JPH0554476B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0554476B2 JPH0554476B2 JP13929185A JP13929185A JPH0554476B2 JP H0554476 B2 JPH0554476 B2 JP H0554476B2 JP 13929185 A JP13929185 A JP 13929185A JP 13929185 A JP13929185 A JP 13929185A JP H0554476 B2 JPH0554476 B2 JP H0554476B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- steering
- vehicle speed
- vehicle
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 4
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、後輪用の車軸を２つ有する大型バ
スやトラツク等の車両に装備される後輪操舵装置
に関する。
スやトラツク等の車両に装備される後輪操舵装置
に関する。
（従来の技術）
従来、大型バスやトラツク等の車両の旋回は前
輪のみを転舵させて行なつていた。
輪のみを転舵させて行なつていた。
（本発明が解決しようとする問題点）
このため後輪用の車軸を２つ有する大型車両で
はその車両の長さが長いので、どうしても回転半
径が大きくなつてしまい、このため市街地や車庫
入れのときにおける旋回操作が容易でなく、また
左折の際に後輪巻き込み事故を起し易い等の問題
があつた。
はその車両の長さが長いので、どうしても回転半
径が大きくなつてしまい、このため市街地や車庫
入れのときにおける旋回操作が容易でなく、また
左折の際に後輪巻き込み事故を起し易い等の問題
があつた。
そこでこの発明は、低速時において前輪の転舵
角に基ずき後輪を転舵させて車両の回転半径を小
さくし、車両の旋回操作を容易にするとともに、
中高速運転時においては車両の直進性を維持する
ことのできる後輪操舵装置を提供することを目的
としてなされたものである。
角に基ずき後輪を転舵させて車両の回転半径を小
さくし、車両の旋回操作を容易にするとともに、
中高速運転時においては車両の直進性を維持する
ことのできる後輪操舵装置を提供することを目的
としてなされたものである。
（問題を解決するための手段）
第１図はこの発明の構成をブロツク図で示した
もので、後輪２軸車の後々軸車輪を転舵する第１
操舵装置と、後々軸車輪の前方にある後前軸車輪
を転舵する第２操舵装置とを具えた後輪操舵装置
であつて、車両の速度に応じた車速信号を出力す
る車速センサと、前輪の転舵角に応じた転舵角信
号を出力する前輪転舵角センサと、前記車速信号
を入力してその信号が、低速域の信号であるとき
第１車速信号を出力し、中速域の信号であるとき
第２車速信号を出力する選択手段と、前記転舵角
信号と第１車速信号を入力する第１操舵指令手段
と、前記転舵角信号と第２車速信号を入力する第
２操舵指令手段とを具え、前記第１操舵指令手段
は第１車速信号を入力した際、入力する転舵角信
号に応じた第１指令信号とこの信号よりも小さい
第２指令信号とを出力し、前記第２操舵指令手段
は第２車速信号を入力した際、入力する転舵角信
号に応じた第３指令信号を出力し、前記第１操舵
装置が第１または第３指令信号を入力してこの信
号に応じた量だけ後々軸車輪を転舵し、第２操舵
装置が第２指令信号を入力してこの信号に応じた
量だけ後前車輪を転舵するように構成したもので
ある。
もので、後輪２軸車の後々軸車輪を転舵する第１
操舵装置と、後々軸車輪の前方にある後前軸車輪
を転舵する第２操舵装置とを具えた後輪操舵装置
であつて、車両の速度に応じた車速信号を出力す
る車速センサと、前輪の転舵角に応じた転舵角信
号を出力する前輪転舵角センサと、前記車速信号
を入力してその信号が、低速域の信号であるとき
第１車速信号を出力し、中速域の信号であるとき
第２車速信号を出力する選択手段と、前記転舵角
信号と第１車速信号を入力する第１操舵指令手段
と、前記転舵角信号と第２車速信号を入力する第
２操舵指令手段とを具え、前記第１操舵指令手段
は第１車速信号を入力した際、入力する転舵角信
号に応じた第１指令信号とこの信号よりも小さい
第２指令信号とを出力し、前記第２操舵指令手段
は第２車速信号を入力した際、入力する転舵角信
号に応じた第３指令信号を出力し、前記第１操舵
装置が第１または第３指令信号を入力してこの信
号に応じた量だけ後々軸車輪を転舵し、第２操舵
装置が第２指令信号を入力してこの信号に応じた
量だけ後前車輪を転舵するように構成したもので
ある。
（本発明の作用）
上記のような構成であるので、低速走行の際、
選択手段から第１車速信号が出力され、第１操舵
指令手段がその第１車速信号を入力して前輪の転
舵角に応じた第１、第２指令信号を出力する。そ
して第１、第２操舵装置が第１、第２指令信号を
入力してその信号に応じた量だけ全後輪を夫々転
舵する。
選択手段から第１車速信号が出力され、第１操舵
指令手段がその第１車速信号を入力して前輪の転
舵角に応じた第１、第２指令信号を出力する。そ
して第１、第２操舵装置が第１、第２指令信号を
入力してその信号に応じた量だけ全後輪を夫々転
舵する。
中速走行の際、選択手段から第２車速信号が出
力され、第２操舵指令手段がその第２車速信号を
入力して前輪の転舵角に応じた第３指令信号を出
力する。そして第１操舵装置が第３指令信号を入
力してその信号に応じた量だけ後々軸車輪を転舵
する。
力され、第２操舵指令手段がその第２車速信号を
入力して前輪の転舵角に応じた第３指令信号を出
力する。そして第１操舵装置が第３指令信号を入
力してその信号に応じた量だけ後々軸車輪を転舵
する。
（本発明の効果）
低速走行の際、後輪２軸の全後輪が前輪の転舵
角に応じて転舵するので、車両の回転半径が小さ
くなり、市街地や車庫入れのときにおける旋回操
作が容易になる。また中速走行の際、後々軸車輪
のみが前輪の転舵角に応じて転舵するので、車両
の直進性が保持される。また高速走行の場合、選
択手段から信号が出力されないので、後輪２軸の
全後輪は転舵されない。したがつて高速走行の場
合、中速走行よりも車両の直進性が保持され、運
転の安全性が保たれる。
角に応じて転舵するので、車両の回転半径が小さ
くなり、市街地や車庫入れのときにおける旋回操
作が容易になる。また中速走行の際、後々軸車輪
のみが前輪の転舵角に応じて転舵するので、車両
の直進性が保持される。また高速走行の場合、選
択手段から信号が出力されないので、後輪２軸の
全後輪は転舵されない。したがつて高速走行の場
合、中速走行よりも車両の直進性が保持され、運
転の安全性が保たれる。
（本発明の実施例）
第２図において、１，２はポンプ３，４から供
給される作動油によつて後輪２軸における後輪
５，６を転舵させるシリンダ、７，８はシリンダ
１，２に供給する作動油の流れの方向を切換えた
り、その供給を停止したりするソレノイドバルブ
である。９は車両１０の速度に応じた車速信号を
出力する車速センサ、１１は前輪１２の転舵角に
応じた前輪転舵角信号を出力する前輪転舵角セン
サ、１３，１４は後輪５，６の転舵角に応じた第
１、第２後輪転舵角信号を出力する第１、第２後
輪転舵角センサ、１５は積載している荷重を検出
する荷重センサ、１６は各センサ９，１１，１３
〜１５からの信号を入力するコントローラ、１７
は記憶装置で、車速に応じて後輪を制御するため
に、第３図に示す低速用のマツプが、第４図に示
す中速用のマツプが、第５図に示す高速用のマツ
プ（Ｘ１：後輪５，Ｘ２：後輪６）がそれぞれ記
憶されている。
給される作動油によつて後輪２軸における後輪
５，６を転舵させるシリンダ、７，８はシリンダ
１，２に供給する作動油の流れの方向を切換えた
り、その供給を停止したりするソレノイドバルブ
である。９は車両１０の速度に応じた車速信号を
出力する車速センサ、１１は前輪１２の転舵角に
応じた前輪転舵角信号を出力する前輪転舵角セン
サ、１３，１４は後輪５，６の転舵角に応じた第
１、第２後輪転舵角信号を出力する第１、第２後
輪転舵角センサ、１５は積載している荷重を検出
する荷重センサ、１６は各センサ９，１１，１３
〜１５からの信号を入力するコントローラ、１７
は記憶装置で、車速に応じて後輪を制御するため
に、第３図に示す低速用のマツプが、第４図に示
す中速用のマツプが、第５図に示す高速用のマツ
プ（Ｘ１：後輪５，Ｘ２：後輪６）がそれぞれ記
憶されている。
前記コントローラ１６は、車速センサ９による
車速信号によつて、前記マツプを選択してこのマ
ツプに基ずくとともに、前輪転舵角信号に応じて
各後輪５，６の転舵角を求め、さらにこの転舵角
と第１、第２後輪転舵角信号との差を求め、この
差に応じた時間だけ正または負の第１、第２制御
信号を出力ポートＰ１，Ｐ２から出力し、ソレノ
イドバルブ７，８を切換える。またコントローラ
１６は荷重センサ１５からの信号を入力している
場合、荷重の増加に応じて転舵角を増加するよう
に補正する。
車速信号によつて、前記マツプを選択してこのマ
ツプに基ずくとともに、前輪転舵角信号に応じて
各後輪５，６の転舵角を求め、さらにこの転舵角
と第１、第２後輪転舵角信号との差を求め、この
差に応じた時間だけ正または負の第１、第２制御
信号を出力ポートＰ１，Ｐ２から出力し、ソレノ
イドバルブ７，８を切換える。またコントローラ
１６は荷重センサ１５からの信号を入力している
場合、荷重の増加に応じて転舵角を増加するよう
に補正する。
いま車両１０が低速走行している場合、車速セ
ンサ９によりコントローラ１６は第３図に示すマ
ツプを選択し、前輪１２が例えばθだけ転舵され
ると、そのマツプから後輪５，６の各目標転舵角
α，β（α＞β）が求められ、その転舵角α，β
に応じた時間だけ正の第１、第２制御信号が出力
ポートＰ１，Ｐ２から出力される。この第１、第
２制御信号によつて、ソレノイドバルブ７，８が
第２図において右方に切換り、シリンダ室１ａ，
２ａに作動油が供給され、後輪５，６が第２図に
示すようにα，β転舵される。このとき第１、第
２後輪転舵角センサ１３，１４が後輪５，６の実
転舵角を検出し、この検出した実転舵角と前記
α，βとの差がゼロになつていないとき、その差
に応じた時間だけコントローラ１６は出力ポート
Ｐ１，Ｐ２から正の第１、第２制御信号をさらに
出力し、後輪５，６を確実にα，β転舵させ、後
輪５，６が所望の転舵角α，βに転舵されると、
第１、第２制御信号の出力が停止し、ソレノイド
バルブ７，８が元の位置にもどる。
ンサ９によりコントローラ１６は第３図に示すマ
ツプを選択し、前輪１２が例えばθだけ転舵され
ると、そのマツプから後輪５，６の各目標転舵角
α，β（α＞β）が求められ、その転舵角α，β
に応じた時間だけ正の第１、第２制御信号が出力
ポートＰ１，Ｐ２から出力される。この第１、第
２制御信号によつて、ソレノイドバルブ７，８が
第２図において右方に切換り、シリンダ室１ａ，
２ａに作動油が供給され、後輪５，６が第２図に
示すようにα，β転舵される。このとき第１、第
２後輪転舵角センサ１３，１４が後輪５，６の実
転舵角を検出し、この検出した実転舵角と前記
α，βとの差がゼロになつていないとき、その差
に応じた時間だけコントローラ１６は出力ポート
Ｐ１，Ｐ２から正の第１、第２制御信号をさらに
出力し、後輪５，６を確実にα，β転舵させ、後
輪５，６が所望の転舵角α，βに転舵されると、
第１、第２制御信号の出力が停止し、ソレノイド
バルブ７，８が元の位置にもどる。
車両１０が中速走行している場合、車速センサ
９によりコントローラ１６は第４図に示すマツプ
を選択し、前輪１２が例えばθだけ転舵される
と、そのマツプから後輪５の転舵角αが求めら
れ、その転舵角αに応じた時間だけ正の第１制御
信号が出力ポートＰ１から出力される。この第１
制御信号によつて、ソレノイドバルブ７が第２図
において右方に切換り、シリンダ室１ａに作動油
が供給され、後輪５のみが転舵される。
９によりコントローラ１６は第４図に示すマツプ
を選択し、前輪１２が例えばθだけ転舵される
と、そのマツプから後輪５の転舵角αが求めら
れ、その転舵角αに応じた時間だけ正の第１制御
信号が出力ポートＰ１から出力される。この第１
制御信号によつて、ソレノイドバルブ７が第２図
において右方に切換り、シリンダ室１ａに作動油
が供給され、後輪５のみが転舵される。
車両１０が高速走行している場合、車速センサ
９によりコントローラ１６は第５図に示すマツプ
を選択し、前輪１２が転舵されても後輪５，６の
転舵角はゼロで、後輪５，６は転舵されず、直進
性が維持される。
９によりコントローラ１６は第５図に示すマツプ
を選択し、前輪１２が転舵されても後輪５，６の
転舵角はゼロで、後輪５，６は転舵されず、直進
性が維持される。
前輪１２が第２図とは逆に転舵された場合、出
力ポートＰ１，Ｐ２から出力される負の第１、第
２制御信号によつてソツレノイドバルブ７，８が
第２図において左方に切換えられて、後輪５，６
が図示とは逆に転舵され、あとは上記と同様なの
でその説明は省略する。
力ポートＰ１，Ｐ２から出力される負の第１、第
２制御信号によつてソツレノイドバルブ７，８が
第２図において左方に切換えられて、後輪５，６
が図示とは逆に転舵され、あとは上記と同様なの
でその説明は省略する。
前輪１２の転舵角θと後輪５，６の転舵角α，
βとの関係はマツプによつて決まるが、このマツ
プには車輪と直交する軸線２１〜２６が一点Ｏで
交わるようにα，βが決められている。
βとの関係はマツプによつて決まるが、このマツ
プには車輪と直交する軸線２１〜２６が一点Ｏで
交わるようにα，βが決められている。
なお上記実施例では、前輪が一軸の場合につい
て説明しているがこれに限らず、前輪が二軸あつ
てもよいことは勿論である。また、前輪にもパワ
ーシリンダを有する動力舵取装置着きであつても
よい。
て説明しているがこれに限らず、前輪が二軸あつ
てもよいことは勿論である。また、前輪にもパワ
ーシリンダを有する動力舵取装置着きであつても
よい。
第１図はこの発明の構成図、第２図は実施例の
制御システム図、第３〜５図はマツプを表した図
である。 １，２……シリンダ、５，６……後輪、７，８
……ソレノイドバルブ、９……車速センサ、１１
……前輪転舵角センサ、１２……前輪、１６……
コントローラ。
制御システム図、第３〜５図はマツプを表した図
である。 １，２……シリンダ、５，６……後輪、７，８
……ソレノイドバルブ、９……車速センサ、１１
……前輪転舵角センサ、１２……前輪、１６……
コントローラ。
Claims (1)
- １ 後輪２軸車の後々軸車輪を転舵する第１操舵
装置と、前記後々軸車輪の前方にある後前軸車輪
を転舵する第２操舵装置とを具えた後輪操舵装置
であつて、車両の速度に応じた車速信号を出力す
る車速センサと、前輪の転舵角に応じた転舵角信
号を出力する前輪転舵角センサと、前記車速信号
を入力してその信号が、低速域の信号であるとき
第１車速信号を出力し、中速域の信号であるとき
第２車速信号を出力する選択手段と、前記転舵角
信号と第１車速信号を入力する第１操舵指令手段
と、前記転舵角信号と第２車速信号を入力する第
２操舵指令手段とを具え、前記第１操舵指令手段
は第１車速信号を入力した際、入力する転舵角信
号に応じた第１指令信号とこの信号よりも小さい
第２指令信号とを出力し、前記第２操舵指令手段
は第２車速信号を入力した際、入力する転舵角信
号に応じた第３指令信号を出力し、前記第１操舵
装置が第１または第３指令信号を入力してこの信
号に応じた量だけ後々軸車輪を転舵し、第２操舵
装置が第２指令信号を入力してこの信号に応じた
量だけ後前軸車輪を転舵するようになつているこ
とを特徴とする車両の後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13929185A JPS621673A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 車両の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13929185A JPS621673A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 車両の後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS621673A JPS621673A (ja) | 1987-01-07 |
| JPH0554476B2 true JPH0554476B2 (ja) | 1993-08-12 |
Family
ID=15241861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13929185A Granted JPS621673A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 車両の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS621673A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2570530Y2 (ja) * | 1992-03-26 | 1998-05-06 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP13929185A patent/JPS621673A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS621673A (ja) | 1987-01-07 |
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