JPH0534459B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業装置を備えた旋回台を、左右駆
動回転自在に走行車体に設け、前記旋回台を設定
器によつて設定された左右いずれの設定停止位置
に自動停止させる制御装置を設け、前記設定器に
よつて設定された自動旋回範囲を点燈によつて表
示するランプの多数を、前記旋回台の回転に伴つ
て前記ランプに対して相対的に移動する指針部と
の協働により、前記旋回台の前記走行車体に対す
る角度を表示する状態で並設してある旋回型作業
車に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記旋回型作業車では、第７図に示すよ
うに、設定器によつて設定された左右設定停止位
置に相当するランプRn，Rn′と、それらの間のラ
ンプＲの全てを、単に点燈させる手段を設けてあ
るだけであつた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、旋回自動停止範囲を設定する場合、た
とえば左側の停止位置を設定した後、右側の停止
すべき位置を設定するために、右側へ旋回台を移
動させると、左側の設定停止位置に相当するラン
プRnの他に、右側の設定する予定の停止位置に
相当するランプRn′のみならず、両ランプRn，
Rn′の間の全てのランプＲが点燈し、右側の停止
位置を設定したかどうかを確認するには、再び旋
回台を左側へ旋回させてみることによつて、右側
の設定停止位置に相当するランプRn′が消えなけ
れば、この時初めて右側停止位置が設定されてい
ることを認識できるもので、このために、確認す
るのにきわめて時間と手間がかかりすぎ確認を怠
つたり、停止位置の設定がなされているものと誤
認して旋回自動停止操作を行つてしまう危険性が
あつた。

本発明の目的は、左右両設定位置の確認を短時
間で確実に行えるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の旋回型作業車の特徴構成は、設定器に
よる設定に基づいて、ランプの点燈したもののう
ち両端のランプのみをその他のものと異質の表示
状態にする手段を設けてあることにあり、その作
用効果は、次の通りである。

〔作用〕

つまり、左右両設定停止位置が両端のランプの
異質表示によつて、改別に設定された時点で短時
間に目視して確認できる。

〔発明の効果〕

従つて、左右設定停止位置を簡単に、且つ、確
実に認識でき、従来のように停止位置の設定がな
されているものと誤認して、旋回自動停止操作を
行つてしまつたために、旋回台が暴走して他物に
衝突させてしまうというような事故を、未然に防
止して安全性を高められると共に、作業装置を操
作する作業中においても、瞬間的に目視再確認で
きるために、安全性を高く維持するための管理
も、作業効率を低下させることなく簡単に行える
ようになつた。

〔実施例〕 次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明
する。

第５図に示すように、上下揺動並びに屈伸操作
自在な掘削作業装置１、及び、搭載運転部２を旋
回台３に設け、その旋回台３を走行車体４に油圧
モータ５により旋回操作自在に取付け、もつ、旋
回型掘削作業車を構成してある。

施回操作構造を構成するに、第２図及び第４図
に示すように、旋回操作レバー６のその操作状態
を検出するポテンシヨメータ型検出装置７を取付
け、旋回台３の回動駆動部に、走行車体４の前後
向き基準線ｌに対する旋回台３の回転角θを検出
するロータリーエンコーダ型検出器８を付設して
ある。

そして、人為旋回操作状態と自動旋回操作状態
とを択一的に切換える人為切換装置９が人為旋回
操作状態にある時においては、操作状態検出装置
７からの情報に基づいて、レバー６の操作方向に
見合う方向に、かつ、レバー６の操作量に見合つ
た速度で旋回台３を旋回させるべく旋回操作用電
磁式比例制バルブ１０の弁コントローラ１１に対
して指令を与えると共に、他方、人為切換装置９
が自動旋回操作状態にあるときには、操作状態検
出装置７、及び、対車体角検出器８からの情報に
基づいて、レバー操作を起動指令とする状態でレ
バー６操作方向に見合う方向に、かつ、予じめ設
定された速度変化状態で旋回台３を旋回させ、さ
らに２つの設定器１２Ａ，１２Ｂにより各別に人
為設定された走行車体４の前後向き基準線ｌから
左停止位置までの回転角θaと、基準線ｌから右
停止位置まで回転角θbで旋回台３を停止させる
べく前記弁コントローラ１１に対して自動的に指
令を与えるマイクロコンピユータで構成した制御
装置１３を設けてある。

つまり、自動旋回操作状態を用いることによ
り、第４図に示すように、一定掘削位置Ａと一定
土砂放出位置Ｂとにわたる反復旋回操作を、両設
定器１２Ａ，１２Ｂに対する作業当初の設定操作
と、レバー６に対する起動指令操作だけで容易に
行えるようにしてある。

また、第２図において１５は、自動旋回操作状
態において旋回反力や旋回停止反力に起して走行
車体４が地面に対し回転ズレ移動した時に、前記
両回転角θa，θbを修正するために、補正値を指
示するズレ補正手段である。

そして、第１図に示すように、操作パネル１６
には、前記左右両設定器１２Ａ，１２Ｂに各別に
設定値を指示する押ボタン式の左側設定スイツチ
ｂと右側設定スイツチｃを設けると共に、前記ズ
レ補正手段１５に補正指令を出す押ボタン式のズ
レ補正スイツチａを設け、それら左側設定スイツ
チｂと、右側設定スイツチｃと、ズレ補正スイツ
チａとを夫々接近配置してあり、前記左右両設定
スイツチｂ，ｃは、１回目押し操作するとONに
なり、２回目の押し操作でOFFになるボタンス
イツチから成り、前記ズレ補正スイツチａは押し
操作している時のみONで、手を離すとOFFにな
るスイツチから成つている。

また、前記操作パネル１６には、設定器１２
Ａ，１２Ｂによつて設定された自動旋回範囲を点
燈によつて表示するランプＲの多数を旋回台３の
回転に伴つてランプＲに対して相対的に移動する
指針部２４Ａとの協働により、旋回台３の走行車
体４に対する角度を表示する状態で円周状に並設
して表示部２４を形成してあり、前記設定器１２
Ａ，１２Ｂによる左右停止位置設定に基づいて、
ランプＲに点燈したもののち両端のランプRn，
Rn′のみを点滅させる手段を設けてある。

つまり、第１図イ及び第３図に示すように、前
記ランプＲには、旋回台３の回転角θを検出する
ロータリーエンコーダ型検出器８で検出される値
に対応させて、ロータリーエンコーダ型検出器８
の特定位置を基準とする絶対番地を付してあり、
かつ、この番地を右回転方向ほど大きな値となる
ように設定してある。従つて、例えば、１番目の
ランプR₁と９番目のランプR₉を左右設定停止点
に相当する位置として設定すると、両端のランプ
R₁，R₉は0.5_sec.の周期に点滅して、点燈と消燈と
が交互に現れ、左停止点をｘ、右停止点をｙとす
る。両端のランプR₁，R₉が消燈時では、ｘ＋１
からｙ−１までの範囲、つまり、２番目のランプ
R₂から８番目のランプR₈まで点燈する。また、
両端のランプR₁，R₉が点燈時では、ｘからｙの
範囲、つまり、１番目のランプR₁から９番目の
ランプR₉まで点燈する。

そして、左右設定停式点を設定する時に、左停
止点を設定した後、本来ならば、旋回台３を右に
旋回させて右停止点を設定することとなるが、誤
つて、右停止点を設定しなかつた場合には、右停
止点を表すｙ−１を代入し、ｘ＜ｙとすることに
より全ランプＲを点燈させない。また、左停止を
設定した後、旋回台３を右に旋回させてて右停止
点を設定せずに左へ旋回させて元の左停式点より
も左側に右停止点を設定した場合、あるいは、左
停止点を設定した後、誤つて、旋回台３を左へ旋
回させて右停止点を設定した場合には、ｘ＜ｙに
なり全ランプＲは点燈しない。

次に、表示部２４では、たとえば左端のランプ
が１番目R₁のもので、右端のランプが９番目の
ものである場合、旋回台３を右設定停止位置の回
転角θbに位置させる状態（第１図イ）から、左
設定停止位置の旋回角θa（第１図ロ）に旋回移動
させるに伴つて、固定してある指針部２４Ａに対
して点滅するランプＲの位置が、右隣りのランプ
Ｒに順次変位して行き、最終的に、右設定停止位
置の旋回角θbに相当するランプが９番目のもの
R₉から17番目のものR₁₇に変位すると共に、左設
定停止位置の旋回角θaに相当するランプが１番
目のものR₁から９番目のものR₉に変位するよう
に構成してある。

〔別実施例〕

前記表示部２４は、旋回台３の旋回に伴つて、
固定してある指針部２４Ａに対して点燈するラン
プＲの位置が変位するのに代え、点燈するランプ
Ｒに対して指針部２４Ａが変位して、旋回台３の
走行車体４に対する角度を表示する様にしても良
い。

前記表示部２４におけるランプＲの点燈表示
は、例えば左側設定器１２Ａのみを設定して、右
側設定器１２Ｂを設定しない場合には、旋回台３
を左設定停止位置の回転角θaに近づけるべく旋
回させるに伴つて、第６図イから第６図ロに変化
するように、指針部２４Ａに対して左端の点滅箇
所Rnは、１番目のランプR₁から順次９番目のラ
ンプR₉に変位する以外に、10番目以上のランプ
R₁₀〜は消燈した状態を維持するようにしても良
く、この場合は全体としては点燈ランプの数が減
少するように見え、残りの旋回角度が判別でき
る。そして、右側設定器１２Ｂのみを設定する場
合も上記と同様にして形成しても良い。

前記点滅させる手段に代え、他のランプＲと異
色の発光をさせる手段、又は、光量を異ならせる
手段であつても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回型作業車の実施例を示
し、第１図イは操作パネルの正面図、ロは要部正
面図、第２図は操作系統図、第３図はフローチヤ
ート、第４図は旋回型作業車を平面視した説明
図、第５図は旋回型作業車の全体側面図、第６図
イ，ロは別実施例を示す要部正面図、第７図は従
来例を示す要部正面図である。 １……作業装置、３……旋回台、４……走行車
体、１２Ａ，１２Ｂ……設定器、１３……制御装
置、２４Ａ……指針部、Ｒ……ランプ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 作業装置１を備えた旋回台３を、左右駆動回
   転自在に走行車体４に設け、前記旋回台３を設定
   器１２Ａ，１２Ｂによつて設定された左右いずれ
   かの設定停止位置に自動停止させる制御装置１３
   を設け、前記設定器１２Ａ，１２Ｂによつて設定
   された自動旋回範囲を点燈によつて表示するラン
   プＲの多数を、前記旋回台３の回転に伴つて前記
   ランプＲに対して相対的に移動する指針部２４Ａ
   との協働により、前記旋回台３の前記走行車体４
   に対する角度を表示する状態で並設してある旋回
   型作業車であつて、前記設定器１２Ａ，１２Ｂに
   よる設定に基づいて、前記ランプＲの点燈したも
   ののうち両端のランプRn，Rn′のみをその他のも
   のと異質の表示状態にする手段を設けてある旋回
   型作業車。 ２ 前記異質の表示状態にする手段は、点滅させ
   る手段である特許請求の範囲第１項に記載の旋回
   型作業車。 ３ 前記異質の表示状態にする手段は、異色の光
   を発する手段である特許請求の範囲第１項に記載
   の旋回型作業車。 ４ 前記異質の表示状態にする手段は、光量を他
   のものと異ならせる手段である特許請求の範囲第
   １項に記載の旋回型作業車。