチヤート、第３図ａ，ｂ
はこの実施例による振動特性を示す図、第４図は
従来例の全体構成図、第５図はそのモデル図、第
６図ａ，ｂは従来例の振動特性を示す図である。 ２，３：アーム、５：油圧シリンダ、７：ロー
ドセル、８：負荷物体、９，１０：圧力計、１
１：操作指令装置、１２：電気−油圧サーボ弁、
２０：コントローラ。
第１図は全体構成図、第２図は最適ゲインを読み
取る手順例を示すフローチヤート、第３図ａ，ｂ
はこの実施例による振動特性を示す図、第４図は
従来例の全体構成図、第５図はそのモデル図、第
６図ａ，ｂは従来例の振動特性を示す図である。 ２，３：アーム、５：油圧シリンダ、７：ロー
ドセル、８：負荷物体、９，１０：圧力計、１
１：操作指令装置、１２：電気−油圧サーボ弁、
２０：コントローラ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 旋回可能に設けられた旋回体および／または
その旋回体に回動可能に設けられたアームを駆動
対象とする作業機の振動抑制装置において、 入力される駆動信号に従つて前記駆動対象を駆
動するアクチユエータと、 アクチユエータを駆動するために操作され指令
信号を出力する操作指令手段と、 前記駆動対象の加速度に相応した加速度信号を
出力する加速度検出手段と、 アームに加わる負荷荷重に相応した荷重信号を
出力する荷重検出手段と、 前記指令信号、加速度信号及び荷重信号に基づ
いてアームの減衰率が常時略一定となるような駆
動信号を出力する制御手段と、を具備したことを
特徴とした作業機の振動抑制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15107686A JPS637426A (ja) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | 作業機の振動抑制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15107686A JPS637426A (ja) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | 作業機の振動抑制装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS637426A JPS637426A (ja) | 1988-01-13 |
| JPH0558091B2 true JPH0558091B2 (ja) | 1993-08-25 |
Family
ID=15510786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15107686A Granted JPS637426A (ja) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | 作業機の振動抑制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS637426A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH02142794U (ja) * | 1989-04-29 | 1990-12-04 | ||
| JP2631569B2 (ja) * | 1990-02-15 | 1997-07-16 | 株式会社小松製作所 | 波長検出装置 |
| JPH07234727A (ja) * | 1994-02-21 | 1995-09-05 | Komatsu Ltd | 作業機の振動抑制装置およびその方法 |
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-
1986
- 1986-06-27 JP JP15107686A patent/JPS637426A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS637426A (ja) | 1988-01-13 |
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