JP2586454B2 - 三次元位置抽出方式 - Google Patents
三次元位置抽出方式Info
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はロボットなどにおいて左右二方向より得ら
れた二次元画像より線図形の三次元位置座標値を抽出す
る三次元位置抽出方法に関する。
れた二次元画像より線図形の三次元位置座標値を抽出す
る三次元位置抽出方法に関する。
（従来の技術） 両眼視による三次元位置を抽出する方法として（１）
安江、白井らの電総研彙報37巻12号、pp49−67に記載さ
れている物体表面の特徴点を左画像において空間微分走
査を施すことで抽出し、右画像において局所窓における
相関値をもとにいき値処理を行う局所相関法を用い対応
点を探索し、第５図に示すような物体座標系2300とカメ
ラの中心位置2100（左方向）、2200（右方向）とカメラ
より得られた線画像2000（左方向）、2010（右方向）に
おいて、特徴点2020と対応点2030の線画像2000、2010で
の二次元座標値に三角測量の原理を適用して実際の点20
40の三次元位置座標値を算出する両眼立体視による三次
元位置計算法と、（２）石川のコンピュータビジョン，
グラフィックスアンドイメージプロセシング28（Comput
er Vision,Graphics and lmage Processing28）のP289
−302（1984）に記載されている２方向で無限遠点より
見た場合を仮定して２方向より得られた２次元画像より
画像上の２つの稜の見かけの傾きの変化に着目して面の
三次元位置を抽出する方法がある。
安江、白井らの電総研彙報37巻12号、pp49−67に記載さ
れている物体表面の特徴点を左画像において空間微分走
査を施すことで抽出し、右画像において局所窓における
相関値をもとにいき値処理を行う局所相関法を用い対応
点を探索し、第５図に示すような物体座標系2300とカメ
ラの中心位置2100（左方向）、2200（右方向）とカメラ
より得られた線画像2000（左方向）、2010（右方向）に
おいて、特徴点2020と対応点2030の線画像2000、2010で
の二次元座標値に三角測量の原理を適用して実際の点20
40の三次元位置座標値を算出する両眼立体視による三次
元位置計算法と、（２）石川のコンピュータビジョン，
グラフィックスアンドイメージプロセシング28（Comput
er Vision,Graphics and lmage Processing28）のP289
−302（1984）に記載されている２方向で無限遠点より
見た場合を仮定して２方向より得られた２次元画像より
画像上の２つの稜の見かけの傾きの変化に着目して面の
三次元位置を抽出する方法がある。
（発明が解決しようとする問題点） 前記従来の技術（１）では、第４図に示されるように
TVカメラの位置間隔（1100と1110との間隔）が小さい場
合、画像処理によるボケを伴い、誤差範囲1120が拡大す
るという欠点をもつ。また、前記従来の技術（２）では
観測点を無限遠点と仮定しているため、実際の観測との
誤差が問題となる。本発明は視差が小さい場合にも従来
の三次元位置計算法で得られた誤差を少なくするため
に、線図形の傾きにも着目して、より精度のよい、実用
的な三次元位置抽出を目的とする。
TVカメラの位置間隔（1100と1110との間隔）が小さい場
合、画像処理によるボケを伴い、誤差範囲1120が拡大す
るという欠点をもつ。また、前記従来の技術（２）では
観測点を無限遠点と仮定しているため、実際の観測との
誤差が問題となる。本発明は視差が小さい場合にも従来
の三次元位置計算法で得られた誤差を少なくするため
に、線図形の傾きにも着目して、より精度のよい、実用
的な三次元位置抽出を目的とする。
（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、左右二方向より線画像を入力する両
眼立体視入力装置において、左右それぞれの方向より得
られた前記線画像にエッジ抽出と線分抽出処理を施して
各線分の実傾斜値、各線分の交点の二次元座標値、各交
点の連接関係を抽出する線図形抽出手段と、前記左方向
より得られた前記線画像に前記線図形抽出手段を適用し
て得られる値を記憶する左線図形記憶手段と、前記右方
向より得られた前記線画像に前記線図形抽出手段を適用
して得られる値を記憶する右線図形記憶手段と、前記左
線図形記憶手段より読み出された各交点の二次元座標値
と、前記右線図形記憶手段より読み出された各交点の二
次元座標値との対応検出を局所相関法を用いて行う対応
点検出手段と、対応づけられた交点の二次元座標値より
三次元位置座標値を三角測量の原理を使って算出する初
期値算出手段と、連接する二交点の前記三次元位置座標
値から二次元画像平面上への投影計算を行い、前記二次
元画像平面上の二交点間の線分の傾斜値を算出する傾斜
値算出手段と、前記左線図形記憶手段と前記右線図形記
憶手段より該線分の実傾斜値を読みだし、前記傾斜値算
出手段より得られた傾斜値との傾斜誤差を算出する傾斜
誤差算出手段と、前記傾斜誤差が許容範囲であるかを判
定し、前記傾斜誤差が許容範囲内である場合に三次元位
置座標値を出力する誤差許容判定手段と、前記傾斜誤差
が許容範囲外の場合に、前記三次元位置座標値を前記傾
斜誤差算出手段の出力を最小化するように最適化法を用
いて変更し出力する位置変更手段とを備えた三次元位置
抽出方式が得られる。
眼立体視入力装置において、左右それぞれの方向より得
られた前記線画像にエッジ抽出と線分抽出処理を施して
各線分の実傾斜値、各線分の交点の二次元座標値、各交
点の連接関係を抽出する線図形抽出手段と、前記左方向
より得られた前記線画像に前記線図形抽出手段を適用し
て得られる値を記憶する左線図形記憶手段と、前記右方
向より得られた前記線画像に前記線図形抽出手段を適用
して得られる値を記憶する右線図形記憶手段と、前記左
線図形記憶手段より読み出された各交点の二次元座標値
と、前記右線図形記憶手段より読み出された各交点の二
次元座標値との対応検出を局所相関法を用いて行う対応
点検出手段と、対応づけられた交点の二次元座標値より
三次元位置座標値を三角測量の原理を使って算出する初
期値算出手段と、連接する二交点の前記三次元位置座標
値から二次元画像平面上への投影計算を行い、前記二次
元画像平面上の二交点間の線分の傾斜値を算出する傾斜
値算出手段と、前記左線図形記憶手段と前記右線図形記
憶手段より該線分の実傾斜値を読みだし、前記傾斜値算
出手段より得られた傾斜値との傾斜誤差を算出する傾斜
誤差算出手段と、前記傾斜誤差が許容範囲であるかを判
定し、前記傾斜誤差が許容範囲内である場合に三次元位
置座標値を出力する誤差許容判定手段と、前記傾斜誤差
が許容範囲外の場合に、前記三次元位置座標値を前記傾
斜誤差算出手段の出力を最小化するように最適化法を用
いて変更し出力する位置変更手段とを備えた三次元位置
抽出方式が得られる。
（作用） 左右二方向より得られた線画像に従来の技術（１）を
適用し、得られた各点の三次元位置座標値を初期値と
し、該線画像における各二点間の線分の傾斜値を該二点
の三次元位置座標値から投影計算により算出し、次に前
記線画像の実傾斜値との傾斜誤差を算出し、該傾斜誤差
を最適化手法を使って最小化するように前記三次元位置
座標値を変更していくことにより、精度のよい三次元位
置の抽出を可能としている。
適用し、得られた各点の三次元位置座標値を初期値と
し、該線画像における各二点間の線分の傾斜値を該二点
の三次元位置座標値から投影計算により算出し、次に前
記線画像の実傾斜値との傾斜誤差を算出し、該傾斜誤差
を最適化手法を使って最小化するように前記三次元位置
座標値を変更していくことにより、精度のよい三次元位
置の抽出を可能としている。
（実施例） 以下、本発明を実施例を参照して詳細に説明する。第
１図は、本発明の三次元位置抽出方式の実施例を示す構
成図である。１−1,1−２はTVカメラを使った線画像入
力装置、10は例えば独自の物体座標系Ｏ−Ｘ−Ｙ−Ｚで
定義された第２図（Ａ）に例示する視線方向1010より得
られた線画像（第２図（Ｃ）に例示）より各線分Lil
（交点i,jを結ぶ線分）の実傾斜値 原点Ｏを通り視線方向1010に垂直な画像平面上に定義さ
れた座標Ｕ−Ｖにおける交点i,jの二次元座標値（u,v）
Ｔ（Ｔは転置行列を表す）、二交点i,jの連接関係を表
す連接行列（連接している場合１、連接していない場合
０）を抽出する線図形抽出回路、20は第２図（Ａ）に例
示する左視線方向1010より得られた線画像から線図形抽
出回路10により抽出した各線分Lijの実傾斜値 二次元画像平面上に定義された座標UL−VLにおける交点
ｉの二次元座標値（uLi,vLi）Ｔ、各交点i,jの連接関係
を表す連接行列を記憶する左線図形記憶回路、30は第２
図（Ａ）に例示する左視線方向1020より得られた線画像
から線図形抽出回路10により抽出した各線分Ｌ′ijの実
傾斜値 第２図（Ｂ）（２）の画像上に定義された座標UR−VRに
おける各交点ｉ′の二次元座標値（uRi′,vRi′）Ｔ、
各頂点ｉ′,j′の連結関係を表す連接行列を記憶する右
線図形記憶回路、40は対応点検出回路であり、前記左線
図形記憶回路20より読み出された第２図Ｂ（１）で示す
交点ｉの二次元座標値（uLi,vLi）と、前記右線図形記
憶回路30より読み出された各交点の二次元座標値（u
Ri′,vRi′）との対応検出を前記従来の技術（１）の局
所相関法を用いて行う対応点検出回路、50は対応づけら
れた交点ｉ−ｉ′の二次元座標値（uLi,vLi）Ｔ、（u
Ri′,vRi′）Ｔから前記従来の技術（１）を使って三次
元座標値（x,y,z）Ｔを算出する初期位置算出回路、60
は連接する（連接行列で１を有する）二交点i,j（ｉ≠
ｊ）の三次元座標値（xi,yi,zi）Ｔ、（xj,yj,zj）Ｔを
前記二次元画像平面UL−VL,UR−VRへの投影計算を行
い、該二次元画像平面上の二交点間の線分の傾斜値 を算出する傾斜値算出回路、70は左線図形記憶回路20と
右線図形記憶回路30より読み出された実傾斜値 と傾斜値算出回路により得られた傾斜値gij,gijとの誤
差を算出する傾斜誤差算出回路、80は傾斜誤差が許容範
囲であるかを判定し、許容範囲内の場合に三次元位置座
標値を出力する誤差許容判定回路、90は傾斜誤差が許容
範囲外の場合に前記三次元位置座標値をコンピュータジ
ャーナル（Computer Journal）,vol.6,no.2,pp.163−16
8に記載されている極小値を関数の値と関数のgradient
値から求めるデビドン−フレッチャー−パウエル（Davi
don−Flecher−Powell）法の最適化法を用いて変更する
位置変更回路、100は制御回路である。
１図は、本発明の三次元位置抽出方式の実施例を示す構
成図である。１−1,1−２はTVカメラを使った線画像入
力装置、10は例えば独自の物体座標系Ｏ−Ｘ−Ｙ−Ｚで
定義された第２図（Ａ）に例示する視線方向1010より得
られた線画像（第２図（Ｃ）に例示）より各線分Lil
（交点i,jを結ぶ線分）の実傾斜値 原点Ｏを通り視線方向1010に垂直な画像平面上に定義さ
れた座標Ｕ−Ｖにおける交点i,jの二次元座標値（u,v）
Ｔ（Ｔは転置行列を表す）、二交点i,jの連接関係を表
す連接行列（連接している場合１、連接していない場合
０）を抽出する線図形抽出回路、20は第２図（Ａ）に例
示する左視線方向1010より得られた線画像から線図形抽
出回路10により抽出した各線分Lijの実傾斜値 二次元画像平面上に定義された座標UL−VLにおける交点
ｉの二次元座標値（uLi,vLi）Ｔ、各交点i,jの連接関係
を表す連接行列を記憶する左線図形記憶回路、30は第２
図（Ａ）に例示する左視線方向1020より得られた線画像
から線図形抽出回路10により抽出した各線分Ｌ′ijの実
傾斜値 第２図（Ｂ）（２）の画像上に定義された座標UR−VRに
おける各交点ｉ′の二次元座標値（uRi′,vRi′）Ｔ、
各頂点ｉ′,j′の連結関係を表す連接行列を記憶する右
線図形記憶回路、40は対応点検出回路であり、前記左線
図形記憶回路20より読み出された第２図Ｂ（１）で示す
交点ｉの二次元座標値（uLi,vLi）と、前記右線図形記
憶回路30より読み出された各交点の二次元座標値（u
Ri′,vRi′）との対応検出を前記従来の技術（１）の局
所相関法を用いて行う対応点検出回路、50は対応づけら
れた交点ｉ−ｉ′の二次元座標値（uLi,vLi）Ｔ、（u
Ri′,vRi′）Ｔから前記従来の技術（１）を使って三次
元座標値（x,y,z）Ｔを算出する初期位置算出回路、60
は連接する（連接行列で１を有する）二交点i,j（ｉ≠
ｊ）の三次元座標値（xi,yi,zi）Ｔ、（xj,yj,zj）Ｔを
前記二次元画像平面UL−VL,UR−VRへの投影計算を行
い、該二次元画像平面上の二交点間の線分の傾斜値 を算出する傾斜値算出回路、70は左線図形記憶回路20と
右線図形記憶回路30より読み出された実傾斜値 と傾斜値算出回路により得られた傾斜値gij,gijとの誤
差を算出する傾斜誤差算出回路、80は傾斜誤差が許容範
囲であるかを判定し、許容範囲内の場合に三次元位置座
標値を出力する誤差許容判定回路、90は傾斜誤差が許容
範囲外の場合に前記三次元位置座標値をコンピュータジ
ャーナル（Computer Journal）,vol.6,no.2,pp.163−16
8に記載されている極小値を関数の値と関数のgradient
値から求めるデビドン−フレッチャー−パウエル（Davi
don−Flecher−Powell）法の最適化法を用いて変更する
位置変更回路、100は制御回路である。
画像入力装置１は第２図（Ａ）の原点Ｏから距離Ｄの
視点位置1030と1040、視点方向1010と1020で設定されて
いる。制御回路100の指定により左方向の線画像入力装
置１を起動させて線画像を取り込む。入力された線画像
を線図形抽出回路10が微分操作によるエッジ抽出と最小
乗直線近似による線図形抽出方法により各線分の実傾斜
値 各交点の二次元座標値（uLi,vLi）、連接行列を算出
し、左線図形記憶回路20に格納する。格納が終わると制
御回路100の指令により右方向の線画像入力装置１を起
動させて線画像を取り込む。入力された線画像を線図形
抽出回路10が該線図形抽出方法により各線分の実傾斜値 各交点の二次元座標値（uRi′,vRi′）、連接行列を算
出し、右線図形記憶回路30に格納する。格納がおわると
制御回路100の指令により対応点検出回路40が起動され
る。左線図形記憶回路20より交点ｉの２次元座標値を読
みだし、右線図形記憶回路30より読み出された各々の交
点の二次元座標値より、前記従来の技術（１）の局所相
関法を使って、交点ｉに対する対応点ｉ′を検出する。
各交点i,jで対応の取れた順に初期位置算出回路50が２
次元座標値より前記従来の技術（１）の三次元位置抽出
法を使って三次元座標値（xi,yi,zi）Ｔ、（xj,yi,zj）
Ｔを求める。
視点位置1030と1040、視点方向1010と1020で設定されて
いる。制御回路100の指定により左方向の線画像入力装
置１を起動させて線画像を取り込む。入力された線画像
を線図形抽出回路10が微分操作によるエッジ抽出と最小
乗直線近似による線図形抽出方法により各線分の実傾斜
値 各交点の二次元座標値（uLi,vLi）、連接行列を算出
し、左線図形記憶回路20に格納する。格納が終わると制
御回路100の指令により右方向の線画像入力装置１を起
動させて線画像を取り込む。入力された線画像を線図形
抽出回路10が該線図形抽出方法により各線分の実傾斜値 各交点の二次元座標値（uRi′,vRi′）、連接行列を算
出し、右線図形記憶回路30に格納する。格納がおわると
制御回路100の指令により対応点検出回路40が起動され
る。左線図形記憶回路20より交点ｉの２次元座標値を読
みだし、右線図形記憶回路30より読み出された各々の交
点の二次元座標値より、前記従来の技術（１）の局所相
関法を使って、交点ｉに対する対応点ｉ′を検出する。
各交点i,jで対応の取れた順に初期位置算出回路50が２
次元座標値より前記従来の技術（１）の三次元位置抽出
法を使って三次元座標値（xi,yi,zi）Ｔ、（xj,yi,zj）
Ｔを求める。
傾斜値算出回路60が、制御回路100の指令を受けて第
３図に示す頂点ｉ（1050）,j（1060）の三次元位置座標
値（xi,yi,zi）Ｔ（xj,yj,zj）Ｔより第（１）式を使っ
て第３図に示す傾斜値 を算出する。
３図に示す頂点ｉ（1050）,j（1060）の三次元位置座標
値（xi,yi,zi）Ｔ（xj,yj,zj）Ｔより第（１）式を使っ
て第３図に示す傾斜値 を算出する。
ただし、X,Y,Zは次式（２）を満たし、Ｔは転置行列
を表し、Ｕは次式（３）を満たすものである。また、Ｄ
は第２図（Ａ）に示す座標系の原点Ｏから視点までの距
離である。
を表し、Ｕは次式（３）を満たすものである。また、Ｄ
は第２図（Ａ）に示す座標系の原点Ｏから視点までの距
離である。
２つのカメラの視線方向をθ１、θ２とする、ただ
し、θ１≠θ２である。
し、θ１≠θ２である。
傾斜値算出回路60の動作が終わると、制御回路100の
指令によって傾斜誤差算出回路70が起動され、左線図形
記憶回路20と右線図形記憶回路30より読み出された傾斜
値 と傾斜値算出回路60より得られた傾斜値 の誤差を第（４）式を使って計算する。
指令によって傾斜誤差算出回路70が起動され、左線図形
記憶回路20と右線図形記憶回路30より読み出された傾斜
値 と傾斜値算出回路60より得られた傾斜値 の誤差を第（４）式を使って計算する。
傾斜誤差算出回路90が終わると、制御回路100の指令
によって誤差許容判定回路80が起動され、eijが許容誤
差範囲内かどうかを決定する。すなわち、第（５）式の
条件を満たすかどうかを調べる。
によって誤差許容判定回路80が起動され、eijが許容誤
差範囲内かどうかを決定する。すなわち、第（５）式の
条件を満たすかどうかを調べる。
eij＜ε （５） ただし、εはε≪１である。
もし判定条件を満たさなければ、位置変更回路90が制
御回路100の指令により起動され、三次元位置座標値が
第（６）式により変更される。
御回路100の指令により起動され、三次元位置座標値が
第（６）式により変更される。
ただし、（Δxi,Δyi,Δzi）Ｔ、（Δxj,Δyj,Δzj）
Ｔは例えば収束性、安定性が保証されているDavidon−F
lecher−Powellの最適法を使って求めることができる。
変更された三次元位置座標値を使って再び制御回路100
の指令により傾斜算出回路50が起動される。もし、判定
条件の第（５）式を満たせば、制御回路100の指令によ
り左線図形記憶回路20と右線図形記憶回路30より次の交
点について同様の処理を行う。
Ｔは例えば収束性、安定性が保証されているDavidon−F
lecher−Powellの最適法を使って求めることができる。
変更された三次元位置座標値を使って再び制御回路100
の指令により傾斜算出回路50が起動される。もし、判定
条件の第（５）式を満たせば、制御回路100の指令によ
り左線図形記憶回路20と右線図形記憶回路30より次の交
点について同様の処理を行う。
尚、本発明は上記実施例にのみ限定されるものではな
い。例えば、座標系の設定やパラメータの値は仕様に応
じて定めればよく、最小値決定手法も各種の最適法に応
じて設定すればよい。要するに本発明はその要旨を逸脱
しない範囲で種々に変形して実施することができる。
い。例えば、座標系の設定やパラメータの値は仕様に応
じて定めればよく、最小値決定手法も各種の最適法に応
じて設定すればよい。要するに本発明はその要旨を逸脱
しない範囲で種々に変形して実施することができる。
（効果） 以上の通り、本発明によれば、ロボットなどの両眼立
体視において左右２方向で視差が小さい場合でも精度の
よい実用的な三次元位置を抽出することができる利点が
ある。
体視において左右２方向で視差が小さい場合でも精度の
よい実用的な三次元位置を抽出することができる利点が
ある。
第１図は本発明の三次元位置抽出方式の実施例を示す構
成図、第２図（Ａ）は物体の位置を表す座標系と観測点
（TVカメラの位置）を示す図、第２図（Ｂ）（１），
（２）は二次元画像上に設定した座標系を示す図、第２
図（Ｃ）は二次元画像上に設定した座標系を示す図、第
３図は傾斜値算出回路70の動作を説明するための図、第
４図は従来の技術（１）の問題点を説明するための図、
第５図は従来の技術（１）を説明するための図である。 図において、１は線画像入力装置、10は線図形抽出回
路、20は左線図形記憶回路、30は右線図形記憶回路、40
は対応点検出回路、50は初期位置算出回路、60は概傾斜
値算出回路、70は傾斜誤差算出回路、80は誤差許容判定
回路、90は位置変更回路、100は制御回路をそれぞれ示
す。
成図、第２図（Ａ）は物体の位置を表す座標系と観測点
（TVカメラの位置）を示す図、第２図（Ｂ）（１），
（２）は二次元画像上に設定した座標系を示す図、第２
図（Ｃ）は二次元画像上に設定した座標系を示す図、第
３図は傾斜値算出回路70の動作を説明するための図、第
４図は従来の技術（１）の問題点を説明するための図、
第５図は従来の技術（１）を説明するための図である。 図において、１は線画像入力装置、10は線図形抽出回
路、20は左線図形記憶回路、30は右線図形記憶回路、40
は対応点検出回路、50は初期位置算出回路、60は概傾斜
値算出回路、70は傾斜誤差算出回路、80は誤差許容判定
回路、90は位置変更回路、100は制御回路をそれぞれ示
す。
Claims (1)
- 【請求項１】左右二方向より線画像を入力する両眼立体
視入力装置において、左右それぞれの方向より得られた
前記線画像にエッジ抽出と線分抽出処理を施して各線分
の傾きである実傾斜値、各線分の交点の二次元座標値、
各交点の連接関係を抽出する線図形抽出手段と、左方向
より得られた前記線画像に前記線図形抽出手段を適用し
て得られる値を記憶する左線図形記憶手段と、右方向よ
り得られた前記線画像に前記線図形抽出手段を適用して
得られる値を記憶する右線図形記憶手段と、前記左線図
形記憶手段より読み出された各交点の二次元座標値と、
前記右線図形記憶手段より読み出された各交点の二次元
座標値との対応検出を局所相関法を用いて行う対応点検
出手段と、対応づけられた交点の二次元座標値より三次
元位置座標値を三角測量の原理を使って算出する初期位
置算出手段と、連接する二交点の該三次元位置座標値か
ら二次元画像平面上への投影計算を行い、該二次元画像
平面上の二交点間の線分の傾斜値を算出する傾斜値算出
手段と、前記左線図形記憶手段と前記右線図形記憶手段
より前記線分の実傾斜値を読みだし、前記傾斜値算出手
段により得られた傾斜値との誤差である傾斜誤差を算出
する傾斜誤差算出手段と、前記傾斜誤差が許容範囲であ
るかを判定し、前記傾斜誤差が許容範囲内である場合に
三次元位置座標値を出力する誤差許容判定手段と、前記
傾斜誤差が許容範囲内の場合に、前記三次元位置座標値
を前記傾斜誤差算出手段の出力を最小化するように最適
化法を用いて変更し出力する位置変更手段とを備えたこ
とを特徴とする三次元位置抽出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61140544A JP2586454B2 (ja) | 1986-06-16 | 1986-06-16 | 三次元位置抽出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61140544A JP2586454B2 (ja) | 1986-06-16 | 1986-06-16 | 三次元位置抽出方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62296276A JPS62296276A (ja) | 1987-12-23 |
| JP2586454B2 true JP2586454B2 (ja) | 1997-02-26 |
Family
ID=15271141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61140544A Expired - Lifetime JP2586454B2 (ja) | 1986-06-16 | 1986-06-16 | 三次元位置抽出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2586454B2 (ja) |
-
1986
- 1986-06-16 JP JP61140544A patent/JP2586454B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＶＩＳＩＯＮ，ＧＲＡＰＨＩＣＳ，ＡＮＤ ＩＭＡＧＥ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ２８，（１９８４），Ｐ．２８９−３０２ |
| 第２２回計測制御学会講演会（昭和５８年），Ｐ．６７９−６８０ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62296276A (ja) | 1987-12-23 |
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