JPH0549927B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0549927B2 JPH0549927B2 JP21491289A JP21491289A JPH0549927B2 JP H0549927 B2 JPH0549927 B2 JP H0549927B2 JP 21491289 A JP21491289 A JP 21491289A JP 21491289 A JP21491289 A JP 21491289A JP H0549927 B2 JPH0549927 B2 JP H0549927B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- marginal distribution
- output
- zero
- horizontal line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 65
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 45
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 10
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、飛しよう体の自動航行システムの画
像処理装置に使用される水平線検出装置に関す
る。
像処理装置に使用される水平線検出装置に関す
る。
［従来の技術］
飛しよう体の自動航行システムの画像処理装置
に使用される水平線検出装置の一般的な構成を第
６図に示す。
に使用される水平線検出装置の一般的な構成を第
６図に示す。
同図に於いて、３１は撮像装置、３２はビデオ
信号、３３はＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換
器、３４はＡ／Ｄ変換されたデジタル画像デー
タ、３５はフレームメモリ、３６はフレームメモ
リ３５から読出されたデジタル画像データ、３７
は微分回路、３８は微分画像データ、３９は周辺
分布演算回路、４０は周辺分布データ、４１は移
動差分演算回路、４２は移動差分データ、４３は
ゼロクロス検出回路、４４は検出結果である。
信号、３３はＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換
器、３４はＡ／Ｄ変換されたデジタル画像デー
タ、３５はフレームメモリ、３６はフレームメモ
リ３５から読出されたデジタル画像データ、３７
は微分回路、３８は微分画像データ、３９は周辺
分布演算回路、４０は周辺分布データ、４１は移
動差分演算回路、４２は移動差分データ、４３は
ゼロクロス検出回路、４４は検出結果である。
上記のような構成に於いて、外界の画像が撮像
装置３１により撮像されると、撮像装置３１より
アナログのビデオ信号３２が得られる。このビデ
オ信号３２はＡ／Ｄ変換器３３でデジタル画像デ
ータ３４に変換され、フレームメモリ３５に１画
面単位で一時保持される。フレームメモリ３５か
ら読出されたデジタル画像データ３６は微分回路
３７で微分される。これは、画像データをＦ（ｘ，
ｙ）とし、Ｘ座標及びＹ座標をそれぞれ画像の水
平方向及び垂直方向として、Ｆ（ｘ，ｙ）値が輝
度に対するＰビツトデータであるとすると、微分
回路３７は、Ｙ方向の微分、すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
……(1) なる演算を行なう。
装置３１により撮像されると、撮像装置３１より
アナログのビデオ信号３２が得られる。このビデ
オ信号３２はＡ／Ｄ変換器３３でデジタル画像デ
ータ３４に変換され、フレームメモリ３５に１画
面単位で一時保持される。フレームメモリ３５か
ら読出されたデジタル画像データ３６は微分回路
３７で微分される。これは、画像データをＦ（ｘ，
ｙ）とし、Ｘ座標及びＹ座標をそれぞれ画像の水
平方向及び垂直方向として、Ｆ（ｘ，ｙ）値が輝
度に対するＰビツトデータであるとすると、微分
回路３７は、Ｙ方向の微分、すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
……(1) なる演算を行なう。
微分回路３７からの出力であるDFY（ｘ，ｙ）
（微分画像データ）３８にに対し、周辺分布演算
回路３９は、 SDFY（ｙ）＝ 〓x ｜DFY（（ｘ，ｙ）｜ ……(2) なる演算を行なう。
（微分画像データ）３８にに対し、周辺分布演算
回路３９は、 SDFY（ｙ）＝ 〓x ｜DFY（（ｘ，ｙ）｜ ……(2) なる演算を行なう。
周辺分布演算回路３９からの出力であるSDFY
（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）４０にに対し、次に
移動差分演算回路４１は、 DD（ｙ）＝１／ｌ・y+l-1 〓y SDFY（ｙ）−１／ｌ・y-1 〓y-l SDFY（ｙ） ……(3) （ただし、ｌ：移動長さ） なる演算を行なう。移動差分演算回路４１からの
出力あるMD（ｙ）（移動差分データ）４２ははゼ
ロクロス検出回路４３で最大ピークが見つけら
れ、そのＹ座標を出発点として、Ｙアドレスの増
加する方向で最初のゼロクロス点が検出され、そ
の値が水平線アドレスして出力される。
（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）４０にに対し、次に
移動差分演算回路４１は、 DD（ｙ）＝１／ｌ・y+l-1 〓y SDFY（ｙ）−１／ｌ・y-1 〓y-l SDFY（ｙ） ……(3) （ただし、ｌ：移動長さ） なる演算を行なう。移動差分演算回路４１からの
出力あるMD（ｙ）（移動差分データ）４２ははゼ
ロクロス検出回路４３で最大ピークが見つけら
れ、そのＹ座標を出発点として、Ｙアドレスの増
加する方向で最初のゼロクロス点が検出され、そ
の値が水平線アドレスして出力される。
［発明が解決しようとする課題］
しかして、上記のような構成の水平線検出装置
にあつては、第７図ａに示す周辺分布の如く、海
と空との温度差が大きい場合には、水平線を比較
的容易に検出することができるが、第７図ｂに示
すようにシークラツタ（波）が多い場合や、第７
図ｃに示すように温度差が小さくてシークラツタ
が少なく、結果として周辺分布に顕著な水平線特
徴が現れない場合などには誤検出となる可能性が
高かつた。
にあつては、第７図ａに示す周辺分布の如く、海
と空との温度差が大きい場合には、水平線を比較
的容易に検出することができるが、第７図ｂに示
すようにシークラツタ（波）が多い場合や、第７
図ｃに示すように温度差が小さくてシークラツタ
が少なく、結果として周辺分布に顕著な水平線特
徴が現れない場合などには誤検出となる可能性が
高かつた。
また、第７図ｂに示したように水平線特徴が顕
著であつてもゼロクロス検出で誤検出してしまう
こともあり得る。
著であつてもゼロクロス検出で誤検出してしまう
こともあり得る。
第８図はその誤検出の状態を示すもので、第８
図ａは周辺分布がパルス状であるため、移動差分
のゼロクロスポイントが存在するが、第８図ｂに
示すように周辺分布がステツプ状である場合に
は、移動差分にゼロクロスポイントが存在しな
い。
図ａは周辺分布がパルス状であるため、移動差分
のゼロクロスポイントが存在するが、第８図ｂに
示すように周辺分布がステツプ状である場合に
は、移動差分にゼロクロスポイントが存在しな
い。
本発明は上記のような実情に鑑みてなされても
ので、空と海との温度差が大きい場合は勿論、シ
ークラツタが多い場合での水平線検出を可能と
し、さらに海と空との温度差が小さくてシークラ
ツタが少なく、結果として周辺分布に顕著な水平
線特徴が現れない場合には誤検出を避けるために
検出不可とし、水平線検出確率を向上させること
が可能な水平線検出装置を提供することを目的と
する。
ので、空と海との温度差が大きい場合は勿論、シ
ークラツタが多い場合での水平線検出を可能と
し、さらに海と空との温度差が小さくてシークラ
ツタが少なく、結果として周辺分布に顕著な水平
線特徴が現れない場合には誤検出を避けるために
検出不可とし、水平線検出確率を向上させること
が可能な水平線検出装置を提供することを目的と
する。
［課題を解決するための手段］
本発明は、撮像装置で撮像されたアナログ量の
ビデオ信号をＡ／Ｄ変換器でデジタル化し、フレ
ームメモリに一時的に記憶させた後に画像処理し
て、同ビデオ信号中から水平線を検出する水平線
検出装置に於いて、上記フレームメモリから読出
されるデジタル画像データを微分回路で微分し、
そのデジタル画像データにより周辺分布演算回路
で周辺分布を求め、この周辺分布のパターンを分
類するために、その周辺分布の特徴量を第１の周
辺分布特徴量演算回路で求める。又、シークラツ
タ位置検出装置に於いて、上記フレームメモリか
ら読出されるデジタル画像データからシークラツ
タ位置を検出し、その特徴量とシークラツタ位置
によりパターン分類回路で周辺分布のパターンを
分類し、その分類結果により周辺分布置換回路で
周辺分布の置き換えが必要な場合は置換を行な
い、周辺分布置換回路の出力する周辺分布の移動
差分をぬ移動差分演算回路で算出し、移動差分波
形から水平線候補となるゼロクロス点と最大ピー
ク点をゼロクロスピーク検出回路で検出し、ゼロ
クロス点に限り精度よく水平線を検出するために
ゼロクロス点補正回路で補正し、その補正された
点の周辺分布の特徴量を周辺分布特徴量演算回路
で求め、上記ゼロクロスピーク検出回路の出力で
あるピーク点の水平線候補と上記ゼロクロス点補
正回路の出力であるゼロクロス点の水平線候補の
いずれを選択するか、又は、そのいずれかも選択
しないかの判定を水平線検出判定回路で行なうよ
うにしたものである。
ビデオ信号をＡ／Ｄ変換器でデジタル化し、フレ
ームメモリに一時的に記憶させた後に画像処理し
て、同ビデオ信号中から水平線を検出する水平線
検出装置に於いて、上記フレームメモリから読出
されるデジタル画像データを微分回路で微分し、
そのデジタル画像データにより周辺分布演算回路
で周辺分布を求め、この周辺分布のパターンを分
類するために、その周辺分布の特徴量を第１の周
辺分布特徴量演算回路で求める。又、シークラツ
タ位置検出装置に於いて、上記フレームメモリか
ら読出されるデジタル画像データからシークラツ
タ位置を検出し、その特徴量とシークラツタ位置
によりパターン分類回路で周辺分布のパターンを
分類し、その分類結果により周辺分布置換回路で
周辺分布の置き換えが必要な場合は置換を行な
い、周辺分布置換回路の出力する周辺分布の移動
差分をぬ移動差分演算回路で算出し、移動差分波
形から水平線候補となるゼロクロス点と最大ピー
ク点をゼロクロスピーク検出回路で検出し、ゼロ
クロス点に限り精度よく水平線を検出するために
ゼロクロス点補正回路で補正し、その補正された
点の周辺分布の特徴量を周辺分布特徴量演算回路
で求め、上記ゼロクロスピーク検出回路の出力で
あるピーク点の水平線候補と上記ゼロクロス点補
正回路の出力であるゼロクロス点の水平線候補の
いずれを選択するか、又は、そのいずれかも選択
しないかの判定を水平線検出判定回路で行なうよ
うにしたものである。
［作用］
周辺分布の特徴量を計算することによつて周辺
分布のパターンを分類し、シークラツタ位置情報
により周辺分布の置換を行ない、シークラツタの
影響を排除して、移動差分データからゼロクロス
点とピーク点の２つの水平線候補を検出し、周辺
分布の特徴量や移動差分の特徴量を選択条件にし
たことによつて、温度差の大小やシークラツタの
有無等、気象条件が変化しても安定した水平線検
出が可能となり、また、天候が悪く、水平線が検
出しずらい場合には検出不能と判断して、誤検出
を減少させることができる。
分布のパターンを分類し、シークラツタ位置情報
により周辺分布の置換を行ない、シークラツタの
影響を排除して、移動差分データからゼロクロス
点とピーク点の２つの水平線候補を検出し、周辺
分布の特徴量や移動差分の特徴量を選択条件にし
たことによつて、温度差の大小やシークラツタの
有無等、気象条件が変化しても安定した水平線検
出が可能となり、また、天候が悪く、水平線が検
出しずらい場合には検出不能と判断して、誤検出
を減少させることができる。
［実施例］
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例に於ける水平線検出
装置の回路構成を示すブロツク図である。
装置の回路構成を示すブロツク図である。
図中、１は検出対象となる水平線部分を含む外
界を撮像する撮像装置、２は撮像装置１より出力
されるアナログのビデオ信号である。３はビデオ
信号２を所定のサンプリングクロツク、量子化ビ
ツト数でデジタル化するＡ／Ｄ変換器、４はＡ／
Ｄ変換器３より出力されるデジタル画像データで
ある。５はデジタル画像データ４を１画面単位で
記憶するフイルムメモリ、６はフレームメモリ５
から読出されたデジタル画像データである。７は
デジタル画像データ６を微分する微分回路、８は
微分回路７より出力される微分画像データであ
る。９は微分画像データ８から周辺分布を演算に
より作成する周辺分布演算回路、１０は周辺分布
演算回路９により作成された周辺分布データであ
る。
界を撮像する撮像装置、２は撮像装置１より出力
されるアナログのビデオ信号である。３はビデオ
信号２を所定のサンプリングクロツク、量子化ビ
ツト数でデジタル化するＡ／Ｄ変換器、４はＡ／
Ｄ変換器３より出力されるデジタル画像データで
ある。５はデジタル画像データ４を１画面単位で
記憶するフイルムメモリ、６はフレームメモリ５
から読出されたデジタル画像データである。７は
デジタル画像データ６を微分する微分回路、８は
微分回路７より出力される微分画像データであ
る。９は微分画像データ８から周辺分布を演算に
より作成する周辺分布演算回路、１０は周辺分布
演算回路９により作成された周辺分布データであ
る。
１３は周辺分布データ１０から海と空のそれぞ
れの平均値や最大値を算出する第１の周辺分布特
徴量演算回路である。１４は第１の周辺分布特徴
演算回路１３で求められてた特徴量である。
れの平均値や最大値を算出する第１の周辺分布特
徴量演算回路である。１４は第１の周辺分布特徴
演算回路１３で求められてた特徴量である。
２５はデジタル画像データ６からシークラツタ
位置を検出するシークラツタ位置検出装置、２６
はシークラツタ位置検出装置２５より出力される
シークラツタ座標である。
位置を検出するシークラツタ位置検出装置、２６
はシークラツタ位置検出装置２５より出力される
シークラツタ座標である。
１５は周辺分布の特徴量１４とシークラツタ検
出結果のシークラツタ座標２６から周辺分布のパ
ターンを分類するパターン分類回路、１６はパタ
ーン分類回路１５で分類された周辺分布の分類結
果である。１７はパターン分類結果１６により必
要ならば周辺分布データ１０をシークラツタ位置
情報２６を使つて周辺分布の特徴量で置き換える
周辺分布置換回路、１８は周辺分布置換回路１７
より出力される置換された周辺分布データであ
る。１９は周辺分布データ１８から移動差分を算
出する移動差分演算回路、２０は移動差分演算回
路１９で作成された移動差分データである。２１
は移動差分データ２０から水平線候補となるゼロ
クロス点の座標とピーク点の座標を検出し、その
特微量を算出するゼロクロスピーク検出回路、２
２はゼロクロスピーク検出回路２１より出力され
るゼロクロス点とピーク点、それに関する特徴量
である。２３はパターン分類結果１６が特定のパ
ターンである場合に、周辺分布データ１８を用い
てゼロクロス点２２の補正をするゼロクロス点補
正回路、２４ゼロクロス点補正回路２３で補正さ
れた水平線候補のゼロクロス点である。
出結果のシークラツタ座標２６から周辺分布のパ
ターンを分類するパターン分類回路、１６はパタ
ーン分類回路１５で分類された周辺分布の分類結
果である。１７はパターン分類結果１６により必
要ならば周辺分布データ１０をシークラツタ位置
情報２６を使つて周辺分布の特徴量で置き換える
周辺分布置換回路、１８は周辺分布置換回路１７
より出力される置換された周辺分布データであ
る。１９は周辺分布データ１８から移動差分を算
出する移動差分演算回路、２０は移動差分演算回
路１９で作成された移動差分データである。２１
は移動差分データ２０から水平線候補となるゼロ
クロス点の座標とピーク点の座標を検出し、その
特微量を算出するゼロクロスピーク検出回路、２
２はゼロクロスピーク検出回路２１より出力され
るゼロクロス点とピーク点、それに関する特徴量
である。２３はパターン分類結果１６が特定のパ
ターンである場合に、周辺分布データ１８を用い
てゼロクロス点２２の補正をするゼロクロス点補
正回路、２４ゼロクロス点補正回路２３で補正さ
れた水平線候補のゼロクロス点である。
１１は補正されたゼロクロス点２４の周辺分布
データ１０での特徴量を算出する第２の周辺分布
特徴量演算回路、１２は周辺分布特徴量演算回路
１１に求められた特徴量である。２７はパターン
分類結果１６をもとに、ゼロクロスピーク検出回
路２１により出力される移動差分波形の特徴量２
２や、第２の周辺分布特徴量演算回路１１より出
力される周辺分布データの特徴量１２や、シーク
ラツタ位置検出装置２５より出力されるシークラ
ツタ位置２６により、ゼロクロス点補正回路２３
より出力されるゼロクロス点座標２４とゼロクロ
スピーク検出回路２１より出力されるピーク点座
標２２のいずれかを水平線として選択するか、あ
るいはいずれも選択しないかを判定する水平線検
出判定回路、２８は水平線検出判定回路２７の判
定結果である。
データ１０での特徴量を算出する第２の周辺分布
特徴量演算回路、１２は周辺分布特徴量演算回路
１１に求められた特徴量である。２７はパターン
分類結果１６をもとに、ゼロクロスピーク検出回
路２１により出力される移動差分波形の特徴量２
２や、第２の周辺分布特徴量演算回路１１より出
力される周辺分布データの特徴量１２や、シーク
ラツタ位置検出装置２５より出力されるシークラ
ツタ位置２６により、ゼロクロス点補正回路２３
より出力されるゼロクロス点座標２４とゼロクロ
スピーク検出回路２１より出力されるピーク点座
標２２のいずれかを水平線として選択するか、あ
るいはいずれも選択しないかを判定する水平線検
出判定回路、２８は水平線検出判定回路２７の判
定結果である。
ここで上記第１図に示す水平線検出装置の動作
を説明する。
を説明する。
外界の画像は撮像装置１により撮像され、撮像
装置１からはアナログのビデオ信号２が得られ
る。このビデオ信号２はＡ／Ｄ変換器３によりデ
ジタル画像データ（ｘ，ｙ）４に変換され、フレ
ームメモリ５に１画面単位で一時保持される。フ
レームメモリ５から読出されたデジタル画像デー
タ６は微分回路７で微分される。すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
……(4) なる演算を行なう。微分回路７からの出力である
DFY（ｘ，ｙ）（微分画像データ）８に対し周辺
分布演算回路９は、 SDFY（ｙ）＝ 〓x ｜DFY（ｘ，ｙ）｜ ……(5) なる演算を行なう。周辺分布演算回路９の出力で
あるSDFY（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）１０よ
り、第１の周辺分布特微量演算回路１３では、第
２図に示すような海の平均値HSC、空の平均値
HSKY、最大値Ｍを算出し、特微量１４として
パターン分類回路１５に送出する。
装置１からはアナログのビデオ信号２が得られ
る。このビデオ信号２はＡ／Ｄ変換器３によりデ
ジタル画像データ（ｘ，ｙ）４に変換され、フレ
ームメモリ５に１画面単位で一時保持される。フ
レームメモリ５から読出されたデジタル画像デー
タ６は微分回路７で微分される。すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
……(4) なる演算を行なう。微分回路７からの出力である
DFY（ｘ，ｙ）（微分画像データ）８に対し周辺
分布演算回路９は、 SDFY（ｙ）＝ 〓x ｜DFY（ｘ，ｙ）｜ ……(5) なる演算を行なう。周辺分布演算回路９の出力で
あるSDFY（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）１０よ
り、第１の周辺分布特微量演算回路１３では、第
２図に示すような海の平均値HSC、空の平均値
HSKY、最大値Ｍを算出し、特微量１４として
パターン分類回路１５に送出する。
シークラツタ位置検出装２５ではデジタル画像
データ６を入力し、シークラツタ位置検出結果２
６を送出する。
データ６を入力し、シークラツタ位置検出結果２
６を送出する。
パターン分類回路１５では特微量１４とシーク
ラツタ位置検出結果２６より次のようなパターン
に分類し、その結果をパターン分類結果１６とし
て出力する。
ラツタ位置検出結果２６より次のようなパターン
に分類し、その結果をパターン分類結果１６とし
て出力する。
(1) シークラツタで周辺分布にパルスが強く現わ
れている場合、 Ｍ≧α＊HSCを満たすとき、 パターン１とする。
れている場合、 Ｍ≧α＊HSCを満たすとき、 パターン１とする。
(2) シークラツタ大でシークラツタ位置検出可の
場合、 Ｍ＜α＊HSC、かつシークラツタ検出可、
かつ、HSC≧β＊HSKYを満たすとき、パタ
ーン２とする。
場合、 Ｍ＜α＊HSC、かつシークラツタ検出可、
かつ、HSC≧β＊HSKYを満たすとき、パタ
ーン２とする。
(3) その他
パターン３とする。
周辺分布置換回路１７ではパターン分類結果１
６がパターン２の場合、第３図に示すように、シ
ークラツタ位置以下の周辺分布を空の平均値
HSKYで置き換え、又、パターン１，３の場合
は、置き換えをせずに周辺分布データ１８が出力
される。移動差分演算回路１９ではSDFY（ｘ，
ｙ）（周辺分布データ）１８に対し、 DY（ｙ）＝１／ｌ・l-1 〓j=0 SDFY（ｙ＋ｉ）−１／ｌ・l 〓j=1 SDFY（ｙ−ｊ） ……(6) なる演算を行なう。
６がパターン２の場合、第３図に示すように、シ
ークラツタ位置以下の周辺分布を空の平均値
HSKYで置き換え、又、パターン１，３の場合
は、置き換えをせずに周辺分布データ１８が出力
される。移動差分演算回路１９ではSDFY（ｘ，
ｙ）（周辺分布データ）１８に対し、 DY（ｙ）＝１／ｌ・l-1 〓j=0 SDFY（ｙ＋ｉ）−１／ｌ・l 〓j=1 SDFY（ｙ−ｊ） ……(6) なる演算を行なう。
移動差分演算回路１９から出力されたDY（ｙ）
（移動差分データ）２０は、ゼロクロスピーク検
出回路２１により検出処理されて、第４図に示す
ように、セロクロス点点がすべて見つけられ、そ
のクロス点を挟む正のピークと負のピークの差が
最大となるゼロクロス点座標と、その差
MAXMINや、正の最大ピーク点座標と、そのピ
ーク値MAXが出力される。
（移動差分データ）２０は、ゼロクロスピーク検
出回路２１により検出処理されて、第４図に示す
ように、セロクロス点点がすべて見つけられ、そ
のクロス点を挟む正のピークと負のピークの差が
最大となるゼロクロス点座標と、その差
MAXMINや、正の最大ピーク点座標と、そのピ
ーク値MAXが出力される。
ゼロクロス点補正回路２３ではゼロクロスピー
ク検出回路２１に求まつたゼロクロス点座標を第
５図に示すように周辺分布SDFY（ｙ）のある範
囲内でピークになるｙ座標に再設定する。その再
設定されたゼロクロス点座標（Ｙ ZC）２４の
評価を行なうために、第２の周辺分布特徴量演算
回路１１では、次の特徴量X2１２を算出する。
ク検出回路２１に求まつたゼロクロス点座標を第
５図に示すように周辺分布SDFY（ｙ）のある範
囲内でピークになるｙ座標に再設定する。その再
設定されたゼロクロス点座標（Ｙ ZC）２４の
評価を行なうために、第２の周辺分布特徴量演算
回路１１では、次の特徴量X2１２を算出する。
X2＝SDFY（YZC−１）＋SDFY（YZC）
＋SDFY（ZYZC＋１） ……(7)
水平線検出判定回路２７ではゼロクロス点補正
回路２３の出力であるゼロクロス点座標２４とゼ
ロクロスピーク検出回路２１の出力であるピーク
点座標２２とを水平線候補とし、第２の周辺分布
特徴量演算回路１１の出力である特徴量Ｘ２，１
２とゼロクロスピーク検出回路２１の出力である
特徴量MAXMINやMAとシークラツタ位置検出
装置２５の出力であるシークラツタ位置検出装置
結果により、次のような評価を行ない、水平線検
出結果２８を出力する。
回路２３の出力であるゼロクロス点座標２４とゼ
ロクロスピーク検出回路２１の出力であるピーク
点座標２２とを水平線候補とし、第２の周辺分布
特徴量演算回路１１の出力である特徴量Ｘ２，１
２とゼロクロスピーク検出回路２１の出力である
特徴量MAXMINやMAとシークラツタ位置検出
装置２５の出力であるシークラツタ位置検出装置
結果により、次のような評価を行ない、水平線検
出結果２８を出力する。
まず、ゼロクロス点算出可の場合のみ、第２の
周辺分布特徴量演算回路１１で求めた特徴量Ｘ２
を用い［X2＜Ｋ］なら海と空の温度差があまり
ないといて水平線検出不可とする。、又、［X2≧
Ｋ］またはゼロクロス点算出不可の場合、ゼロク
ロスピーク検出回路２１で得られた特徴量
MAXMIN，MAXを用い、以下の方法で判定を
行なう。
周辺分布特徴量演算回路１１で求めた特徴量Ｘ２
を用い［X2＜Ｋ］なら海と空の温度差があまり
ないといて水平線検出不可とする。、又、［X2≧
Ｋ］またはゼロクロス点算出不可の場合、ゼロク
ロスピーク検出回路２１で得られた特徴量
MAXMIN，MAXを用い、以下の方法で判定を
行なう。
(1) パターン分類で、パターン１，２と分類され
た場合、 ［MAXMIN＞k1］であるときは、水平線
検出可で、水平線位置Ｙ HL＝Ｙ ZCとし、そ
れ以外は水平線検出不可とする。
た場合、 ［MAXMIN＞k1］であるときは、水平線
検出可で、水平線位置Ｙ HL＝Ｙ ZCとし、そ
れ以外は水平線検出不可とする。
(2) パターン分類で、パターン３と分類された場
合、 (a) ［MAX＞k1］であるときは、水平線検出
可で、水平線位置Ｙ HL＝Ｙ ZCとする。
合、 (a) ［MAX＞k1］であるときは、水平線検出
可で、水平線位置Ｙ HL＝Ｙ ZCとする。
(b) (a)を満足しない場合で、
［MAX＞k2］であるときは、水平線検出可で
水平線位置Ｙ HL＝ピーク点座標とする。
水平線位置Ｙ HL＝ピーク点座標とする。
(a)(b)を満足しない場合は水平線検出不可とす
る。
る。
次に上記(1)(2)の判定で検出可になり、シークラツ
タ位置検出可の場合に限り、［Ｙ HL＜シーク
ラツタ位置］であれば水平線検出不可にする。
タ位置検出可の場合に限り、［Ｙ HL＜シーク
ラツタ位置］であれば水平線検出不可にする。
上記した実施例の構成としたことにより、海と
空の温度差の大小やシークラツタの有無等、気象
条件が変化しても安定した水平線検出が可能とな
り、又、気候が悪く、水平線が検出しづらい場合
には、検出不能と判断して、誤検出を減少させ、
結果として検出確率を充分高いものすることが可
能となる。
空の温度差の大小やシークラツタの有無等、気象
条件が変化しても安定した水平線検出が可能とな
り、又、気候が悪く、水平線が検出しづらい場合
には、検出不能と判断して、誤検出を減少させ、
結果として検出確率を充分高いものすることが可
能となる。
［発明の効果］
以上詳記した如く本発明によれば、デジタル画
像データを微分回路で微分し、得られたデジタル
画像データにより周辺分布演算回路で周辺分布を
求め、この周辺分布の空の平均値、海の平均値、
最大値の特微量やシークラツタ位置情報を利用し
て周辺分布のパターン分類を行ない、シークラツ
タが多い場合には、そのシークラツタによる悪影
響を排除するために周辺分布の置換を行ない、そ
の後、移動差分演算回路で移動差分データを求
め、その移動差分データから水平線候補となるゼ
ロクロス点、ピーク点を検出し、周辺分布の特微
量や移動差分の特微量によりゼロクロス点かピー
ク点のいずれかを選択するか、またはいずれも選
択しないかの判定を水平線検出判定回路で行なう
ようにしたもで、海と空の温度差の大小やシーク
ラツタの有無等、気象条件が変化しても安定した
水平線検出が可能となり、また、気候が悪く、水
平線が検出しづらい場合には、検出不能と判断
し、誤検出を減少させ、結果として検出確率を充
分高いものとすることが可能な水平線検出装置を
提供することができる。
像データを微分回路で微分し、得られたデジタル
画像データにより周辺分布演算回路で周辺分布を
求め、この周辺分布の空の平均値、海の平均値、
最大値の特微量やシークラツタ位置情報を利用し
て周辺分布のパターン分類を行ない、シークラツ
タが多い場合には、そのシークラツタによる悪影
響を排除するために周辺分布の置換を行ない、そ
の後、移動差分演算回路で移動差分データを求
め、その移動差分データから水平線候補となるゼ
ロクロス点、ピーク点を検出し、周辺分布の特微
量や移動差分の特微量によりゼロクロス点かピー
ク点のいずれかを選択するか、またはいずれも選
択しないかの判定を水平線検出判定回路で行なう
ようにしたもで、海と空の温度差の大小やシーク
ラツタの有無等、気象条件が変化しても安定した
水平線検出が可能となり、また、気候が悪く、水
平線が検出しづらい場合には、検出不能と判断
し、誤検出を減少させ、結果として検出確率を充
分高いものとすることが可能な水平線検出装置を
提供することができる。
第１図乃至第５図はそれぞれ本発明の一実施例
を示すもので、第１図は回路構成を示すブロツク
図、第２図は周辺分布パターンのパターン分類の
特微量を示す図、第３図はシークラツタが多い場
合の周辺分布の置換を示す図、第４図はゼロクロ
ス点、ピーク点による水平線候補の検出とその特
微量を示す図、第５図はゼロクロス点補正回路の
補正を示す図である。第６図は従来の水平線検出
装置の回路構成を示すブロツク図、第７図は各気
性条件での周辺分布を示す図、第８図は周辺分布
と移動差分の対応を示す図である。 １，３１……撮像装置、２，３２……ビデオ信
号、３，３３……Ａ／Ｄ変換器、４，６，３４，
３６……デジタル画像データ、５，３５……フレ
ームメモリ、７，３７……微分回路、８，３８…
…微分画像データ、９，３９……周辺分布演算回
路、１０，１８，４０……周辺分布データ、１
９，４１……移動差分演算回路、２０，４２……
移動差分データ、４３……ゼロクロス検出回路、
２４，４４……ゼロクロス点座標、１１……第２
の周辺分布特徴量演算回路（周辺分布特徴量演算
回路２）、１２，１４……特徴量、１３……第１
の周辺分布特徴量演算回路（周辺分布特徴量演算
回路１）、１５……パターン分類回路、１６……
パターン分類結果、１７……周辺分布置換回路、
２１……ゼロクロスピーク検出回路、２２……ゼ
ロクロス点座標、ピーク点座標、特徴量、２３点
ゼロクロス点補正回路、２５……シークラツタ位
置検出装置、２６……シークラツタ位置、２７…
…水平線検出判定回路、２８……判定結果。
を示すもので、第１図は回路構成を示すブロツク
図、第２図は周辺分布パターンのパターン分類の
特微量を示す図、第３図はシークラツタが多い場
合の周辺分布の置換を示す図、第４図はゼロクロ
ス点、ピーク点による水平線候補の検出とその特
微量を示す図、第５図はゼロクロス点補正回路の
補正を示す図である。第６図は従来の水平線検出
装置の回路構成を示すブロツク図、第７図は各気
性条件での周辺分布を示す図、第８図は周辺分布
と移動差分の対応を示す図である。 １，３１……撮像装置、２，３２……ビデオ信
号、３，３３……Ａ／Ｄ変換器、４，６，３４，
３６……デジタル画像データ、５，３５……フレ
ームメモリ、７，３７……微分回路、８，３８…
…微分画像データ、９，３９……周辺分布演算回
路、１０，１８，４０……周辺分布データ、１
９，４１……移動差分演算回路、２０，４２……
移動差分データ、４３……ゼロクロス検出回路、
２４，４４……ゼロクロス点座標、１１……第２
の周辺分布特徴量演算回路（周辺分布特徴量演算
回路２）、１２，１４……特徴量、１３……第１
の周辺分布特徴量演算回路（周辺分布特徴量演算
回路１）、１５……パターン分類回路、１６……
パターン分類結果、１７……周辺分布置換回路、
２１……ゼロクロスピーク検出回路、２２……ゼ
ロクロス点座標、ピーク点座標、特徴量、２３点
ゼロクロス点補正回路、２５……シークラツタ位
置検出装置、２６……シークラツタ位置、２７…
…水平線検出判定回路、２８……判定結果。
Claims (1)
- １ 撮像装置で撮像されたアナログ量のビデオ信
号をアナログ／デジタル変換器でデジタル化し、
フレームメモリに一時記憶させた後に画像処理し
て、同ビデオ信号中から水平線を検出する水平線
検出装置に於いて、上記フレームメモリから読出
されるデジタル画像データを微分する微分回路
と、同微分回路より出力される微分画像データの
周辺分布を求める周辺分布演算回路と、同周辺分
布演算回路より出力される周辺分布の特徴量を求
める第１の周辺分布特徴量演算回路と、上記フレ
ームメモリから読出されるデジタル画像データか
らシークラツタ位置を検出するシークラツタ位置
検出装置と、同シークラツタ位置検出装置より出
力されるシークラツタ位置と上記周辺分布特徴量
演算回路より出力される特徴量から上記周辺分布
演算回路より出力される周辺分布のパターンを分
類するパターン分類回路と、同パターン分類回路
より出力される分類結果と上記シークラツタ位置
検出装置より出力されるシークラツタ位置と上記
周辺分布特徴量演算回路より出力される特徴量と
により上記周辺分布演算回路より出力される周辺
分布を置換する周辺分布置換回路と、同周辺分布
置換回路より出力される周辺分布の移動差分を算
出する移動差分演算回路と、同移動差分演算回路
より出力される移動差分波形から水平線候補とな
るゼロクロス点や最大ピーク点を検出するゼロク
ロスピーク検出回路と、同ゼロクロスピーク検出
回路より出力されるゼロクロス点と上記パターン
分類回路より出力される分類結果と上記周辺分布
置換回路より出力される周辺分布とによりゼロク
ロス点の補正を行なうゼロクロス点補正回路と、
同ゼロクロス点補正回路より出力されるゼロクロ
ス点と上記周辺分布演算回路より出力される周辺
分布とにより周辺分布の特徴量を算出する第２の
周辺分布特徴量演算回路と、同周辺分布特徴量演
算回路より出力される特徴量と上記ゼロクロス点
補正回路より出力されるゼロクロス点と上記ゼロ
クロスピーク検出回路より出力されるゼロクロス
ピーク点と上記パターン分類回路より出力される
分類結果と上記シークラツタ位置検出装置より出
力されるシークラツタ位置とにより水平線候補を
選択するか否かを判定する水平線検出判定回路と
を具備してなることを特徴とする飛しよう体の水
平線検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21491289A JPH0378614A (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | 水平線検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21491289A JPH0378614A (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | 水平線検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0378614A JPH0378614A (ja) | 1991-04-03 |
| JPH0549927B2 true JPH0549927B2 (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=16663633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21491289A Granted JPH0378614A (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | 水平線検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0378614A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030042854A (ko) * | 2001-11-24 | 2003-06-02 | 신현 | 운전용 양말 |
-
1989
- 1989-08-23 JP JP21491289A patent/JPH0378614A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0378614A (ja) | 1991-04-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108229342B (zh) | 一种海面舰船目标自动检测方法 | |
| CN110619328A (zh) | 基于图像处理和深度学习的船舶水尺读数智能识别方法 | |
| JPH0810132B2 (ja) | 対象パタ−ンの回転角検出方式 | |
| JPH0614698B2 (ja) | 自動追尾カメラ | |
| CN113838125A (zh) | 目标位置确定方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| JPH0549927B2 (ja) | ||
| JPH0757200A (ja) | 走路認識装置および走路認識方法 | |
| JPH0531791B2 (ja) | ||
| JP3461143B2 (ja) | カラー画像目標位置検出装置 | |
| JPH0549924B2 (ja) | ||
| JPH03502016A (ja) | 動く物体に用いられる分離方法及び装置 | |
| JPH09282460A (ja) | 自動目標認識装置 | |
| JP2681087B2 (ja) | 水平線検出装置 | |
| JPH02236115A (ja) | 水平線検出装置 | |
| CN116912688A (zh) | 一种基于激光雷达和相机融合的海面目标检测方法及系统 | |
| JPS6067873A (ja) | 目標識別方式 | |
| JPH0514892A (ja) | 画像監視装置 | |
| JPS6126716B2 (ja) | ||
| JPH0844852A (ja) | 画像処理装置 | |
| JPS6319087A (ja) | 円および円弧の中心点検出方法 | |
| JPH05113315A (ja) | 円形画像データの中心位置検出方法 | |
| JP2638147B2 (ja) | 磁気ヘッドのギャップ位置認識方法 | |
| KR19980086254A (ko) | 직선 허프변환기 | |
| JPH05314261A (ja) | 画像認識方法 | |
| JPH01113603A (ja) | 位置検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |