JPH05336208A - モニタ機能を有する入出力装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 産業用ロボット本体を補助する入出力装置の
使用時、外部機器の異常動作が生じた場合とか保守・点
検を行う際の異常箇所の点検・判断を行う。 【構成】 本発明の入出力装置は、高速通信手段を用い
て主制御装置から入出力情報を授受し、並列入出力回路
を用いて外部機器から入出力情報を授受し、モニタ用通
信手段を用いてモニタ装置とモニタ情報を授受する。普
段、入出力装置は高速通信手段と並列入出力回路の制御
を行って主制御装置から外部機器の間で交信される入出
力情報の受渡しを行うが、モニタ装置からモニタ動作の
開始を指示する信号を受信すると前記動作以外にモニタ
用通信手段が高速通信手段および並列入出力回路の入出
力情報をモニタし、モニタ結果をモニタ用通信手段を用
いてモニタ装置へ出力して表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット本体か
ら独立して設置される制御装置を補助し、センサ等の入
力や電磁弁等の出力を担当する入出力装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、多品種小量生産に於ける部品の挿
入、組立等の作業に汎用性に富む産業用ロボットの使用
が増大している。このロボットの制御装置は設置された
機械から独立して配置される自立型が多く、また該機械
も複数の独立した部分から構成される場合が多い。その
場合、制御装置と設置された機械を結ぶ配線が膨大にな
り、その結果配線工程が増大するので、それを避けるた
めに該機械毎に入出力装置を取り付け、制御装置は入出
力装置と通信回線を用いて入出力情報の授受を行う、と
いう方法が一般的である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが従来の入出力
装置では、外部機器の異常動作が生じた場合とか保守・
点検を行う場合に、外部機器の動作状況を表示する該装
置付属のＬＥＤの点灯状態を見て、動作が正常か異常か
の判断を行っていたが、その表示は単に入出力装置の入
出力端子における状態を表示しているだけである。従っ
て、例えばＬＥＤの点灯状態が続くという異常が生じた
場合に、主制御装置の例えばプログラムが誤りで制御信
号が出力され続けているのか、入出力装置のＬＥＤ表示
付入出力回路の一部が故障して誤った信号が出力され続
けているのか、通信ケーブルが不良なのか、といった区
別がつかないという不都合が生じた。

【０００４】本発明は、上記問題点に鑑み、外部機器の
異常が生じた場合に、それが主制御装置のプログラムの
異常なのか、ＬＥＤ表示付入出力回路の故障なのか通信
ケーブルの不良なのか、といった異常の原因を的確に判
定することのできる入出力装置を提供することを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】従来の技術を解決するた
め、本発明は主制御装置と高速で通信する第一の通信手
段と、外部機器を接続して該機器と交信する第二の通信
手段と、モニタ装置からの指示に基づき入出力装置のプ
ログラムを実行して第一の通信手段と第二の通信手段の
内容をモニタ装置へ送信する送信手段とを備えた事を特
徴とする。

【０００６】

【作用】本発明の入出力装置は、第一の通信手段を用い
て主制御装置から入出力情報を授受し、外部機器と交信
する第二の通信手段を用いて外部機器から入出力情報を
授受し、モニタ用送信手段を用いてモニタ装置とモニタ
情報を授受する。普段、入出力装置は第一の通信手段と
第二の通信手段の制御を行って主制御装置と外部機器の
間で交信される入出力情報の受渡しを行うが、モニタ装
置からモニタ動作の開始を指示する信号を受信すると前
記動作以外にモニタ用送信手段が第一の通信手段および
第二の通信手段をモニタし、モニタした結果を送信手段
を用いてモニタ装置へ出力して表示する。

【０００７】

【実施例】図１は、本発明の入出力装置１２の構成図で
ある。本図において、ＣＰＵ１は入出力装置１２の動作
制御を行うプログラムを記憶するプログラムメモリ２か
らプログラムを読み出して実行し、一時的なデータ記憶
その他の用途用の演算用メモリ３を用いながら入出力装
置の制御を行う。このプログラムの概要については後述
する。この時に６４０Ｋｂｐｓの通信速度で通信を行う
ＲＳ４２２Ａ通信規格を用いて、通信コネクタ８と主制
御装置１１の間で通信が行なわれ、通信コネクタ８に接
続される高速通信手段４は、レシーバドライバＩＣとシ
リアルコントローラＩＣを内蔵し、通信情報の直列〜並
列変換を行う。通信コネクタ９は、９６００ｂｐｓの通
信速度で通信を行うＲＳ２３２Ｃ通信規格を用いた通信
回線を介して、モニタ装置として使用されるパソコン１
６と接続される。通信コネクタ９に接続されるモニタ用
通信手段５は、レシーバＩＣとシリアルコントローラＩ
Ｃを内蔵し、通信情報の直列〜並列変換を行う。入出力
端子台１０は５ボルト電源を利用して点灯するＬＥＤか
ら構成され、センサ、電磁弁などの外部機器と信号線を
介して接続されており、例えばセンサからの信号が入出
力端子台１０に入力されると、その信号電圧によりその
機器に対応されるＬＥＤが点灯する。電源回路７は、Ｌ
ＥＤに５ボルト電源を供給するためにある。入出力回路
６は外部機器との信号転送時において同期をとるため
に、例えばバッファを内蔵する。

【０００８】入出力装置１２に電源が供給されると、Ｃ
ＰＵ１はプログラムメモリ２からプログラムを読み出し
て入出力動作を開始して主制御装置１１の出力情報を待
ち、出力情報を受信するとその情報に基づいて並列出力
回路６より端子台１０へ信号を出し、外部機器を動作さ
せる。次に、端子台１０に入力されている外部機器から
入力情報を読み出し、再度出力情報待ちになる。

【０００９】図２は、入出力装置１２、１４とその他の
装置の接続図である。本図において入出力装置１２は入
出力端子台１３を使い外部機器と接続され、通信コネク
タ８を使い主制御装置１１と接続されている。入出力装
置１４は入出力端子台１５を使い外部機器と接続され通
信コネクタ８を使い主制御装置１１に接続されると共に
通信コネクタを使いパソコン１６と接続される。パソコ
ン１６は汎用タイプでモニタ用のプログラムで動作し、
キーボードあるいはマウス等のポインティングデバイス
の入力の指示によるモニタ指令を入出力装置１４に送信
したり、あるいは入出力装置１４からの入力情報に基づ
いて、その状態を画面に表示する。

【００１０】入出力装置１４は、出力情報待ち時にパソ
コン１６からモニタ指令を受信すると、高速通信手段４
や並列入出力回路７で送受信した入出力情報のモニタを
開始する。モニタ指令は、通信情報定期送信指令入
出力状態定期送信指令入出力状態変化時送信指令通
信情報随時送信指令入出力状態随時送信指令の内の少
なくとも１種類以上を持ち、それぞれの指令に基づいて
固有の動作を行う。の指令は、高速通信手段４で受信
した情報を定期的にモニタ用通信手段５を用いてパソコ
ン１６へ送信する。の指令は、並列入出力回路６の入
出力状態を定期的にモニタ用通信手段５を用いてパソコ
ン１６へ送信する。の指令は、並列入出力回路６の入
出力状態が変化した時にモニタ用通信手段５を用いてパ
ソコン１６へ送信する。の指令は、モニタ用通信手段
５でモニタ指令を受信した後に、高速通信手段４で受信
した入出力情報をモニタ用通信手段５を用いてパソコン
１６へ送信する。の指令は、モニタ用通信手段５でモ
ニタ情報を受信した後に、並列入出力回路６の入出力情
報をモニタ用通信手段５を用いてパソコン１６へ送信す
る。モニタ動作の概要とパソコン１６の動作の概要は後
述する。

【００１１】図３は、本発明の入出力装置の動作のフロ
ーチャートである。本図において電源がＯＮ（Ｓ１）に
なれば、ＣＰＵ１がプログラムメモリ２からプログラム
を読み出し実行を開始（Ｓ２）する。主制御装置１１よ
り出力情報を受信（Ｓ３）すれば該信号を外部機器に出
力（Ｓ４）すると共に、外部機器の例えばセンサーから
信号を入力して主制御装置１１へ送信（Ｓ５）する。出
力情報待ち時にパソコン１６からモニタ指令を受信（Ｓ
６）すれば、モニタ動作を行い、再び出力情報待ち（Ｓ
３）へ戻る。

【００１２】図４は、本発明の入出力装置のモニタ指令
を検出するフローチャートである。本図において、パソ
コン１６からモニタ指令を受信すると、通信情報定期送
信指令であれば（Ｔ１）、通信情報定期送信処理をする
（Ｔ２）。もし、入出力状態定期送信指令であれば（Ｔ
３）、入出力状態定期送信処理をする（Ｔ４）。もし受
信した指令が入出力状態変化時送信指令であれば（Ｔ
５）、入出力状態送信処理をする（Ｔ６）。もし、通信
情報随時送信指令であれば（Ｔ７）、通信情報随時送信
処理を行う（Ｔ８）。もし、入出力状態随時送信指令で
あれば（Ｔ９）、入出力状態随時送信処理を行う（Ｔ１
０）。

【００１３】図５は、モニタ装置の動作のフローチャー
トである。本図において、モニタ装置つまりパソコン１
６から入出力装置１４へモニタ指令送信時の動作手順で
ある。画面に操作メニュを表示（Ｕ１）し、その後メニ
ュに従って決められたキーを押すと（Ｕ２）、モニタ指
令を画面に表示して送信した後、入出力装置１４から入
出力情報を待ち、該情報を受信すればその情報を画面に
表示して終わる。送信するモニタ指令が通信情報定期送
信指令であれば（Ｕ３）、通信情報定期送信状態を表示
して通信情報定期送信指令を送信（Ｕ４）し、受信処理
をして（Ｕ５）、初期メニュ画面に戻る（Ｕ１）。受信
処理Ｕ１は、入出力装置１４から入出力情報を受信する
と、受信した情報を画面に表示し（Ｕ１９）、中止キー
を押すまで情報の表示を続ける（Ｕ２０）。押したキー
が入出力状態定期送信指令であれば（Ｕ６）、入出力状
態定期送信状態を表示し、入出力状態定期送信指令を送
信（Ｕ７）し、受信処理をした後（Ｕ８）、初期のメニ
ュ画面に戻る（Ｕ１）。押したキーが入出力状態変化時
送信指令であれば（Ｕ９）、入出力状態変化時送信状態
を表示して入出力変化時送信指令を送信（Ｕ１０）し、
受信処理をして（Ｕ１１）初期メニュ画面に戻る（Ｕ
１）。押したキーが通信情報随時送信指令であれば（Ｕ
１２）、通信情報随時送信状態を表示して通信情報随時
送信指令を送信（Ｕ１３）し、受信処理をして（Ｕ１
４）、初期メニュ画面に戻る（Ｕ１）。押したキーが入
出力状態随時送信指令であれば（Ｕ１５）、入出力状態
随時送信状態を表示して入出力状態随時送信指令を送信
（Ｕ１６）し、受信処理をして（Ｕ１７）、初期メニュ
画面に戻る（Ｕ１）。

【００１４】

【発明の効果】上記のように、主制御装置との実際の通
信や外部機器と接続して該機器と交信する通信手段の内
容をモニタ装置に表示させることができるので、外部機
器が異常な動作をする場合、主制御装置の例えばプログ
ラムが誤りで制御信号が出力され続けているのか、該装
置のＬＥＤ付入出力表示回路の一部が故障して誤った信
号が出力され続けているのかが容易に判別でき、主制御
装置に異常があるのか、入出力装置が故障しているの
か、あるいは通信ケーブルに異常があるのか、を見極め
ることが容易となり、作業効率が良くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の入出力装置の構成図である。

【図２】本発明の入出力装置と、他の装置との接続図で
ある。

【図３】本発明の入出力装置の動作のフローチャートで
ある。

【図４】本発明の入出力装置の、モニタ指令を検出する
ためのフローチャートである。

【図５】モニタ装置の動作のフローチャートである。

【手続補正書】

【提出日】平成４年６月９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１４】

【発明の効果】上記のように、主制御装置との実際の通
信や外部機器と接続して該機器と交信する通信手段の内
容をモニタ装置に表示させることができるので、外部機
器が異常な動作をする場合、主制御装置の例えばプログ
ラムが誤りで制御信号が出力され続けているのか、該装
置のＬＥＤ表示付入出力回路の一部が故障して誤った信
号が出力され続けているのかが容易に判別でき、主制御
装置に異常があるのか、入出力装置が故障しているの
か、あるいは通信ケーブルに異常があるのか、を見極め
ることが容易となり、作業効率が良くなる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長内 克也 京都府綾部市井倉町梅ヶ畑20番地 日東精 工株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 主制御装置と通信する第一の通信手段
   と、外部機器を接続して該機器と交信する第二の通信手
   段と、モニタ装置からの指示に基づき入出力装置のプロ
   グラムを実行して第一の通信手段と第二の通信手段の内
   容をモニタ装置へ送信する送信手段とを備えた事を特徴
   とする入出力装置。