JPH05338791A - 物品把持機構における拡縮装置 - Google Patents
物品把持機構における拡縮装置Info
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- JPH05338791A JPH05338791A JP18030392A JP18030392A JPH05338791A JP H05338791 A JPH05338791 A JP H05338791A JP 18030392 A JP18030392 A JP 18030392A JP 18030392 A JP18030392 A JP 18030392A JP H05338791 A JPH05338791 A JP H05338791A
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- gripping
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【構成】支持本体２２に付設された水平案内手段（案内
レール２２とスライド部２４）に沿って水平方向に移動
する複数の支軸１８，１９と、該支軸に対して軸方向に
移動可能に装着され、かつ下部に物品把持手段を具備し
た可動把持ヘッド１６ａ，ｂ，１７ａ，ｂと、該可動把
持ヘッドの前記軸方向の移動を案内する拡縮案内手段
（板カム２６ａ，ｂ，２７ａ，ｂ）と、前記支軸を移動
するための駆動手段（エアシリンダ２８，２９）を備え
たことを特徴とする物品把持機構における拡縮装置。 【効果】可動把持ヘッドを装着した支軸の水平方向の移
動による複数グループへの振り分け動作と、該支軸に対
する軸方向の移動による拡縮動作を同時に得ることがで
きる。しかも、そのための駆動手段は、水平方向移動用
のものだけで済むため、構成が簡単で、軽量化にも有効
である。
レール２２とスライド部２４）に沿って水平方向に移動
する複数の支軸１８，１９と、該支軸に対して軸方向に
移動可能に装着され、かつ下部に物品把持手段を具備し
た可動把持ヘッド１６ａ，ｂ，１７ａ，ｂと、該可動把
持ヘッドの前記軸方向の移動を案内する拡縮案内手段
（板カム２６ａ，ｂ，２７ａ，ｂ）と、前記支軸を移動
するための駆動手段（エアシリンダ２８，２９）を備え
たことを特徴とする物品把持機構における拡縮装置。 【効果】可動把持ヘッドを装着した支軸の水平方向の移
動による複数グループへの振り分け動作と、該支軸に対
する軸方向の移動による拡縮動作を同時に得ることがで
きる。しかも、そのための駆動手段は、水平方向移動用
のものだけで済むため、構成が簡単で、軽量化にも有効
である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ケーサやアンケーサ等
における物品把持機構において、物品の整列状態等の作
業条件に合わせるため、把持状態のまま各物品間の位置
関係を拡張したり、縮小する物品把持機構における拡縮
装置の改良に関するもので、特に、拡縮動作と同時に、
把持した物品を複数のグループに振り分けながら移送す
る場合に最適なものに関する。
における物品把持機構において、物品の整列状態等の作
業条件に合わせるため、把持状態のまま各物品間の位置
関係を拡張したり、縮小する物品把持機構における拡縮
装置の改良に関するもので、特に、拡縮動作と同時に、
把持した物品を複数のグループに振り分けながら移送す
る場合に最適なものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の物品把持機構における拡
縮装置に関しては、種々の工夫がなされており、クラン
ク機構を用いるもの（特開昭６２−１７３１８９号公
報）や、レバーとカム機構との組合せを用いるもの（特
開昭６０−１８８２２６号公報）等が知られている。
縮装置に関しては、種々の工夫がなされており、クラン
ク機構を用いるもの（特開昭６２−１７３１８９号公
報）や、レバーとカム機構との組合せを用いるもの（特
開昭６０−１８８２２６号公報）等が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の物
品把持機構の適用場面としては、１個にグルーピングさ
れた物品を把持し、その把持状態において拡縮させると
同時に、複数のグループに振り分けて次工程に受け渡す
ことができると、作業効率の向上等の観点から好都合な
場合が多い。しかしながら、上述の前者の従来技術は、
一方向の拡縮動作しかできないし、後者の従来技術も、
水平方向の拡縮動作に加えて昇降動作を同時に行うこと
は可能なものの、前記の振り分け動作を含む適用場面に
は対応できない。本発明は、このような従来技術の問題
点を解決するためになされたもので、前記のような適用
場面にも対応が可能で、しかも構成上、駆動手段の設置
個数が少なくて済み、軽量化にも有効な物品把持機構に
おける拡縮装置を提供することを目的とするものであ
る。
品把持機構の適用場面としては、１個にグルーピングさ
れた物品を把持し、その把持状態において拡縮させると
同時に、複数のグループに振り分けて次工程に受け渡す
ことができると、作業効率の向上等の観点から好都合な
場合が多い。しかしながら、上述の前者の従来技術は、
一方向の拡縮動作しかできないし、後者の従来技術も、
水平方向の拡縮動作に加えて昇降動作を同時に行うこと
は可能なものの、前記の振り分け動作を含む適用場面に
は対応できない。本発明は、このような従来技術の問題
点を解決するためになされたもので、前記のような適用
場面にも対応が可能で、しかも構成上、駆動手段の設置
個数が少なくて済み、軽量化にも有効な物品把持機構に
おける拡縮装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、支持本体に付
設された水平案内手段に沿って水平方向に移動する複数
の支軸と、該支軸に対して軸方向に移動可能に装着さ
れ、かつ下部に物品把持手段を具備した可動把持ヘッド
と、該可動把持ヘッドの前記軸方向の移動を案内する拡
縮案内手段と、前記支軸を移動するための駆動手段を備
えたことを特徴とする。前記支持本体を作業用ロボット
のアーム先端部に装着し、本装置全体を作業ロボットに
より移動することができる。
設された水平案内手段に沿って水平方向に移動する複数
の支軸と、該支軸に対して軸方向に移動可能に装着さ
れ、かつ下部に物品把持手段を具備した可動把持ヘッド
と、該可動把持ヘッドの前記軸方向の移動を案内する拡
縮案内手段と、前記支軸を移動するための駆動手段を備
えたことを特徴とする。前記支持本体を作業用ロボット
のアーム先端部に装着し、本装置全体を作業ロボットに
より移動することができる。
【０００５】
【作用】可動把持ヘッドを装着した支軸の水平方向の移
動による複数グループへの振り分け動作と、該支軸に対
する軸方向の移動による拡縮動作を同時にできる。しか
も、そのための駆動手段は、水平方向移動用のものだけ
で済むため、構成が簡単で、軽量化にも有効である。
動による複数グループへの振り分け動作と、該支軸に対
する軸方向の移動による拡縮動作を同時にできる。しか
も、そのための駆動手段は、水平方向移動用のものだけ
で済むため、構成が簡単で、軽量化にも有効である。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の一実施例として、ラップラウ
ンドケーサに適用した場合を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明を適用したラップラウンドケーサの要部
を示した平面図、図２は、その側面図である。図中、１
は壜等の作業の対象である物品２を搬送する搬送コンベ
ヤ、３はその末端部に連設された物品集積部で、この物
品集積部３の所定位置に物品２が１個のグループにグル
ーピングされた状態に集積されて待機されるように構成
されている。４，５は左右のブランクシート供給部で、
公知のブランクシートマガジンからブランクシート６を
一枚ずつ取り出してそれぞれ所定位置Ａ，Ｂに供給する
ように構成されている。７は作業用ロボットで、ロボッ
ト本体８、第１アーム９及び第２アーム１０を主要素と
して構成され、第２アーム１０の先端部には、本発明の
対象である物品把持機構１１が具備されている。１２は
箱成形部で、ブランクシート６とその底部分に移送され
た物品２とを共に下降する際、その下降途上においてブ
ランクシート６の側壁部分がその折曲案内部に案内され
て上方に折曲しながら、前記物品２を包み込むように箱
を成形していく作業部である。１３は糊付圧着部で、箱
状に成形されたブランクシート６のフラップ部等を糊付
圧着する作業部である。この糊付圧着部１３の後方には
排出部１４を介して搬出用コンベヤ１５が接続され、作
業済みのケースを搬出する。
ンドケーサに適用した場合を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明を適用したラップラウンドケーサの要部
を示した平面図、図２は、その側面図である。図中、１
は壜等の作業の対象である物品２を搬送する搬送コンベ
ヤ、３はその末端部に連設された物品集積部で、この物
品集積部３の所定位置に物品２が１個のグループにグル
ーピングされた状態に集積されて待機されるように構成
されている。４，５は左右のブランクシート供給部で、
公知のブランクシートマガジンからブランクシート６を
一枚ずつ取り出してそれぞれ所定位置Ａ，Ｂに供給する
ように構成されている。７は作業用ロボットで、ロボッ
ト本体８、第１アーム９及び第２アーム１０を主要素と
して構成され、第２アーム１０の先端部には、本発明の
対象である物品把持機構１１が具備されている。１２は
箱成形部で、ブランクシート６とその底部分に移送され
た物品２とを共に下降する際、その下降途上においてブ
ランクシート６の側壁部分がその折曲案内部に案内され
て上方に折曲しながら、前記物品２を包み込むように箱
を成形していく作業部である。１３は糊付圧着部で、箱
状に成形されたブランクシート６のフラップ部等を糊付
圧着する作業部である。この糊付圧着部１３の後方には
排出部１４を介して搬出用コンベヤ１５が接続され、作
業済みのケースを搬出する。
【０００７】図３は、本発明の特徴部分である前記物品
把持機構１１の具体例を示した平面図、図４は、そのＸ
−Ｘ縦断面図である。図中、１６ａ〜ｃ，１７ａ〜ｃ
は、それぞれ対称的に配設された左右の把持ヘッドで、
図４に示すように、それぞれ上下に平行して設置された
２本一組からなる左右の支軸１８，１９に支持されてい
る。このうち両側に位置する把持ヘッド１６ａ，ｂ及び
１７ａ，ｂは支軸１８，１９に対して摺動自在に支持さ
れ、可動把持ヘッドとして機能する。中央部に位置する
把持ヘッド１６ｃ，１７ｃは同支軸１８，１９に対して
固定されている。これらの各把持ヘッド１６ａ〜ｃ，１
７ａ〜ｃには、それぞれ軸部２０を介してその下端部に
取着される適宜の物品把持手段２１が支軸１８，１９を
挟んで２個ずつ備えられており、物品を２個ずつ、計１
２個同時に把持し得るように構成されている。さらに、
前記左右の支軸１８，１９は、前記物品把持機構１１の
外壁部を形成する支持本体２２に水平に設置された案内
レール２３に対して係合するスライド部２４に支持さ
れ、それぞれ案内レール２３に沿って左右に摺動し得る
ように構成されている。すなわち、これらの案内レール
２３及びスライド部２４により、水平案内手段が構成さ
れている。また、可動把持ヘッドを構成する前記両側の
把持ヘッド１６ａ，ｂ及び１７ａ，ｂは、さらに上面に
２個ずつ対をなすベアリング等からなるローラ２５，２
５を備えており、これらのローラ２５，２５間に介在す
る板カム２６ａ，ｂないし２７ａ，ｂに沿って誘導さ
れ、前記支軸１８，１９に対して軸方向に摺動すること
になる。すなわち、これらのローラ２５，２５及び板カ
ム２６ａ，ｂないし２７ａ，ｂにより、拡縮案内手段が
構成されている。図中、２８，２９はエアシリンダから
なる駆動手段で、その作動杆３０，３１により、中央部
に固定された前記把持ヘッド１６ｃ，１７ｃを介して支
軸１８，１９をそれぞれ左右に駆動する。この駆動によ
り、支軸１８，１９はそれぞれ対称的に案内レール２３
上を左右に移動し、把持ヘッド１６ａ，ｂは板カム２６
ａ，ｂに、また把持ヘッド１７ａ，ｂは板カム２７ａ，
ｂに誘導されて、図３に示す如く、実線で示す中央の拡
張状態（イ）あるいは二点鎖線で示す両サイドの縮小状
態（ロ）をとることになる。
把持機構１１の具体例を示した平面図、図４は、そのＸ
−Ｘ縦断面図である。図中、１６ａ〜ｃ，１７ａ〜ｃ
は、それぞれ対称的に配設された左右の把持ヘッドで、
図４に示すように、それぞれ上下に平行して設置された
２本一組からなる左右の支軸１８，１９に支持されてい
る。このうち両側に位置する把持ヘッド１６ａ，ｂ及び
１７ａ，ｂは支軸１８，１９に対して摺動自在に支持さ
れ、可動把持ヘッドとして機能する。中央部に位置する
把持ヘッド１６ｃ，１７ｃは同支軸１８，１９に対して
固定されている。これらの各把持ヘッド１６ａ〜ｃ，１
７ａ〜ｃには、それぞれ軸部２０を介してその下端部に
取着される適宜の物品把持手段２１が支軸１８，１９を
挟んで２個ずつ備えられており、物品を２個ずつ、計１
２個同時に把持し得るように構成されている。さらに、
前記左右の支軸１８，１９は、前記物品把持機構１１の
外壁部を形成する支持本体２２に水平に設置された案内
レール２３に対して係合するスライド部２４に支持さ
れ、それぞれ案内レール２３に沿って左右に摺動し得る
ように構成されている。すなわち、これらの案内レール
２３及びスライド部２４により、水平案内手段が構成さ
れている。また、可動把持ヘッドを構成する前記両側の
把持ヘッド１６ａ，ｂ及び１７ａ，ｂは、さらに上面に
２個ずつ対をなすベアリング等からなるローラ２５，２
５を備えており、これらのローラ２５，２５間に介在す
る板カム２６ａ，ｂないし２７ａ，ｂに沿って誘導さ
れ、前記支軸１８，１９に対して軸方向に摺動すること
になる。すなわち、これらのローラ２５，２５及び板カ
ム２６ａ，ｂないし２７ａ，ｂにより、拡縮案内手段が
構成されている。図中、２８，２９はエアシリンダから
なる駆動手段で、その作動杆３０，３１により、中央部
に固定された前記把持ヘッド１６ｃ，１７ｃを介して支
軸１８，１９をそれぞれ左右に駆動する。この駆動によ
り、支軸１８，１９はそれぞれ対称的に案内レール２３
上を左右に移動し、把持ヘッド１６ａ，ｂは板カム２６
ａ，ｂに、また把持ヘッド１７ａ，ｂは板カム２７ａ，
ｂに誘導されて、図３に示す如く、実線で示す中央の拡
張状態（イ）あるいは二点鎖線で示す両サイドの縮小状
態（ロ）をとることになる。
【０００８】次に、以上の実施例の作動の仕方に関して
説明する。前記搬送コンベヤ１上を搬送されてきた物品
２は物品集積部３に到達すると、所定位置に１個のグル
ープ状態として、本例においては４個ずつ３列にグルー
ピングされた状態で集積されて待機状態におかれる。前
記作業用ロボット７は、この待機状態の物品２を把持す
るため、第１アーム９及び第２アーム１０を適宜回動し
てその先端部に装着した物品把持機構１１を前記所定位
置に移動する。この場合、前記エアシリンダ２８、２９
は、共に後退した状態にあり、前記把持ヘッド１６ａ〜
ｃ，１７ａ〜ｃは、中央部に位置した拡張状態（イ）に
ある。したがって、これらの各把持ヘッド１６ａ〜ｃ，
１７ａ〜ｃの下端部に具備された各物品把持手段２１相
互間の位置関係も、前記待機状態の物品２相互間の整列
状態に合わせて予め設定した間隔に各列間が拡張した状
態にある。しかして、この各物品把持手段２１により物
品２の適宜部分、例えば、容器の口部等を把持し、その
把持状態を維持しながら第１アーム９及び第２アーム１
０を作動させて物品把持機構１１を前記ブランクシート
６の上方へ前進させる。しかる後、今度は前記エアシリ
ンダ２８，２９を突出した状態に駆動して、前記把持ヘ
ッド１６ａ〜ｃ，１７ａ〜ｃをそれぞれ左右の両サイド
に移動させる。これにより、それぞれ左右の把持ヘッド
１６ａ〜ｃ又は１７ａ〜ｃは、前述のように、板カム２
６ａ，ｂあるいは２７ａ，ｂに誘導されて縮小状態
（ロ）になると同時に、それぞれ物品把持手段２１にて
把持された物品２が左右の２個のグループに振り分けら
れ、前記所定位置Ａ及びＢに供給された各ブランクシー
ト６の底部分の上方に位置することになる。なお、この
間、前記左右のブランクシート供給部４，５において
は、以上の作業用ロボット７による物品２の把持及び移
動作業と並行して、公知のブランクシートマガジンから
ブランクシート６を一枚ずつ取り出して前記左右の所定
位置Ａ，Ｂに供給する作業が行われる。このようにし
て、左右の所定位置Ａ，Ｂのそれぞれのブランクシート
６の底部分上方に物品把持手段２１にて把持された物品
２が位置されると、その把持状態を維持しながら、更に
前記作業用ロボット７の主として第２アーム１０を回動
して、前記物品２とブランクシート６とを共に押下す
る。これにより、その下降途上において、前記ブランク
シート６の側壁部分は、前述のように、折曲案内部材に
より案内されて上方に折曲されながら前記物品２を包む
ように箱状を成形する。このようにして、箱状に成形さ
れたブランクシート６は、次に糊付圧着部１３において
フラップ部等に対する糊付け作業が行われ、排出部１４
を介して搬出用コンベヤ１５によって搬出される。しか
して、前記作業用ロボット７は、上述の物品２及びブラ
ンクシート６の押下作業後、再度第１アーム９及び第２
アーム１０を適宜回動して前記物品把持機構１１を次の
物品２が待機している所定位置に復帰させ、以上の動作
を繰り返すことになる。なお、前記板カム２６ａ，ｂ及
び２７ａ，ｂの具体的形状は、物品集積部３において待
機する物品２の整列状態やブランクシート６の底部分の
位置関係や希望する収納状態等に合わせて選定されるこ
とはいうまでもない。
説明する。前記搬送コンベヤ１上を搬送されてきた物品
２は物品集積部３に到達すると、所定位置に１個のグル
ープ状態として、本例においては４個ずつ３列にグルー
ピングされた状態で集積されて待機状態におかれる。前
記作業用ロボット７は、この待機状態の物品２を把持す
るため、第１アーム９及び第２アーム１０を適宜回動し
てその先端部に装着した物品把持機構１１を前記所定位
置に移動する。この場合、前記エアシリンダ２８、２９
は、共に後退した状態にあり、前記把持ヘッド１６ａ〜
ｃ，１７ａ〜ｃは、中央部に位置した拡張状態（イ）に
ある。したがって、これらの各把持ヘッド１６ａ〜ｃ，
１７ａ〜ｃの下端部に具備された各物品把持手段２１相
互間の位置関係も、前記待機状態の物品２相互間の整列
状態に合わせて予め設定した間隔に各列間が拡張した状
態にある。しかして、この各物品把持手段２１により物
品２の適宜部分、例えば、容器の口部等を把持し、その
把持状態を維持しながら第１アーム９及び第２アーム１
０を作動させて物品把持機構１１を前記ブランクシート
６の上方へ前進させる。しかる後、今度は前記エアシリ
ンダ２８，２９を突出した状態に駆動して、前記把持ヘ
ッド１６ａ〜ｃ，１７ａ〜ｃをそれぞれ左右の両サイド
に移動させる。これにより、それぞれ左右の把持ヘッド
１６ａ〜ｃ又は１７ａ〜ｃは、前述のように、板カム２
６ａ，ｂあるいは２７ａ，ｂに誘導されて縮小状態
（ロ）になると同時に、それぞれ物品把持手段２１にて
把持された物品２が左右の２個のグループに振り分けら
れ、前記所定位置Ａ及びＢに供給された各ブランクシー
ト６の底部分の上方に位置することになる。なお、この
間、前記左右のブランクシート供給部４，５において
は、以上の作業用ロボット７による物品２の把持及び移
動作業と並行して、公知のブランクシートマガジンから
ブランクシート６を一枚ずつ取り出して前記左右の所定
位置Ａ，Ｂに供給する作業が行われる。このようにし
て、左右の所定位置Ａ，Ｂのそれぞれのブランクシート
６の底部分上方に物品把持手段２１にて把持された物品
２が位置されると、その把持状態を維持しながら、更に
前記作業用ロボット７の主として第２アーム１０を回動
して、前記物品２とブランクシート６とを共に押下す
る。これにより、その下降途上において、前記ブランク
シート６の側壁部分は、前述のように、折曲案内部材に
より案内されて上方に折曲されながら前記物品２を包む
ように箱状を成形する。このようにして、箱状に成形さ
れたブランクシート６は、次に糊付圧着部１３において
フラップ部等に対する糊付け作業が行われ、排出部１４
を介して搬出用コンベヤ１５によって搬出される。しか
して、前記作業用ロボット７は、上述の物品２及びブラ
ンクシート６の押下作業後、再度第１アーム９及び第２
アーム１０を適宜回動して前記物品把持機構１１を次の
物品２が待機している所定位置に復帰させ、以上の動作
を繰り返すことになる。なお、前記板カム２６ａ，ｂ及
び２７ａ，ｂの具体的形状は、物品集積部３において待
機する物品２の整列状態やブランクシート６の底部分の
位置関係や希望する収納状態等に合わせて選定されるこ
とはいうまでもない。
【０００９】図５は、本発明の他の実施例を示したもの
で、左右の把持ヘッド１６ａ〜ｃ，１７ａ〜ｃの左右方
向への駆動手段に特徴があり、他は前記実施例の場合と
同様である。すなわち、前記実施例においては２個のエ
アシリンダ２８，２９を用いて駆動したの対して、本実
施例においては、支軸１８，１９に固定された把持ヘッ
ド１６ｃあるいは１７ｃのいずれか一方に連結された１
個のシリンダ３２と、それらの把持ヘッド１６ｃと１７
ｃとを連動させるため、両者を連係するワイヤロープ３
３及び滑車３４ａ，ｂとによって駆動する点で特徴を有
する。例えば、図示の拡張状態（イ）から２点鎖線の縮
小状態（ロ）に移行させる場合には、エアシリンダ３２
を駆動してその作動杆３５を伸長して突出状態とする。
これにより、把持ヘッド１７ｃは図中、右方のサイドに
移動する。これに伴い、それぞれの固定部３６を介して
把持ヘッド１６ｃ及び１７ｃに結合された前記ワイヤロ
ープ３３も作動するので、他方の把持ヘッド１６ｃが同
時に左方のサイドへ移動する。したがって、支軸１８，
１９も前記水平案内手段に沿ってそれぞれ左右のサイド
に移動するので、これに伴い、把持ヘッド１６ａ，ｂ及
び１７ａ，ｂが、前記実施例の場合と同様、それぞれ板
カム２６ａ，ｂあるいは２７ａ，ｂに誘導され、支軸１
８，１９上を摺動して縮小状態（ロ）に移行することに
なる。なお、以上の説明においては、支軸１８，１９を
水平方向に移動するための駆動手段として、エアシリン
ダ２８，２９，３２を用いた場合を説明したが、油圧シ
リンダやサーボモータ等を用いることもできる。また、
支軸の数を増やして、各支軸を個々に駆動制御すれば、
適宜数のグループ数に振り分けることが可能である。ま
た、作業用ロボットとして、いわゆるＸ−Ｙ駆動形の作
業用ロボットを採用したり、物品把持手段２１として、
グリッパや吸着パッド等の適宜手段を対象物品に応じて
選定し得るのはいうまでもない。
で、左右の把持ヘッド１６ａ〜ｃ，１７ａ〜ｃの左右方
向への駆動手段に特徴があり、他は前記実施例の場合と
同様である。すなわち、前記実施例においては２個のエ
アシリンダ２８，２９を用いて駆動したの対して、本実
施例においては、支軸１８，１９に固定された把持ヘッ
ド１６ｃあるいは１７ｃのいずれか一方に連結された１
個のシリンダ３２と、それらの把持ヘッド１６ｃと１７
ｃとを連動させるため、両者を連係するワイヤロープ３
３及び滑車３４ａ，ｂとによって駆動する点で特徴を有
する。例えば、図示の拡張状態（イ）から２点鎖線の縮
小状態（ロ）に移行させる場合には、エアシリンダ３２
を駆動してその作動杆３５を伸長して突出状態とする。
これにより、把持ヘッド１７ｃは図中、右方のサイドに
移動する。これに伴い、それぞれの固定部３６を介して
把持ヘッド１６ｃ及び１７ｃに結合された前記ワイヤロ
ープ３３も作動するので、他方の把持ヘッド１６ｃが同
時に左方のサイドへ移動する。したがって、支軸１８，
１９も前記水平案内手段に沿ってそれぞれ左右のサイド
に移動するので、これに伴い、把持ヘッド１６ａ，ｂ及
び１７ａ，ｂが、前記実施例の場合と同様、それぞれ板
カム２６ａ，ｂあるいは２７ａ，ｂに誘導され、支軸１
８，１９上を摺動して縮小状態（ロ）に移行することに
なる。なお、以上の説明においては、支軸１８，１９を
水平方向に移動するための駆動手段として、エアシリン
ダ２８，２９，３２を用いた場合を説明したが、油圧シ
リンダやサーボモータ等を用いることもできる。また、
支軸の数を増やして、各支軸を個々に駆動制御すれば、
適宜数のグループ数に振り分けることが可能である。ま
た、作業用ロボットとして、いわゆるＸ−Ｙ駆動形の作
業用ロボットを採用したり、物品把持手段２１として、
グリッパや吸着パッド等の適宜手段を対象物品に応じて
選定し得るのはいうまでもない。
【００１０】
【発明の効果】本発明は、以上の構成に基いて次の効果
を得ることができる。 （１）可動把持ヘッドを装着した支軸の水平方向の移動
による複数グループへの振り分け動作と、該支軸に対す
る軸方向の移動による拡縮動作を同時にできる。したが
って、ケーサやアンケーサ等において、各整列状態に合
わせて拡縮させるだけでなく、これに加えて同時に１個
のグループから複数のグループに振り分けて移送する場
合等にも対応が可能となり、その適用範囲が広い。 （２）しかも、そのための駆動手段としては、水平方向
移動用のものだけを設置し、拡縮動作用としては、カム
機構等の拡縮案内手段を利用したので、構成が簡単で、
軽量化も図れる。
を得ることができる。 （１）可動把持ヘッドを装着した支軸の水平方向の移動
による複数グループへの振り分け動作と、該支軸に対す
る軸方向の移動による拡縮動作を同時にできる。したが
って、ケーサやアンケーサ等において、各整列状態に合
わせて拡縮させるだけでなく、これに加えて同時に１個
のグループから複数のグループに振り分けて移送する場
合等にも対応が可能となり、その適用範囲が広い。 （２）しかも、そのための駆動手段としては、水平方向
移動用のものだけを設置し、拡縮動作用としては、カム
機構等の拡縮案内手段を利用したので、構成が簡単で、
軽量化も図れる。
【図１】 本発明の適用対象例であるラップラウンドケ
ーサの要部を示した平面図である。
ーサの要部を示した平面図である。
【図２】 同側面図である。
【図３】 本発明の実施例である物品把持機構の平面図
である。
である。
【図４】 同Ｘ−Ｘ縦断面図である。
【図５】 他の実施例である物品把持機構の平面図であ
る。
る。
１‥‥搬送コンベヤ ２‥‥物品 ３‥‥物品集積部 ４，５‥‥ブラン
クシート供給部 ６‥‥ブランクシート ７‥‥作業用ロボ
ット ８‥‥ロボット本体 ９‥‥第１アーム １０‥‥第２アーム １１‥‥物品把持
機構 １２‥‥箱成形部 １３‥‥糊付圧着
部 １４‥‥排出部 １５‥‥搬出用コ
ンベヤ １６ａ，ｂ‥‥可動の把持ヘッド １６ｃ‥‥固定の
把持ヘッド １７ａ，ｂ‥‥可動の把持ヘッド １７ｃ‥‥固定の
把持ヘッド １８，１９‥‥支軸 ２０‥‥軸部 ２１‥‥物品把持手段 ２２‥‥支持本体 ２３‥‥案内レール ２４‥‥スライド
部 ２５‥‥ローラ ２６ａ，ｂ‥‥板
カム ２７ａ，ｂ‥‥板カム ２８，２９‥‥エ
アシリンダ ３０，３１‥‥作動杆 ３２‥‥エアシリ
ンダ ３３‥‥ワイヤロープ ３４ａ，ｂ‥‥滑
車 ３５‥‥作動杆 ３６‥‥固定部
クシート供給部 ６‥‥ブランクシート ７‥‥作業用ロボ
ット ８‥‥ロボット本体 ９‥‥第１アーム １０‥‥第２アーム １１‥‥物品把持
機構 １２‥‥箱成形部 １３‥‥糊付圧着
部 １４‥‥排出部 １５‥‥搬出用コ
ンベヤ １６ａ，ｂ‥‥可動の把持ヘッド １６ｃ‥‥固定の
把持ヘッド １７ａ，ｂ‥‥可動の把持ヘッド １７ｃ‥‥固定の
把持ヘッド １８，１９‥‥支軸 ２０‥‥軸部 ２１‥‥物品把持手段 ２２‥‥支持本体 ２３‥‥案内レール ２４‥‥スライド
部 ２５‥‥ローラ ２６ａ，ｂ‥‥板
カム ２７ａ，ｂ‥‥板カム ２８，２９‥‥エ
アシリンダ ３０，３１‥‥作動杆 ３２‥‥エアシリ
ンダ ３３‥‥ワイヤロープ ３４ａ，ｂ‥‥滑
車 ３５‥‥作動杆 ３６‥‥固定部
Claims (2)
- 【請求項１】 支持本体に付設された水平案内手段に沿
って水平方向に移動する複数の支軸と、該支軸に対して
軸方向に移動可能に装着され、かつ下部に物品把持手段
を具備した可動把持ヘッドと、該可動把持ヘッドの前記
軸方向の移動を案内する拡縮案内手段と、前記支軸を移
動するための駆動手段を備えたことを特徴とする物品把
持機構における拡縮装置。 - 【請求項２】 前記支持本体を作業用ロボットのアーム
先端部に装着した請求項１記載の物品把持機構における
拡縮装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18030392A JP3180975B2 (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | 物品把持機構における拡縮装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18030392A JP3180975B2 (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | 物品把持機構における拡縮装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05338791A true JPH05338791A (ja) | 1993-12-21 |
| JP3180975B2 JP3180975B2 (ja) | 2001-07-03 |
Family
ID=16080852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18030392A Expired - Fee Related JP3180975B2 (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | 物品把持機構における拡縮装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3180975B2 (ja) |
-
1992
- 1992-06-15 JP JP18030392A patent/JP3180975B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3180975B2 (ja) | 2001-07-03 |
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