JPH0538575A - 回転アーク溶接ロボツトシステム - Google Patents
回転アーク溶接ロボツトシステムInfo
- Publication number
- JPH0538575A JPH0538575A JP19520791A JP19520791A JPH0538575A JP H0538575 A JPH0538575 A JP H0538575A JP 19520791 A JP19520791 A JP 19520791A JP 19520791 A JP19520791 A JP 19520791A JP H0538575 A JPH0538575 A JP H0538575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arc
- welding
- magnetic field
- arc welding
- electromagnet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アークを回転させて溶接を行う回転アーク溶
接ロボットシステムにおいて、機械的にアークを回転す
ることなくアークを回転させ、かつ溶接用トーチを小型
化しワークへの接近性を改善する。 【構成】 溶接電極７の周囲にｎ個（ｎは３以上の整
数）の電磁石９〜１１を配設し、これらの電磁石９〜１
１にｎ相の交流電流を流し、溶接電極７周辺に回転する
合成磁界を発生させ、回転する合成磁界と溶接アークを
交差させ、合成磁界によりアークを曲げると同時にアー
クを回転させるようにアーク溶接用トーチを構成し、こ
のアーク溶接用トーチを多関節ロボットに搭載する。
接ロボットシステムにおいて、機械的にアークを回転す
ることなくアークを回転させ、かつ溶接用トーチを小型
化しワークへの接近性を改善する。 【構成】 溶接電極７の周囲にｎ個（ｎは３以上の整
数）の電磁石９〜１１を配設し、これらの電磁石９〜１
１にｎ相の交流電流を流し、溶接電極７周辺に回転する
合成磁界を発生させ、回転する合成磁界と溶接アークを
交差させ、合成磁界によりアークを曲げると同時にアー
クを回転させるようにアーク溶接用トーチを構成し、こ
のアーク溶接用トーチを多関節ロボットに搭載する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転アーク溶接ロボッ
トシステムに関する。
トシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明に採用されている回転アーク溶接
方法の一実施例は特開昭５５−１３３８７１号公報に開
示されている。
方法の一実施例は特開昭５５−１３３８７１号公報に開
示されている。
【０００３】この回転アーク溶接方法によれば、アーク
高速で回転させながら溶接を行うことにより、溶接ビー
ドの平滑化、およびアークセンサを用いた溶接線の高速
倣いが可能となり、高電流・高速・高効率の溶接を実現
し、ロボットに溶接トーチを搭載して行う溶接工程の自
動化には非常に有効である。
高速で回転させながら溶接を行うことにより、溶接ビー
ドの平滑化、およびアークセンサを用いた溶接線の高速
倣いが可能となり、高電流・高速・高効率の溶接を実現
し、ロボットに溶接トーチを搭載して行う溶接工程の自
動化には非常に有効である。
【０００４】従来はアークを高速で回転させるため、上
記特開昭５５−１３３８７１号公報に開示されているよ
うに、機械的に溶接電極を回転させる方式が採用されて
いた。
記特開昭５５−１３３８７１号公報に開示されているよ
うに、機械的に溶接電極を回転させる方式が採用されて
いた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の回転アーク溶接
装置は、機械的に溶接電極を回転することにより、アー
クを回転させるものである。したがって、アーク溶接用
トーチ周辺にモータや歯車等の機構部品が必要になり、
ロボットアームに振動を与えると同時にアーク溶接用ト
ーチ自体が大きくなり、溶接ワークへの接近性を阻害す
るという問題点を有していた。
装置は、機械的に溶接電極を回転することにより、アー
クを回転させるものである。したがって、アーク溶接用
トーチ周辺にモータや歯車等の機構部品が必要になり、
ロボットアームに振動を与えると同時にアーク溶接用ト
ーチ自体が大きくなり、溶接ワークへの接近性を阻害す
るという問題点を有していた。
【０００６】本発明は上記の問題点を解決しようとする
もので、機械的に溶接電極を回転させることなくアーク
を回転させ、かつ溶接用トーチを小型化し、ワークへの
接近性を改善した回転アーク溶接ロボットシステムを提
供することを目的とする。
もので、機械的に溶接電極を回転させることなくアーク
を回転させ、かつ溶接用トーチを小型化し、ワークへの
接近性を改善した回転アーク溶接ロボットシステムを提
供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の回転アーク溶接ロボットシステムは、磁気に
よりアークが振られる現象（アークの磁気駆動と呼ばれ
る）を利用するもので、アーク溶接用トーチにおいて、
溶接電極の周囲にｎ極の電磁石を配置し、電磁石のコイ
ルにｎ相の交流電流を流して溶接電極周囲の磁界を回転
させることにより、溶接電極の中心軸の延長線の周りで
アークが回転するようにしたものである。
に本発明の回転アーク溶接ロボットシステムは、磁気に
よりアークが振られる現象（アークの磁気駆動と呼ばれ
る）を利用するもので、アーク溶接用トーチにおいて、
溶接電極の周囲にｎ極の電磁石を配置し、電磁石のコイ
ルにｎ相の交流電流を流して溶接電極周囲の磁界を回転
させることにより、溶接電極の中心軸の延長線の周りで
アークが回転するようにしたものである。
【０００８】
【作用】上記の手段によれば、溶接電極の周囲に配設さ
れたｎ個（ｎ極）の電磁石にｎ相の交流電流を流すこと
により、各電磁石は励磁され、それらの電磁石の合成さ
れた磁界の方向が回転する。アークは電磁石が作る合成
磁界と直角に交差するため、フレミング左手の法則に従
い磁界によって曲げられるが、合成磁界が回転している
ためアークが曲げられる方向も回転し、その結果アーク
は、溶接電極の中心軸の延長線の周りを回転することに
なる。
れたｎ個（ｎ極）の電磁石にｎ相の交流電流を流すこと
により、各電磁石は励磁され、それらの電磁石の合成さ
れた磁界の方向が回転する。アークは電磁石が作る合成
磁界と直角に交差するため、フレミング左手の法則に従
い磁界によって曲げられるが、合成磁界が回転している
ためアークが曲げられる方向も回転し、その結果アーク
は、溶接電極の中心軸の延長線の周りを回転することに
なる。
【０００９】このような構成のアーク溶接用トーチをロ
ボットに搭載することにより、溶接ビートの平滑化とア
ークセンサを用いたときの溶接線の高速倣いが可能とな
り、高電流・高速・高効率の溶接を実現する。
ボットに搭載することにより、溶接ビートの平滑化とア
ークセンサを用いたときの溶接線の高速倣いが可能とな
り、高電流・高速・高効率の溶接を実現する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。ま
ず本発明の回転アーク溶接ロボットシステムに使用する
アーク溶接用トーチの要部構成を図２に示す。図２に示
すアーク溶接用トーチは電磁石を３個（３極）とした例
を示している。図２において、６はトーチ本体、７は溶
接電極、８はコンタクトチップ、９は電磁石Ａ、１０は
電磁石Ｂ、１１は電磁石Ｃである。これら３個の電磁
石、すなわち電磁石Ａ９、電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ
１１のコイルには、それぞれ１２０度ずつ位相が異なる
３相の交流電流が供給されている。図３は電磁石Ａ９、
電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ１１に供給される３相交流
の時間的変化を示している。
ず本発明の回転アーク溶接ロボットシステムに使用する
アーク溶接用トーチの要部構成を図２に示す。図２に示
すアーク溶接用トーチは電磁石を３個（３極）とした例
を示している。図２において、６はトーチ本体、７は溶
接電極、８はコンタクトチップ、９は電磁石Ａ、１０は
電磁石Ｂ、１１は電磁石Ｃである。これら３個の電磁
石、すなわち電磁石Ａ９、電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ
１１のコイルには、それぞれ１２０度ずつ位相が異なる
３相の交流電流が供給されている。図３は電磁石Ａ９、
電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ１１に供給される３相交流
の時間的変化を示している。
【００１１】ここでは、各電磁石のコイルに＋の電流が
流れたとき、電磁石の先端すなわち溶接電極側がＮ極と
なるものとして説明する。
流れたとき、電磁石の先端すなわち溶接電極側がＮ極と
なるものとして説明する。
【００１２】図４は、図２において矢印で示した視方向
からトーチ本体６を見た図を示しており、図４のＡ〜Ｃ
はそれぞれ電磁石Ａ９、電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ１
１を示している。図３に示す３相交流の電流が各電磁石
に流れると、それぞれの電磁石は磁化され、電磁石Ａ
９、電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ１１が作る合成磁界が
発生する。図４では、その合成磁界の時間変化を示して
おり、図４において白矢印が合成磁界の方向を表してい
る。電磁石Ａ９、電磁石Ｂ１０及び電磁石Ｃ１１に流れ
る電流が図３に示す３相の交流であることから、合成磁
界の方向は時間とともに回転し、回転磁界を作る。図４
（ａ）は図３に示す時刻ｔ１における合成磁界の方向を
示しており、同様に図４（ｂ）は時刻ｔ２の、図４
（ｃ）は時刻ｔ３の、図４（ｄ）は時刻ｔ４の、図４
（ｅ）は時刻ｔ５の、図４（ｆ）は時刻ｔ６における合
成磁界の方向を示している。
からトーチ本体６を見た図を示しており、図４のＡ〜Ｃ
はそれぞれ電磁石Ａ９、電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ１
１を示している。図３に示す３相交流の電流が各電磁石
に流れると、それぞれの電磁石は磁化され、電磁石Ａ
９、電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ１１が作る合成磁界が
発生する。図４では、その合成磁界の時間変化を示して
おり、図４において白矢印が合成磁界の方向を表してい
る。電磁石Ａ９、電磁石Ｂ１０及び電磁石Ｃ１１に流れ
る電流が図３に示す３相の交流であることから、合成磁
界の方向は時間とともに回転し、回転磁界を作る。図４
（ａ）は図３に示す時刻ｔ１における合成磁界の方向を
示しており、同様に図４（ｂ）は時刻ｔ２の、図４
（ｃ）は時刻ｔ３の、図４（ｄ）は時刻ｔ４の、図４
（ｅ）は時刻ｔ５の、図４（ｆ）は時刻ｔ６における合
成磁界の方向を示している。
【００１３】以上の説明から明らかなように、電磁石Ａ
９、電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ１１が作る合成磁界は
時間とともに回転し、この回転する合成磁界が溶接電流
と交差する。溶接電流が図４において紙面の奥から手前
に流れると仮定すると、フレミング左手の法則により、
アークは図４の黒矢印で示された方向に力を受け、アー
クはその方向に曲げられる。上記の説明のように、合成
磁界は時間とともに回転しているので、回転する合成磁
界と交差するアークは曲げられる方向が回転するので、
結果としてアークは溶接電極７の中心軸の延長線の周り
を回転することになる。したがって、図２にその要部を
示すアーク溶接用トーチを用いることにより、回転アー
ク溶接を行うことができる。
９、電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ１１が作る合成磁界は
時間とともに回転し、この回転する合成磁界が溶接電流
と交差する。溶接電流が図４において紙面の奥から手前
に流れると仮定すると、フレミング左手の法則により、
アークは図４の黒矢印で示された方向に力を受け、アー
クはその方向に曲げられる。上記の説明のように、合成
磁界は時間とともに回転しているので、回転する合成磁
界と交差するアークは曲げられる方向が回転するので、
結果としてアークは溶接電極７の中心軸の延長線の周り
を回転することになる。したがって、図２にその要部を
示すアーク溶接用トーチを用いることにより、回転アー
ク溶接を行うことができる。
【００１４】次に、上記回転アーク溶接を行うアーク溶
接用トーチを６軸多関節ロボットに適用した実施例につ
いて説明する。図１に本発明の回転アーク溶接ロボット
システムの構成を示す。図１において、１はアーク溶接
用ロボット、２はロボット制御装置、３は回転アーク制
御装置、４はアーク溶接用トーチ、５はアーク溶接機で
ある。
接用トーチを６軸多関節ロボットに適用した実施例につ
いて説明する。図１に本発明の回転アーク溶接ロボット
システムの構成を示す。図１において、１はアーク溶接
用ロボット、２はロボット制御装置、３は回転アーク制
御装置、４はアーク溶接用トーチ、５はアーク溶接機で
ある。
【００１５】このような構成の回転アーク溶接ロボット
システムにおいて、回転アーク制御装置３から３相交流
の電流がアーク溶接用トーチ４の３個（３極）の電磁石
（電磁石Ａ９、電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ１１）に供
給され、３個の電磁石が作る磁界の合成磁界が回転し、
この合成磁界によって上述したように溶接アークが回転
する。また、回転アーク制御装置３では、アーク溶接用
トーチ４に配設された３個の電磁石に流れる電流の位相
および溶接電流の変化が検出され、アークセンサ方式の
溶接線倣い制御法に基づいた位置修正信号がロボット制
御装置２へ送られる。ロボット制御装置２では、回転ア
ーク制御装置３からの位置修正信号に基づき、アーク溶
接用ロボット１の軌跡制御を行い、溶接線倣いを実現し
ている。
システムにおいて、回転アーク制御装置３から３相交流
の電流がアーク溶接用トーチ４の３個（３極）の電磁石
（電磁石Ａ９、電磁石Ｂ１０および電磁石Ｃ１１）に供
給され、３個の電磁石が作る磁界の合成磁界が回転し、
この合成磁界によって上述したように溶接アークが回転
する。また、回転アーク制御装置３では、アーク溶接用
トーチ４に配設された３個の電磁石に流れる電流の位相
および溶接電流の変化が検出され、アークセンサ方式の
溶接線倣い制御法に基づいた位置修正信号がロボット制
御装置２へ送られる。ロボット制御装置２では、回転ア
ーク制御装置３からの位置修正信号に基づき、アーク溶
接用ロボット１の軌跡制御を行い、溶接線倣いを実現し
ている。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、回転アークを得るためのアーク溶接用トーチの
周辺の機構部品がなくなり、機械的動作部がアーク溶接
用トーチからなくなったことから、ロボットアームに与
える振動がなくなり、またアーク溶接用トーチが簡略化
・小型化・軽量化したことからロボットアームに対する
負荷が軽減され、さらにワークへの接近性が大幅に改善
され、ロボットによる作業性とロボットの耐久性が向上
する。
よれば、回転アークを得るためのアーク溶接用トーチの
周辺の機構部品がなくなり、機械的動作部がアーク溶接
用トーチからなくなったことから、ロボットアームに与
える振動がなくなり、またアーク溶接用トーチが簡略化
・小型化・軽量化したことからロボットアームに対する
負荷が軽減され、さらにワークへの接近性が大幅に改善
され、ロボットによる作業性とロボットの耐久性が向上
する。
【図１】本発明の回転アーク溶接ロボットシステムの一
実施例の構成を示すブロック図
実施例の構成を示すブロック図
【図２】本発明の回転アーク溶接ロボットシステムに使
用する溶接トーチの要部構成図
用する溶接トーチの要部構成図
【図３】３個の電磁石に供給される３相交流電流の時間
変化を示す特性図
変化を示す特性図
【図４】（ａ）は時刻ｔ１における合成磁界とアークが
受ける力の方向を示す図 （ｂ）は時刻ｔ２における合成磁界とアークが受ける力
の方向を示す図 （ｃ）は時刻ｔ３における合成磁界とアークが受ける力
の方向を示す図 （ｄ）は時刻ｔ４における合成磁界とアークが受ける力
の方向を示す図 （ｅ）は時刻ｔ５における合成磁界とアークが受ける力
の方向を示す図 （ｆ）は時刻ｔ６における合成磁界とアークが受ける力
の方向を示す図
受ける力の方向を示す図 （ｂ）は時刻ｔ２における合成磁界とアークが受ける力
の方向を示す図 （ｃ）は時刻ｔ３における合成磁界とアークが受ける力
の方向を示す図 （ｄ）は時刻ｔ４における合成磁界とアークが受ける力
の方向を示す図 （ｅ）は時刻ｔ５における合成磁界とアークが受ける力
の方向を示す図 （ｆ）は時刻ｔ６における合成磁界とアークが受ける力
の方向を示す図
１ アーク溶接用ロボット ２ ロボット制御装置 ４ アーク溶接用トーチ ５ アーク溶接機 ７ 溶接電極 ９ 電磁石Ａ（電磁石） １０ 電磁石Ｂ（電磁石） １１ 電磁石Ｃ（電磁石）
Claims (1)
- 【請求項１】アーク溶接用ロボットと、そのアーク溶接
用ロボットを制御するロボット制御装置と、アーク溶接
機と、アーク溶接用トーチとを有するアーク溶接ロボッ
トシステムにおいて、前記アーク溶接用トーチには溶接
電極の周囲にｎ極（ｎは３以上の整数）の電磁石を配置
し、それらの電磁石のコイルにｎ相の交流電流を流して
溶接電極周囲で磁界を回転させることにより、溶接電極
の周りでアークが回転する回転アーク溶接ロボットシス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3195207A JP2697387B2 (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | 回転アーク溶接ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3195207A JP2697387B2 (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | 回転アーク溶接ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538575A true JPH0538575A (ja) | 1993-02-19 |
| JP2697387B2 JP2697387B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=16337243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3195207A Expired - Fee Related JP2697387B2 (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | 回転アーク溶接ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2697387B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110625226A (zh) * | 2019-10-08 | 2019-12-31 | 华南理工大学 | 一种复合磁场作用下的k-tig深熔焊焊接控制系统及方法 |
| CN112589239A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-04-02 | 华南理工大学 | 一种磁场发生装置和一种焊枪 |
| CN112935493A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-11 | 广东阳诚机械科技有限公司 | 磁电焊缝平整控制器 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5568181A (en) * | 1978-11-16 | 1980-05-22 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Control method of welding arc |
| JPS5630113A (en) * | 1979-08-20 | 1981-03-26 | Gotoosan:Kk | Telephoto lens |
| JPS58205679A (ja) * | 1982-05-26 | 1983-11-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ア−ク溶接におけるア−ク柱の偏向方法およびその装置 |
| JPS5985371A (ja) * | 1982-11-05 | 1984-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | ア−ク溶接方法 |
| JPS62144877A (ja) * | 1985-12-20 | 1987-06-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | スポツト溶接法 |
| JPS6448676A (en) * | 1987-08-19 | 1989-02-23 | Hitachi Ltd | Method for controlling weld line profile |
-
1991
- 1991-08-05 JP JP3195207A patent/JP2697387B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5568181A (en) * | 1978-11-16 | 1980-05-22 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Control method of welding arc |
| JPS5630113A (en) * | 1979-08-20 | 1981-03-26 | Gotoosan:Kk | Telephoto lens |
| JPS58205679A (ja) * | 1982-05-26 | 1983-11-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ア−ク溶接におけるア−ク柱の偏向方法およびその装置 |
| JPS5985371A (ja) * | 1982-11-05 | 1984-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | ア−ク溶接方法 |
| JPS62144877A (ja) * | 1985-12-20 | 1987-06-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | スポツト溶接法 |
| JPS6448676A (en) * | 1987-08-19 | 1989-02-23 | Hitachi Ltd | Method for controlling weld line profile |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110625226A (zh) * | 2019-10-08 | 2019-12-31 | 华南理工大学 | 一种复合磁场作用下的k-tig深熔焊焊接控制系统及方法 |
| WO2021068715A1 (zh) * | 2019-10-08 | 2021-04-15 | 华南理工大学 | 一种复合磁场作用下的k-tig深熔焊焊接控制系统及方法 |
| CN110625226B (zh) * | 2019-10-08 | 2021-05-18 | 华南理工大学 | 一种复合磁场作用下的k-tig深熔焊焊接控制系统及方法 |
| CN112589239A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-04-02 | 华南理工大学 | 一种磁场发生装置和一种焊枪 |
| CN112589239B (zh) * | 2020-12-02 | 2023-11-07 | 广东福维德焊接股份有限公司 | 一种磁场发生装置和一种焊枪 |
| CN112935493A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-11 | 广东阳诚机械科技有限公司 | 磁电焊缝平整控制器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2697387B2 (ja) | 1998-01-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR0140314B1 (ko) | 하이브리드 여기형 영구 자석 동기 모터 | |
| JPH01318593A (ja) | 正逆回転可能なステッピングモータ及びその制御方法 | |
| US5059876A (en) | Brushless rotating electrical machine | |
| US11955919B2 (en) | Electric motor system | |
| JP2001169587A (ja) | 回転電機の制御装置 | |
| CN112910317A (zh) | 一种磁悬浮系统 | |
| JPH0538575A (ja) | 回転アーク溶接ロボツトシステム | |
| JP2002247823A (ja) | 磁気浮上型電動機 | |
| JP3749784B2 (ja) | Ｔｉｇ溶接装置 | |
| CN214591213U (zh) | 一种磁悬浮系统 | |
| JPH0378491A (ja) | 駆動電動機を備えた駆動装置 | |
| JPH09191683A (ja) | インバータ装置 | |
| JPH11187613A (ja) | 軸受け兼用回転電機 | |
| JP2592470B2 (ja) | 直流機 | |
| KR910005526B1 (ko) | 브러쉬레스 영구자석 회전형 발전방법 및 발전기 | |
| JPH10248226A (ja) | 直流機 | |
| JP2641198B2 (ja) | ブラシレスモータ | |
| JP2002263840A (ja) | アーク溶接方法及びアーク溶接装置 | |
| JPS62236349A (ja) | 直流モ−タ | |
| JPH0540695Y2 (ja) | ||
| JPS63167657A (ja) | 直流ブラシレスモ−タ | |
| JPS5881569A (ja) | 磁気オシレ−ト装置 | |
| JPS6220783B2 (ja) | ||
| JPH0783638B2 (ja) | 巻線形誘導機 | |
| JPH05252718A (ja) | モータ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |