JPH0549924B2 - - Google Patents
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- JPH0549924B2 JPH0549924B2 JP1055078A JP5507889A JPH0549924B2 JP H0549924 B2 JPH0549924 B2 JP H0549924B2 JP 1055078 A JP1055078 A JP 1055078A JP 5507889 A JP5507889 A JP 5507889A JP H0549924 B2 JPH0549924 B2 JP H0549924B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 42
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 10
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 10
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/12—Improving ICE efficiencies
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Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、船舶等の自動航行システムの画像処
理装置に使用される水平線検出装置に関する。
理装置に使用される水平線検出装置に関する。
［従来の技術］
船舶等の自動航行システムの画像処理装置に使
用される水平線検出装置の一般的な構成は第５図
のようになつていた。同図で１は撮像装置、２は
ビデオ信号、３はＡ／Ｄ変換器、４はデジタル画
像データ、５はフレームメモリ、６は読出された
デジタル画像データ、７は微分回路、８は微分画
像データ、９は周辺分布演算回路、１０は周辺分
布データ、１１は移動差分演算回路、１２は移動
差分データ、１３はゼロクロス検出回路、１４は
検出結果である。
用される水平線検出装置の一般的な構成は第５図
のようになつていた。同図で１は撮像装置、２は
ビデオ信号、３はＡ／Ｄ変換器、４はデジタル画
像データ、５はフレームメモリ、６は読出された
デジタル画像データ、７は微分回路、８は微分画
像データ、９は周辺分布演算回路、１０は周辺分
布データ、１１は移動差分演算回路、１２は移動
差分データ、１３はゼロクロス検出回路、１４は
検出結果である。
上記のような構成にあつて、外界の画像が撮像
装置１により撮像され、アナログのビデオ信号２
が得られる。この信号はＡ／Ｄ変換器３でデジタ
ル画像データ４に変換され、フレームメモリ５に
１画面単位で一時保持される。フレームメモリ５
から読出されたデジタル画像データ６は微分回路
７で微分される。これは、画像データをＦ（ｘ，
ｙ）とし、Ｘ座標及びＹ座標をそれぞれ画像の水
平方向及び垂直方向としてＦ（ｘ，ｙ）値が輝度
に対するｐビートデータであるとすると、微分回
路７はＹ方向の微分、すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
…(1) なる演算を行なう。微分回路７からの出力である
DFY（ｘ，ｙ）（微分画像データ）８に対し、周
辺分布演算回路９は SDFY（ｙ）＝ 〓x ｜DFY（ｘ，ｙ）｜ …(2) なる演算を行なう。周辺分布演算回路９からの出
力であるSDFY（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）10に
対し、移動差分演算回路１１は、 （ただし、ｌ：移動長さ） なる演算を行なう。移動差分演算回路１１からの
出力であるMD（ｙ）（移動差分データ）１２はゼ
ロクロス検出回路１３で最大ピーク点が見つけら
れ、そのＹ座標を出発点としてＹアドレスの増加
する方向で最初のゼロクロス点が検出され、その
値が水平線のアドレスとして出力される。
装置１により撮像され、アナログのビデオ信号２
が得られる。この信号はＡ／Ｄ変換器３でデジタ
ル画像データ４に変換され、フレームメモリ５に
１画面単位で一時保持される。フレームメモリ５
から読出されたデジタル画像データ６は微分回路
７で微分される。これは、画像データをＦ（ｘ，
ｙ）とし、Ｘ座標及びＹ座標をそれぞれ画像の水
平方向及び垂直方向としてＦ（ｘ，ｙ）値が輝度
に対するｐビートデータであるとすると、微分回
路７はＹ方向の微分、すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
…(1) なる演算を行なう。微分回路７からの出力である
DFY（ｘ，ｙ）（微分画像データ）８に対し、周
辺分布演算回路９は SDFY（ｙ）＝ 〓x ｜DFY（ｘ，ｙ）｜ …(2) なる演算を行なう。周辺分布演算回路９からの出
力であるSDFY（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）10に
対し、移動差分演算回路１１は、 （ただし、ｌ：移動長さ） なる演算を行なう。移動差分演算回路１１からの
出力であるMD（ｙ）（移動差分データ）１２はゼ
ロクロス検出回路１３で最大ピーク点が見つけら
れ、そのＹ座標を出発点としてＹアドレスの増加
する方向で最初のゼロクロス点が検出され、その
値が水平線のアドレスとして出力される。
［発明が解決しようとする課題］
しかして、上記のような構成の水平線検出装置
にあつては、第６図ａに周辺分布を示すような海
と空との温度差が大きい場合には水平線を比較的
容易に検出することができるが、第６図ｂに示す
ようなシークラツタ（波）が多い場合や、第６図
（ｃ）に示すように温度差が小さくてシークラツ
タが少なく、結果として周辺分布に顕著な水平線
特徴が現われない場合などに誤検出となる可能性
が高かつた。また、第６図ｂに示したように水平
線特徴が顕著であつてもゼロクロス検出で誤検出
してしまうこともあり得る。第７図はその誤検出
の状態を示すもので、第７図ａは周辺分布がパル
ス状であるため、移動差分のゼロクロスポイント
が存在するが、第７図ｂに示すように周辺分布が
ステツプ状である場合には、移動差分にゼロクロ
スポイントが存在しない。
にあつては、第６図ａに周辺分布を示すような海
と空との温度差が大きい場合には水平線を比較的
容易に検出することができるが、第６図ｂに示す
ようなシークラツタ（波）が多い場合や、第６図
（ｃ）に示すように温度差が小さくてシークラツ
タが少なく、結果として周辺分布に顕著な水平線
特徴が現われない場合などに誤検出となる可能性
が高かつた。また、第６図ｂに示したように水平
線特徴が顕著であつてもゼロクロス検出で誤検出
してしまうこともあり得る。第７図はその誤検出
の状態を示すもので、第７図ａは周辺分布がパル
ス状であるため、移動差分のゼロクロスポイント
が存在するが、第７図ｂに示すように周辺分布が
ステツプ状である場合には、移動差分にゼロクロ
スポイントが存在しない。
本発明は上記のような実情に鑑みてなされたも
ので、海と空との温度差が大きい場合はもちろ
ん、シークラツタが多い場合での水平線の検出を
可能とし、さらに海と空との温度差が小さくてシ
ークラツタが少なく、結果として周辺分布に顕著
な水平線特徴が現われない場合には検出不可と
し、水平線検出確率を向上させることが可能な水
平線検出装置を提供することを目的とする。
ので、海と空との温度差が大きい場合はもちろ
ん、シークラツタが多い場合での水平線の検出を
可能とし、さらに海と空との温度差が小さくてシ
ークラツタが少なく、結果として周辺分布に顕著
な水平線特徴が現われない場合には検出不可と
し、水平線検出確率を向上させることが可能な水
平線検出装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
本発明は、ゼロクロス検出回路の出力するゼロ
クロスポイントで周辺分布を分割し、平均高さ比
や最大値と平均値との比を計算する統計量演算回
路と、デジタル画像データから高周波画像を生成
する回路と、高周波画像の絶対値をとりライン毎
に加算する第２の周辺分布演算回路と、周辺分布
を数値微分する第２の移動差分演算回路と、移動
差分値から水平線候補となる最大ピーク値を検出
するピーク検出回路と、そのピーク座標で周辺分
布を分割し、平均高さ比や最大値と平均値との比
を計算する第２の統計量演算回路と、前記統計量
演算回路と第２の統計量演算回路の出力により前
記ゼロクロス検出回路の出力である水平線候補を
選択するか、前記ピーク検出回路の出力である水
平線候補を選択するか、またはいずれも選択しな
いかの判定を行なう比較評価回路とを備えるよう
にしたものである。
クロスポイントで周辺分布を分割し、平均高さ比
や最大値と平均値との比を計算する統計量演算回
路と、デジタル画像データから高周波画像を生成
する回路と、高周波画像の絶対値をとりライン毎
に加算する第２の周辺分布演算回路と、周辺分布
を数値微分する第２の移動差分演算回路と、移動
差分値から水平線候補となる最大ピーク値を検出
するピーク検出回路と、そのピーク座標で周辺分
布を分割し、平均高さ比や最大値と平均値との比
を計算する第２の統計量演算回路と、前記統計量
演算回路と第２の統計量演算回路の出力により前
記ゼロクロス検出回路の出力である水平線候補を
選択するか、前記ピーク検出回路の出力である水
平線候補を選択するか、またはいずれも選択しな
いかの判定を行なう比較評価回路とを備えるよう
にしたものである。
［作用］
上記の如き構成にあつて、デジタル画像データ
を微分画像と高周波画像の２つに変換し、それぞ
れから水平線候補を検出することによつて温度差
の大小やシークラツタの有無等、気象条件が変化
しても安定した水平線検出が可能となり、また、
処理途中の周辺分布の平均高さ比や最大平均値等
の特徴量を計算することによつて天候が悪く、水
平線が検出しづらい場合には検出不能と判断し、
誤検出を減少させることができる。
を微分画像と高周波画像の２つに変換し、それぞ
れから水平線候補を検出することによつて温度差
の大小やシークラツタの有無等、気象条件が変化
しても安定した水平線検出が可能となり、また、
処理途中の周辺分布の平均高さ比や最大平均値等
の特徴量を計算することによつて天候が悪く、水
平線が検出しづらい場合には検出不能と判断し、
誤検出を減少させることができる。
［実施例］
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明す
る。
る。
第１図はその回路構成を示すもので、２１は撮
像を行なう撮像装置、２２は撮像装置２１の出力
であるアナログのビデオ信号、２３はビデオ信号
２２を所定のサンプリングクロツク、量子化ビツ
ト数でデジタル化するＡ／Ｄ変換器、２４はＡ／
Ｄ変換器２３の出力であるデジタル画像データ、
２５はデジタル画像データ２４を１画面単位で記
憶するフレームメモリ、２６はフレームメモリ２
５から読出されたデジタル画像データ、２７はデ
ジタル画像データ２６を微分する微分回路、２８
は微分回路２７の出力である微分画像データ、２
９は微分画像データ２８から周辺分布を演算によ
り作成する第１の周辺分布演算回路、３０は第１
の周辺分布演算回路２９で作成された第１の周辺
分布データ、３１は第１の周辺分布データ３０か
ら移動差分を算出する第２の移動差分演算回路、
３２は第１の移動差分演算回路３１で作成された
第１の移動差分データ、３３は第１の移動差分デ
ータ３２のゼロクロスポイントを検出するゼロク
ロス検出回路、３４はゼロクロス検出回路３３の
検出結果であるゼロクロスポイント、３５はゼロ
クロスポイント３４と第１の周辺分布データ３０
とから周辺分布を分割し、平均高さや最大値と平
均値の比を算出する第１の統計量演算回路、３６
は第１の統計量演算回路３５の演算結果、３７は
上記フレームメモリ２５から読出されたデジタル
画像データ２６により高周波画像を生成する高周
波画像生成回路、３８は高周波画像生成回路３７
で生成された高周波画像、３９は高周波画像３８
の絶対値をとり、ライン毎に加算して周辺分布を
得る第２の周辺分布演算回路、４０は第２の周辺
分布演算回路３９で作成された第２の周辺分布デ
ータ４１は第２の周辺分布データ４０から移動差
分を算出する第２の移動差分演算回路、４２は第
２の移動差分演算回路４１で作成された第２の移
動差分データ、４３は第２の移動差分データ４２
からの水平線候補となる最大ピーク値を検出する
ピーク検出回路、４４はピーク検出回路４３の出
力するピーク座標、４５はピーク座標４４により
上記第２の周辺分布データ４０を分割し、平均高
さ比や最大値と平均値の比を算出する第２の統計
量演算回路、４６は第２の統計量演算回路４５の
演算結果、４７は第１の統計量演算回路３５の出
力する演算結果３６と第２の統計量演算回路４５
の出力する演算結果４６とにより、上記ゼロクロ
ス検出回路３３の出力であるゼロクロスポイント
３４とピーク検出回路４３の出力であるピーク座
標４４のいずれかを水平線候補として選択する
か、あるいはどちらも選択しないかを判定する比
較評価回路、４８は比較評価回路４７の判定結果
である。
像を行なう撮像装置、２２は撮像装置２１の出力
であるアナログのビデオ信号、２３はビデオ信号
２２を所定のサンプリングクロツク、量子化ビツ
ト数でデジタル化するＡ／Ｄ変換器、２４はＡ／
Ｄ変換器２３の出力であるデジタル画像データ、
２５はデジタル画像データ２４を１画面単位で記
憶するフレームメモリ、２６はフレームメモリ２
５から読出されたデジタル画像データ、２７はデ
ジタル画像データ２６を微分する微分回路、２８
は微分回路２７の出力である微分画像データ、２
９は微分画像データ２８から周辺分布を演算によ
り作成する第１の周辺分布演算回路、３０は第１
の周辺分布演算回路２９で作成された第１の周辺
分布データ、３１は第１の周辺分布データ３０か
ら移動差分を算出する第２の移動差分演算回路、
３２は第１の移動差分演算回路３１で作成された
第１の移動差分データ、３３は第１の移動差分デ
ータ３２のゼロクロスポイントを検出するゼロク
ロス検出回路、３４はゼロクロス検出回路３３の
検出結果であるゼロクロスポイント、３５はゼロ
クロスポイント３４と第１の周辺分布データ３０
とから周辺分布を分割し、平均高さや最大値と平
均値の比を算出する第１の統計量演算回路、３６
は第１の統計量演算回路３５の演算結果、３７は
上記フレームメモリ２５から読出されたデジタル
画像データ２６により高周波画像を生成する高周
波画像生成回路、３８は高周波画像生成回路３７
で生成された高周波画像、３９は高周波画像３８
の絶対値をとり、ライン毎に加算して周辺分布を
得る第２の周辺分布演算回路、４０は第２の周辺
分布演算回路３９で作成された第２の周辺分布デ
ータ４１は第２の周辺分布データ４０から移動差
分を算出する第２の移動差分演算回路、４２は第
２の移動差分演算回路４１で作成された第２の移
動差分データ、４３は第２の移動差分データ４２
からの水平線候補となる最大ピーク値を検出する
ピーク検出回路、４４はピーク検出回路４３の出
力するピーク座標、４５はピーク座標４４により
上記第２の周辺分布データ４０を分割し、平均高
さ比や最大値と平均値の比を算出する第２の統計
量演算回路、４６は第２の統計量演算回路４５の
演算結果、４７は第１の統計量演算回路３５の出
力する演算結果３６と第２の統計量演算回路４５
の出力する演算結果４６とにより、上記ゼロクロ
ス検出回路３３の出力であるゼロクロスポイント
３４とピーク検出回路４３の出力であるピーク座
標４４のいずれかを水平線候補として選択する
か、あるいはどちらも選択しないかを判定する比
較評価回路、４８は比較評価回路４７の判定結果
である。
外界の画像は撮像装置２１により撮像され、ア
ナログのビデオ信号２２が得られる。この信号は
Ａ／Ｄ変換器２３でデジタル画像データＦ（ｘ，
ｙ）２４に変換され、フレームメモリ２５に１画
面単位で一時保持される。フレームメモリ２５か
ら読出されたデジタル画像データ２６は微分回路
２７で微分される。すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
…(4) なる演算を行なう。微分回路２７からの出力であ
るDFY（ｘ，ｙ）（微分画像データ）２８に対し、
第１の周辺分布演算回路２９は SDFY（ｙ）＝ 〓x ｜DFY（ｘ，ｙ）｜ …(5) なる演算を行なう。第１の周辺分布演算回路２９
の出力であるSDFY（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）
３０に対し、第１の移動差分演算回路３１は、 DY（ｙ）＝１／ｌ・l-1 〓j=0 SDFY（ｙ＋ｊ）−１／ｌ・l 〓j=1 SDFY（ｙ−ｊ） …(6) なる演算を行なう。第１の移動差分演算回路３１
からの出力であるDY（ｙ）（移動差分データ）３
２はゼロクロス検出回路３３で第２図に示すよう
にゼロクロスポイントがすべて見つけられ、その
クロスポイントを挟む正のピークと負のピークの
差が最大となるゼロクロスポイント３４を水平線
候補として第１の統計量演算回路３５及び比較評
価回路４７に出力する。
ナログのビデオ信号２２が得られる。この信号は
Ａ／Ｄ変換器２３でデジタル画像データＦ（ｘ，
ｙ）２４に変換され、フレームメモリ２５に１画
面単位で一時保持される。フレームメモリ２５か
ら読出されたデジタル画像データ２６は微分回路
２７で微分される。すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
…(4) なる演算を行なう。微分回路２７からの出力であ
るDFY（ｘ，ｙ）（微分画像データ）２８に対し、
第１の周辺分布演算回路２９は SDFY（ｙ）＝ 〓x ｜DFY（ｘ，ｙ）｜ …(5) なる演算を行なう。第１の周辺分布演算回路２９
の出力であるSDFY（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）
３０に対し、第１の移動差分演算回路３１は、 DY（ｙ）＝１／ｌ・l-1 〓j=0 SDFY（ｙ＋ｊ）−１／ｌ・l 〓j=1 SDFY（ｙ−ｊ） …(6) なる演算を行なう。第１の移動差分演算回路３１
からの出力であるDY（ｙ）（移動差分データ）３
２はゼロクロス検出回路３３で第２図に示すよう
にゼロクロスポイントがすべて見つけられ、その
クロスポイントを挟む正のピークと負のピークの
差が最大となるゼロクロスポイント３４を水平線
候補として第１の統計量演算回路３５及び比較評
価回路４７に出力する。
一方、フレームメモリ２５から読出されたデジ
タル画像データＦ（ｘ，ｙ）２６は高周波画像生
成回路３７に入力され、高周波画像生成回路３７
はこれから高周波画像Ｈ（ｘ，ｙ）３８を生成し
て第２の周辺分布演算回路３９に出力する。第２
の周辺分布演算回路３９では、上記(5)式と同様の
演算を行ない、第２の移動差分データ４２を算出
してピーク検出回路４３に送出する。ピーク検出
回路４３は第２の移動差分データ４２の正の最大
値を見つけ、そのＹ座標のアドレスを水平線候補
として出力する。第２の統計量演算回路４５は、
第２の周辺分布演算回路３９からの第２の周辺分
布データ４０とピーク検出回路４３からの水平線
候補のＹ座標アドレスとにより、第３図に示すよ
うに平均高さ比「H1／H2」と最大平均値
「MAX／Ｈ」とを算出し、演算結果４６として
比較評価回路４７に送出する。
タル画像データＦ（ｘ，ｙ）２６は高周波画像生
成回路３７に入力され、高周波画像生成回路３７
はこれから高周波画像Ｈ（ｘ，ｙ）３８を生成し
て第２の周辺分布演算回路３９に出力する。第２
の周辺分布演算回路３９では、上記(5)式と同様の
演算を行ない、第２の移動差分データ４２を算出
してピーク検出回路４３に送出する。ピーク検出
回路４３は第２の移動差分データ４２の正の最大
値を見つけ、そのＹ座標のアドレスを水平線候補
として出力する。第２の統計量演算回路４５は、
第２の周辺分布演算回路３９からの第２の周辺分
布データ４０とピーク検出回路４３からの水平線
候補のＹ座標アドレスとにより、第３図に示すよ
うに平均高さ比「H1／H2」と最大平均値
「MAX／Ｈ」とを算出し、演算結果４６として
比較評価回路４７に送出する。
比較評価回路４７では、第４図に示すようなテ
ーブルに基づいて、まずゼロクロスポイントでの
評価を行なう。第１の統計量演算回路３５から出
力される周辺分布の特徴量となる演算結果３６が
上記テーブルのゼロクロスポイント選択領域にあ
るならば、ゼロクロス検出回路３３からのゼロク
ロスポイント３４を判定結果４８として出力す
る。また、それ以外であつたなら、ピーク点での
評価を行なう。これは第２の統計量演算回路４５
から送られてくる周辺分布の特徴量である演算結
果４６がテーブルのピーク点選択領域内であるか
否かを判定するもので、領域内であればピーク検
出回路４３からのピーク座標４４を水平線候補と
して判定結果４８として出力する。さらに、第２
の統計量演算回路４５の演算結果４６がテーブル
のピーク点選択領域外であつた場合には、海と空
との温度差が小さくてシークラツタが少なく、結
果として周辺分布に顕著な水平線特徴が現われ
ず、水平線を検出することは困難であると判定し
て不明の信号を出力する。
ーブルに基づいて、まずゼロクロスポイントでの
評価を行なう。第１の統計量演算回路３５から出
力される周辺分布の特徴量となる演算結果３６が
上記テーブルのゼロクロスポイント選択領域にあ
るならば、ゼロクロス検出回路３３からのゼロク
ロスポイント３４を判定結果４８として出力す
る。また、それ以外であつたなら、ピーク点での
評価を行なう。これは第２の統計量演算回路４５
から送られてくる周辺分布の特徴量である演算結
果４６がテーブルのピーク点選択領域内であるか
否かを判定するもので、領域内であればピーク検
出回路４３からのピーク座標４４を水平線候補と
して判定結果４８として出力する。さらに、第２
の統計量演算回路４５の演算結果４６がテーブル
のピーク点選択領域外であつた場合には、海と空
との温度差が小さくてシークラツタが少なく、結
果として周辺分布に顕著な水平線特徴が現われ
ず、水平線を検出することは困難であると判定し
て不明の信号を出力する。
［発明の効果］
以上詳記した如く本発明によれば、デジタル画
像データを微分画像と高周波画像の２つに変換
し、それぞれから水平線候補を検出することによ
つて温度差の大小やシークラツタの有無等、気象
条件が変化しても安定した水平線検出が可能とな
り、また、処理途中の周辺分布の平均高さ比や最
大平均値等の特徴量を計算することによつて、天
候が悪く、水平線が検出しづらい場合には検出不
能と判断し、誤検出を減少させ、結果として検出
確率を充分高いものとすることが可能な水平線検
出装置を提供することができる。
像データを微分画像と高周波画像の２つに変換
し、それぞれから水平線候補を検出することによ
つて温度差の大小やシークラツタの有無等、気象
条件が変化しても安定した水平線検出が可能とな
り、また、処理途中の周辺分布の平均高さ比や最
大平均値等の特徴量を計算することによつて、天
候が悪く、水平線が検出しづらい場合には検出不
能と判断し、誤検出を減少させ、結果として検出
確率を充分高いものとすることが可能な水平線検
出装置を提供することができる。
第１図乃至第４図は本発明の一実施例を示すも
ので、第１図は回路構成を示すブロツク図、第２
図はゼロクロスポイントによる水平線候補の検出
を示す図、第３図は高周波画像のピーク点による
水平線候補の検出を示す図、第４図は比較評価回
路の評価テーブルを示す図、第５図は従来の水平
線検出装置の回路構成を示すブロツク図、第６図
は各気象条件での周辺分布を示す図、第７図は周
辺分布と移動差分の対応を示す図である。 １，２１……撮像装置、２，２２……ビデオ信
号、３，２３……Ａ／Ｄ変換器、４，６，２４，
２６……デジタル画像データ、５，２５……フレ
ームメモリ、７，２７……微分回路、８，２８…
…微分画像データ、９……周辺分布演算回路、１
０……周辺分布データ、１１……移動差分演算回
路、１２……移動差分データ、１３……ゼロクロ
ス検出回路、１４……検出結果、２９……第１の
周辺分布演算回路、３０……第１の周辺分布デー
タ、３１……第１の移動差分演算回路、３２……
第１の移動差分データ、３３……ゼロクロス検出
回路、３４……ゼロクロスポイント、３５……第
１の統計量演算回路、３６……演算結果、３７…
…高周波画像生成回路、３８……高周波画像、３
９……第２の周辺分布演算回路、４０……第２の
周辺分布データ、４１……第２の移動差分演算回
路、４２……第２の移動差分データ、４３……ピ
ーク検出回路、４４……ピーク座標、４５……第
２の統計量演算回路、４６……演算結果、４７…
…比較評価回路、４８……判定結果。
ので、第１図は回路構成を示すブロツク図、第２
図はゼロクロスポイントによる水平線候補の検出
を示す図、第３図は高周波画像のピーク点による
水平線候補の検出を示す図、第４図は比較評価回
路の評価テーブルを示す図、第５図は従来の水平
線検出装置の回路構成を示すブロツク図、第６図
は各気象条件での周辺分布を示す図、第７図は周
辺分布と移動差分の対応を示す図である。 １，２１……撮像装置、２，２２……ビデオ信
号、３，２３……Ａ／Ｄ変換器、４，６，２４，
２６……デジタル画像データ、５，２５……フレ
ームメモリ、７，２７……微分回路、８，２８…
…微分画像データ、９……周辺分布演算回路、１
０……周辺分布データ、１１……移動差分演算回
路、１２……移動差分データ、１３……ゼロクロ
ス検出回路、１４……検出結果、２９……第１の
周辺分布演算回路、３０……第１の周辺分布デー
タ、３１……第１の移動差分演算回路、３２……
第１の移動差分データ、３３……ゼロクロス検出
回路、３４……ゼロクロスポイント、３５……第
１の統計量演算回路、３６……演算結果、３７…
…高周波画像生成回路、３８……高周波画像、３
９……第２の周辺分布演算回路、４０……第２の
周辺分布データ、４１……第２の移動差分演算回
路、４２……第２の移動差分データ、４３……ピ
ーク検出回路、４４……ピーク座標、４５……第
２の統計量演算回路、４６……演算結果、４７…
…比較評価回路、４８……判定結果。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 撮像装置で撮像されたアナログのビデオ信号
をＡ／Ｄ変換器でデジタル化し、フレームメモリ
に一時記憶させた後に画像処理して水平線を検出
する水平線検出装置において、 上記フレームメモリから読出されるデジタル画
像データを微分する微分回路と、 この微分回路の出力する微分画像データの周辺
分布を求める第１の周辺分布演算回路と、 この第１の周辺分布演算回路の出力する周辺分
布の移動差分を算出する第１の移動差分演算回路
と、 この第１の移動差分演算回路の出力する移動差
分波形から水平線候補となるゼロクロスポイント
を検出するゼロクロス検出回路と、 このゼロクロス検出回路の出力するゼロクロス
ポイントと上記第１の周辺分布演算回路の出力す
る周辺分布から特徴量を求める第１の統計量演算
回路と、 上記フレームメモリから読出されるデジタル画
像データから高周波成分による画像を生成する高
周波画像生成回路と、 この高周波画像生成回路の出力する高周波画像
から周辺分布を求める第２の周辺分布演算回路
と、 この第２の周辺分布演算回路の出力する周辺分
布の移動差分を算出する第２の移動差分演算回路
と、 この第２の移動差分演算回路の出力する移動差
分波形から水平線候補となる最大ピーク点を検出
するピーク検出回路と、 このピーク検出回路の出力する最大ピーク点と
上記第２の周辺分布演算回路の出力する周辺分布
から特徴量を求める第２の統計量演算回路と、 上記第１の統計量演算回路と第２の統計量演算
回路の出力により前記ゼロクロス検出回路の出力
である水平線候補と前記ピーク検出回路の出力で
ある水平線候補のいずれかを選択するか、または
いずれも選択しないかの判定を行なう比較評価回
路と を具備したことを特徴とする水平線検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1055078A JPH02236117A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 水平線検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1055078A JPH02236117A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 水平線検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02236117A JPH02236117A (ja) | 1990-09-19 |
| JPH0549924B2 true JPH0549924B2 (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=12988671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1055078A Granted JPH02236117A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 水平線検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02236117A (ja) |
-
1989
- 1989-03-09 JP JP1055078A patent/JPH02236117A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02236117A (ja) | 1990-09-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
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