JPH0545136A - 視覚システム - Google Patents
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- JPH0545136A JPH0545136A JP3206793A JP20679391A JPH0545136A JP H0545136 A JPH0545136 A JP H0545136A JP 3206793 A JP3206793 A JP 3206793A JP 20679391 A JP20679391 A JP 20679391A JP H0545136 A JPH0545136 A JP H0545136A
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims abstract description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 24
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 3
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
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- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】視覚システムにおいて、セグメンテーションに
掛る計算時間を短縮し、また、ステレオ視システムにお
いて、閉じた輪郭線分を信頼性良く検出する。 【構成】線分情報検出部１−８、輪郭マップ検出部１−
９および面情報検出部１−１０を備えた視覚システムに
おいて、線分情報検出部１−８はステレオ視システムに
よって得られる３次元座標の追跡処理を行ない、輪郭を
構成する線分情報を検出し、輪郭マップ検出部１−９は
３次元座標に基づく輪郭マップを生成し、輪郭を構成す
る点をグループ化し、面情報検出部１−１０は上記グル
ープ化された点を参照して上記線分情報をグループ化
し、このグループ化された線分情報を連結して輪郭線分
を検出する。
掛る計算時間を短縮し、また、ステレオ視システムにお
いて、閉じた輪郭線分を信頼性良く検出する。 【構成】線分情報検出部１−８、輪郭マップ検出部１−
９および面情報検出部１−１０を備えた視覚システムに
おいて、線分情報検出部１−８はステレオ視システムに
よって得られる３次元座標の追跡処理を行ない、輪郭を
構成する線分情報を検出し、輪郭マップ検出部１−９は
３次元座標に基づく輪郭マップを生成し、輪郭を構成す
る点をグループ化し、面情報検出部１−１０は上記グル
ープ化された点を参照して上記線分情報をグループ化
し、このグループ化された線分情報を連結して輪郭線分
を検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場・原子力発電所等
内で作業を行う自律移動ロボットに適用される視覚シス
テムに関する。
内で作業を行う自律移動ロボットに適用される視覚シス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、３次元空間内に在る対象物体の面
情報を抽出する方法として、スポットまたはスリット状
のレーザ光線を対象物体上に照射すると共に走査するこ
とにより、カメラ等で撮影した像の位置情報から距離情
報を得て、その距離情報のセグメンテーションを行なう
方法がある。
情報を抽出する方法として、スポットまたはスリット状
のレーザ光線を対象物体上に照射すると共に走査するこ
とにより、カメラ等で撮影した像の位置情報から距離情
報を得て、その距離情報のセグメンテーションを行なう
方法がある。
【０００３】このようなセグメンテーションの方法とし
て、近傍空間内にある距離情報をグループ化して、面素
と呼ばれる微小領域を生成し、これら面素を統合して平
面領域を抽出し、さらに条件判定により、不明・曲面と
分類された領域を統合して、曲面領域を検出する方法が
ある。
て、近傍空間内にある距離情報をグループ化して、面素
と呼ばれる微小領域を生成し、これら面素を統合して平
面領域を抽出し、さらに条件判定により、不明・曲面と
分類された領域を統合して、曲面領域を検出する方法が
ある。
【０００４】また、２つ以上の視点に置かれたカメラか
ら入力した画像のエッジ画像を抽出し、対応探索処理に
より視差を求めて、対象物体を構成する面の輪郭の３次
元座標を検出するステレオ視システムにおいて、３次元
座標の追跡処理により線分を検出し、さらに閉じた輪郭
をなす線分を検索して、面情報を検出する方法がある。
ら入力した画像のエッジ画像を抽出し、対応探索処理に
より視差を求めて、対象物体を構成する面の輪郭の３次
元座標を検出するステレオ視システムにおいて、３次元
座標の追跡処理により線分を検出し、さらに閉じた輪郭
をなす線分を検索して、面情報を検出する方法がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たようなセグメンテーションの方法では、領域の境界近
傍で面素の誤差が大きく、精度良く領域を統合するため
には、逐次面の方程式を更新する等、膨大な計算時間を
必要とし、また、２つの領域の境界近傍には、どちらの
領域にも統合されない不明領域が多数生じる問題があっ
た。
たようなセグメンテーションの方法では、領域の境界近
傍で面素の誤差が大きく、精度良く領域を統合するため
には、逐次面の方程式を更新する等、膨大な計算時間を
必要とし、また、２つの領域の境界近傍には、どちらの
領域にも統合されない不明領域が多数生じる問題があっ
た。
【０００６】また、上記したようなステレオ視システム
の面情報検出方法では、検出した閉じた輪郭線分からだ
けでは凹凸面の区別ができない。このため、原画像を参
照するなどして判定するしか方法がなく、また、エッジ
の欠落や誤対応等により正しく線分が検出されないと、
閉じた輪郭線分が検出できない等の欠点がある。
の面情報検出方法では、検出した閉じた輪郭線分からだ
けでは凹凸面の区別ができない。このため、原画像を参
照するなどして判定するしか方法がなく、また、エッジ
の欠落や誤対応等により正しく線分が検出されないと、
閉じた輪郭線分が検出できない等の欠点がある。
【０００７】本発明は、上記したセグメンテーションに
掛る計算時間を短縮し、また、ステレオ視システムにお
いて、閉じた輪郭線分を信頼性良く検出できる視覚シス
テムを提出することを目的とする。
掛る計算時間を短縮し、また、ステレオ視システムにお
いて、閉じた輪郭線分を信頼性良く検出できる視覚シス
テムを提出することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係る視覚システ
ムは、２つ以上の視点に置かれた複数の撮影手段から入
力した画像のエッジ画像を抽出し、対応探索処理により
視差を求めて、対象物体を構成する面の輪郭の３次元座
標を検出するステレオ視システムにおいて、上記３次元
座標の追跡処理を行ない、輪郭を構成する線分情報を検
出する線分情報検出手段と、上記３次元座標に基づく輪
郭マップを生成し、輪郭を構成する点をグループ化する
輪郭マップ検出手段と、この輪郭マップ検出手段によっ
てグループ化された点を参照して、上記線分情報検出手
段によって検出された線分情報をグループ化し、このグ
ループ化された線分情報を連結して輪郭線分を検出する
面情報検出手段とを具備したものである。
ムは、２つ以上の視点に置かれた複数の撮影手段から入
力した画像のエッジ画像を抽出し、対応探索処理により
視差を求めて、対象物体を構成する面の輪郭の３次元座
標を検出するステレオ視システムにおいて、上記３次元
座標の追跡処理を行ない、輪郭を構成する線分情報を検
出する線分情報検出手段と、上記３次元座標に基づく輪
郭マップを生成し、輪郭を構成する点をグループ化する
輪郭マップ検出手段と、この輪郭マップ検出手段によっ
てグループ化された点を参照して、上記線分情報検出手
段によって検出された線分情報をグループ化し、このグ
ループ化された線分情報を連結して輪郭線分を検出する
面情報検出手段とを具備したものである。
【０００９】
【作用】ステレオ視システムで検出された対象物体面の
輪郭上の点の３次元座標は、面素テーブル上に投影され
て輪郭マップ上に登録され、各領域毎にグループ化され
る。さらに、輪郭上の点を追跡して検出された線分情報
は、上記各領域毎にグループ化された点を参照すること
により、面の輪郭線を構成する線分としてグループ化さ
れる。また、面素情報は、輪郭マップにより各領域毎に
分割される。これにより、面の傾き、重心座標面の種類
といった属性値が検出される。この検出された面上に上
記グループ化された線分情報を投影することにより、誤
対応により誤って検出された線分情報が補正され、ま
た、エッジの欠落によって検出されなかった輪郭も、グ
ループ化された線分情報が輪郭線を形成するという前提
条件の下で、線分の端点同志を連結して求められる。
輪郭上の点の３次元座標は、面素テーブル上に投影され
て輪郭マップ上に登録され、各領域毎にグループ化され
る。さらに、輪郭上の点を追跡して検出された線分情報
は、上記各領域毎にグループ化された点を参照すること
により、面の輪郭線を構成する線分としてグループ化さ
れる。また、面素情報は、輪郭マップにより各領域毎に
分割される。これにより、面の傾き、重心座標面の種類
といった属性値が検出される。この検出された面上に上
記グループ化された線分情報を投影することにより、誤
対応により誤って検出された線分情報が補正され、ま
た、エッジの欠落によって検出されなかった輪郭も、グ
ループ化された線分情報が輪郭線を形成するという前提
条件の下で、線分の端点同志を連結して求められる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の視覚システム
を説明する。
を説明する。
【００１１】図１は本発明の一実施例に係る構成を示す
図である。ステレオ視システムの撮影手段であるカメラ
１−１、１−２、１−３によって捕らえられた画像は、
線分情報検出部１−８に入力される。線分情報検出部１
−８は、各画像のエッジ画像を抽出し、カメラ１−２と
カメラ１−１、カメラ１−２とカメラ１−３の組合せ毎
に対応探索処理を行ない、カメラ１−２の主点を基準と
した対象物体１−７を構成する面の輪郭上に在る点の３
次元座標を検出すると共に、その３次元座標の追跡処理
を行ない、輪郭を構成する線分情報を検出する。
図である。ステレオ視システムの撮影手段であるカメラ
１−１、１−２、１−３によって捕らえられた画像は、
線分情報検出部１−８に入力される。線分情報検出部１
−８は、各画像のエッジ画像を抽出し、カメラ１−２と
カメラ１−１、カメラ１−２とカメラ１−３の組合せ毎
に対応探索処理を行ない、カメラ１−２の主点を基準と
した対象物体１−７を構成する面の輪郭上に在る点の３
次元座標を検出すると共に、その３次元座標の追跡処理
を行ない、輪郭を構成する線分情報を検出する。
【００１２】また、別の撮影手段であるカメラ１−４
は、赤外領域のレーザスリット光１−６の画像を撮影
し、輪郭マップ検出部１−９に与える。輪郭マップ検出
部１−９は、このスリット光像の位置を検出し、距離情
報を得ると同時に画像信号の垂直同期信号に同期させ
て、スキャナヘッド１−５を制御する。そして、輪郭マ
ップ検出部１−９は、検出した距離情報を近傍点毎にグ
ループ化して、面素情報テーブルを作成し、輪郭上の点
の３次元座標をカメラ１−４の画像上の位置座標に変換
して輪郭マップ上に登録する。さらに、輪郭マップ検出
部１−９は、輪郭マップを参照して面素情報テーブルを
領域毎に分割し、各領域の輪郭部に登録されている３次
元座標すなわち輪郭を構成する点をグループ化する。
は、赤外領域のレーザスリット光１−６の画像を撮影
し、輪郭マップ検出部１−９に与える。輪郭マップ検出
部１−９は、このスリット光像の位置を検出し、距離情
報を得ると同時に画像信号の垂直同期信号に同期させ
て、スキャナヘッド１−５を制御する。そして、輪郭マ
ップ検出部１−９は、検出した距離情報を近傍点毎にグ
ループ化して、面素情報テーブルを作成し、輪郭上の点
の３次元座標をカメラ１−４の画像上の位置座標に変換
して輪郭マップ上に登録する。さらに、輪郭マップ検出
部１−９は、輪郭マップを参照して面素情報テーブルを
領域毎に分割し、各領域の輪郭部に登録されている３次
元座標すなわち輪郭を構成する点をグループ化する。
【００１３】グループ化された３次元座標（輪郭を構成
する点）は、面情報検出部１−１０に与えられる。面情
報検出部１−１０は、このグループ化された３次元座標
を参照して、線分情報検出部１−８によって検出された
線分情報を各領域毎にグループ化し、このグループ化さ
れた線分情報を連結して、閉じた輪郭線分を検出する。
各部の詳細については以下の通りである。
する点）は、面情報検出部１−１０に与えられる。面情
報検出部１−１０は、このグループ化された３次元座標
を参照して、線分情報検出部１−８によって検出された
線分情報を各領域毎にグループ化し、このグループ化さ
れた線分情報を連結して、閉じた輪郭線分を検出する。
各部の詳細については以下の通りである。
【００１４】図２は線分情報検出部１−８、輪郭マップ
検出部１−９および面情報検出部１−１０の具体的な構
成を示すブロック図、また、図３は線分情報検出部１−
８における３次元座標検出部２−１の具体的な構成を示
すブロック図である。
検出部１−９および面情報検出部１−１０の具体的な構
成を示すブロック図、また、図３は線分情報検出部１−
８における３次元座標検出部２−１の具体的な構成を示
すブロック図である。
【００１５】図３に示すように、カメラ１−１、１−
２、１−３で撮影された画像は、３次元座標検出部２−
１内の画像メモリ３−１、３−２、３−３にそれぞれ入
力される。エッジ検出回路３−４、３−５は横方向のエ
ッジ画像を抽出し、エッジ検出回路３−６、３−７は縦
方向のエッジ画像を抽出する。対応点探索回路３−８
は、エッジ検出回路３−４、３−５で抽出されたエッジ
画像の垂直走査線上の対応点探索を行なって視差を求め
る。対応点探索回路３−９は、エッジ検索回路３−６、
３−７で抽出されたエッジ画像の水平走査線上の対応点
探索を行なって視差を求める。３次元座標計算回路３−
１０、３−１１は、対応点探索回路３−８、３−９で求
めた視差を基に３次元座標を計算し、これを３次元座標
テーブルメモリ３−１２に順番に格納する。図２に示す
線分情報検出回路２−２は、３次元座標検出部２−１で
検出された３次元座標を基に点の追跡処理を行ない、次
のような線分情報を検出する。 Ｌi ：｛ｘi ，ｙi ，ｚi ，ｌi ，ｍi ，ｎi ，ｐi ｝ 但し、ｘi ，ｙi ，ｚi ：線分情報の始点座標 ｌi ，ｍi ，ｎi ：線分情報の方向ベクトル ｐi ＝｛ｐi1，ｐi2，…ｐin｝：線分情報を構成する点
２、１−３で撮影された画像は、３次元座標検出部２−
１内の画像メモリ３−１、３−２、３−３にそれぞれ入
力される。エッジ検出回路３−４、３−５は横方向のエ
ッジ画像を抽出し、エッジ検出回路３−６、３−７は縦
方向のエッジ画像を抽出する。対応点探索回路３−８
は、エッジ検出回路３−４、３−５で抽出されたエッジ
画像の垂直走査線上の対応点探索を行なって視差を求め
る。対応点探索回路３−９は、エッジ検索回路３−６、
３−７で抽出されたエッジ画像の水平走査線上の対応点
探索を行なって視差を求める。３次元座標計算回路３−
１０、３−１１は、対応点探索回路３−８、３−９で求
めた視差を基に３次元座標を計算し、これを３次元座標
テーブルメモリ３−１２に順番に格納する。図２に示す
線分情報検出回路２−２は、３次元座標検出部２−１で
検出された３次元座標を基に点の追跡処理を行ない、次
のような線分情報を検出する。 Ｌi ：｛ｘi ，ｙi ，ｚi ，ｌi ，ｍi ，ｎi ，ｐi ｝ 但し、ｘi ，ｙi ，ｚi ：線分情報の始点座標 ｌi ，ｍi ，ｎi ：線分情報の方向ベクトル ｐi ＝｛ｐi1，ｐi2，…ｐin｝：線分情報を構成する点
【００１６】また、輪郭マップ検出部１−９は、図２に
示す面素情報検出回路２−７において、カメラ１−４で
撮影されたＩ番目のスリット光像から画像の有効水平走
査数Ｍ個のスリット像の位置座標Ｓ（Ｉ，Ｊ）（Ｊ＝１
〜Ｍ）を検出し、予め登録しておいたＩ番目のスリット
光１−６の情報を用いて距離情報を計算し、タイミング
回路２−９で垂直同期信号に同期させてスリット光１−
６をＮ回走査させることにより、Ｎ×Ｍ個の距離情報を
検出する。さらに、ｎ×ｎ個の近傍空間内にある距離情
報をグループ化し、全距離情報をｎ／２シフトさせなが
ら走査することにより、（２Ｎ／ｎ−１）×（２Ｍ／ｎ
−１）個の面素情報テーブルを得る。
示す面素情報検出回路２−７において、カメラ１−４で
撮影されたＩ番目のスリット光像から画像の有効水平走
査数Ｍ個のスリット像の位置座標Ｓ（Ｉ，Ｊ）（Ｊ＝１
〜Ｍ）を検出し、予め登録しておいたＩ番目のスリット
光１−６の情報を用いて距離情報を計算し、タイミング
回路２−９で垂直同期信号に同期させてスリット光１−
６をＮ回走査させることにより、Ｎ×Ｍ個の距離情報を
検出する。さらに、ｎ×ｎ個の近傍空間内にある距離情
報をグループ化し、全距離情報をｎ／２シフトさせなが
ら走査することにより、（２Ｎ／ｎ−１）×（２Ｍ／ｎ
−１）個の面素情報テーブルを得る。
【００１７】輪郭マップ作成回路２−６は、３次元座標
テーブルメモリ３−１２に格納された３次元座標を順に
読み込み、これを予め求めておいたカメラ１−２の主点
を原点をする座標系へ変換する変換行列を用いて変換
し、スリット光画像上での位置座標（Ｉ，Ｊ）を求め、
前述のスリット像位置座標を参照して、最も近いスリッ
ト像位置座標Ｓ（Ｉ，Ｊ）を検出する。これにより、３
次元座標が面素情報テーブルの（２Ｉ／ｎ−１，２Ｊ／
ｎ−１）の位置に変換され、輪郭マップの対応する位置
に３次元座標に付けられた番号を登録しておく。全３次
元座標が輪郭マップ上に登録された結果作成される輪郭
マップの例を図４（ａ）に示す。
テーブルメモリ３−１２に格納された３次元座標を順に
読み込み、これを予め求めておいたカメラ１−２の主点
を原点をする座標系へ変換する変換行列を用いて変換
し、スリット光画像上での位置座標（Ｉ，Ｊ）を求め、
前述のスリット像位置座標を参照して、最も近いスリッ
ト像位置座標Ｓ（Ｉ，Ｊ）を検出する。これにより、３
次元座標が面素情報テーブルの（２Ｉ／ｎ−１，２Ｊ／
ｎ−１）の位置に変換され、輪郭マップの対応する位置
に３次元座標に付けられた番号を登録しておく。全３次
元座標が輪郭マップ上に登録された結果作成される輪郭
マップの例を図４（ａ）に示す。
【００１８】輪郭点グループ化回路２−８は、この輪郭
マップを用いて、ラベリング処理により面素情報テーブ
ルを輪郭で囲まれた各領域毎に分割する（図４（ｂ））
と同時に、各領域毎に輪郭部に登録された点をグループ
化する。
マップを用いて、ラベリング処理により面素情報テーブ
ルを輪郭で囲まれた各領域毎に分割する（図４（ｂ））
と同時に、各領域毎に輪郭部に登録された点をグループ
化する。
【００１９】また、面情報検出部１−１０において、線
分情報グループ化回路２−３は、輪郭マップを基に領域
毎にグループ化された点の番号を参照して、線分情報を
各領域毎にグループ化する。輪郭線分検出回路２−４
は、領域統合回路２−１０において輪郭マップにより分
割された各領域毎に検出された面の傾きと重心座標を用
いて、上記各領域毎にグループ化された線分情報を各領
域上へ投影し、線分の端点同志を連結して行くことによ
り、閉じた輪郭線分を抽出する。属性値検出回路２−５
は、上記閉じた輪郭線分から面積、周囲長、形状指数、
頂点数、平均・最大・最小半径といった面の属性値の検
出を行なう。
分情報グループ化回路２−３は、輪郭マップを基に領域
毎にグループ化された点の番号を参照して、線分情報を
各領域毎にグループ化する。輪郭線分検出回路２−４
は、領域統合回路２−１０において輪郭マップにより分
割された各領域毎に検出された面の傾きと重心座標を用
いて、上記各領域毎にグループ化された線分情報を各領
域上へ投影し、線分の端点同志を連結して行くことによ
り、閉じた輪郭線分を抽出する。属性値検出回路２−５
は、上記閉じた輪郭線分から面積、周囲長、形状指数、
頂点数、平均・最大・最小半径といった面の属性値の検
出を行なう。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ステレオ
視により検出された輪郭上の点の３次元座標を基に輪郭
マップが作成、参照されることにより、面素情報テーブ
ルが各領域毎に分割され、領域の輪郭を構成する点がグ
ループ化されることにより、面の輪郭線を構成する線分
情報がグループ化される。
視により検出された輪郭上の点の３次元座標を基に輪郭
マップが作成、参照されることにより、面素情報テーブ
ルが各領域毎に分割され、領域の輪郭を構成する点がグ
ループ化されることにより、面の輪郭線を構成する線分
情報がグループ化される。
【００２１】また、面素情報が分割された段階で面の傾
き、重心座標が検出され、線分情報を面へ投影すること
により、誤対応点により誤って検出した線分情報が補正
される。
き、重心座標が検出され、線分情報を面へ投影すること
により、誤対応点により誤って検出した線分情報が補正
される。
【００２２】また、エッジの欠落により途切れた輪郭線
分も、グループ化された線分情報が輪郭上にあることか
ら延長して連結することができる。もし、延長線上に交
点が見つからない場合には、隠れた面として判別でき
る。
分も、グループ化された線分情報が輪郭上にあることか
ら延長して連結することができる。もし、延長線上に交
点が見つからない場合には、隠れた面として判別でき
る。
【図１】本発明の一実施例に係る構成を示す図。
【図２】同実施例の主要回路の構成を示すブロック図。
【図３】同実施例の３次元座標検出部の構成を示すブロ
ック図。
ック図。
【図４】同実施例の輪郭マップと領域分割結果を示す
図。
図。
１−１、１−２、１−３、１−４…カメラ、１−５…ス
キャナヘッド、１−６…レーザスリット光、１−７…対
象物体、１−８…線分情報検出部、１−９…輪郭マップ
検出部、１−１０…面情報検出部。
キャナヘッド、１−６…レーザスリット光、１−７…対
象物体、１−８…線分情報検出部、１−９…輪郭マップ
検出部、１−１０…面情報検出部。
Claims (1)
- 【請求項１】 ２つ以上の視点に置かれた複数の撮影手
段から入力した画像のエッジ画像を抽出し、対応探索処
理により視差を求めて、対象物体を構成する面の輪郭の
３次元座標を検出するステレオ視システムにおいて、 上記３次元座標の追跡処理を行ない、輪郭を構成する線
分情報を検出する線分情報検出手段と、 上記３次元座標に基づく輪郭マップを生成し、輪郭を構
成する点をグループ化する輪郭マップ検出手段と、 この輪郭マップ検出手段によってグループ化された点を
参照して、上記線分情報検出手段によって検出された線
分情報をグループ化し、このグループ化された線分情報
を連結して輪郭線分を検出する面情報検出手段とを具備
したことを特徴とする視覚システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3206793A JPH0545136A (ja) | 1991-08-19 | 1991-08-19 | 視覚システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3206793A JPH0545136A (ja) | 1991-08-19 | 1991-08-19 | 視覚システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0545136A true JPH0545136A (ja) | 1993-02-23 |
Family
ID=16529194
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3206793A Withdrawn JPH0545136A (ja) | 1991-08-19 | 1991-08-19 | 視覚システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0545136A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11328365A (ja) * | 1998-05-14 | 1999-11-30 | Toshiba Corp | 画像監視装置及びその方法 |
| JP2009002912A (ja) * | 2007-06-25 | 2009-01-08 | Nippon Steel Corp | 発光する対象物の３次元プロフィールの計測方法および装置 |
| JP2011240595A (ja) * | 2010-05-18 | 2011-12-01 | Meinan Mach Works Inc | 原木木口の外周エッジ検出装置および外周エッジ検出方法 |
-
1991
- 1991-08-19 JP JP3206793A patent/JPH0545136A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11328365A (ja) * | 1998-05-14 | 1999-11-30 | Toshiba Corp | 画像監視装置及びその方法 |
| JP2009002912A (ja) * | 2007-06-25 | 2009-01-08 | Nippon Steel Corp | 発光する対象物の３次元プロフィールの計測方法および装置 |
| JP2011240595A (ja) * | 2010-05-18 | 2011-12-01 | Meinan Mach Works Inc | 原木木口の外周エッジ検出装置および外周エッジ検出方法 |
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