JPH05324020A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】作業性が良く，電線の損傷が起こらないロボッ
ト制御装置を提供すること。 【構成】複数台のロボットの設置位置に対してティーチ
ペンダントを接続するコネクタボックスを複数台設け、
テーチペンダントとコネクタボックス間を接続する電線
の長さが短くなるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数台のロボットに対
応して複数のコネクタを設け、操作しようとするロボッ
トに最も近いコネクタにペンダントを接続することで、
当該ロボットの操作を容易にするロボット制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】最近の自動車用生産ラインにおいては、
１つのラインに対して多数のロボットを設けている。た
とえば、溶接工程においては非常に狭い場所に多数のロ
ボットを配設し、この多数のロボットを一斉に作動させ
て１つのボディーの溶接を行なっている。

【０００３】通常、１つの工程で使用される複数のロボ
ットは、それらの全ての動作を制御するロボットコント
ローラでその動作が制御されている。例えば、図５に示
すように、生産ラインに沿って設けられている３台のマ
ニピュレータ１，２，３はロボットコントローラ５によ
ってその全ての動作が制御されるようになっている。こ
のロボットコントローラ５には、各マニピュレータ１，
２，３にマニュアル動作の指令を出すペンダント６が接
続されることになるが、この接続は、ロボットコントロ
ーラ５に接続されているコネクタボックス７によって行
なわれる。

【０００４】この図を概略的に描いたのが図６である。
この図に示すように、ロボットコントローラ５には複数
のマニピュレータ１，２，３が接続され、また、１台の
コネクタボックス７にペンダント６が接続されている。
ペンダント６とコネクタボックス７とは図５に示すよう
に非常に長い電線８によって接続されている。このよう
に電線を長くする必要があるのは、マニピュレータの教
示時やプレイバック時に、作動させるマニピュレータの
近くでその動作を検証する必要があるためである。

【０００５】ペンダントを用いてマニピュレータを作動
させる場合には、作動させようとするマニピュレータを
指定する。同様にマニピュレータの教示を行なう場合に
も教示しようとするマニピュレータを指定する。その後
は、マニピュレータに設けられている操作用のスイッチ
などを用いてマニピュレータをマニュアル操作したりそ
の動作を教示したりする。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来におけ
るこのようなロボット制御装置にあっては、上記のよう
に動作を検証しながら教示やプレイバックを行なう必要
があることから、ペンダント６とコネクタボックス７と
を接続する電線８は全てのロボットにとどくような長さ
としなければならないことから取り回しが困難となり、
また、長い電線が床の上を這っているため当然のことな
がら作業性が悪化するという問題がある。さらに電線を
引き回す機会が多く、電線を踏みつけてしまうことも多
いために、断線の機会が増加するなどの不具合もある。

【０００７】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたものであり、操作性が良好で、かつ電線の損
傷を少なくするロボットの制御装置の提供を目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、複数台のロボットの動作を総括制御するロ
ボット制御手段と、当該ロボット制御手段に接続され、
前記複数台のロボットの設置位置に応じて設けた複数の
接続手段と、当該複数の接続手段のいずれかに接続さ
れ、前記ロボット制御手段に対して、前記複数台のロボ
ットの内指定したロボットをマニュアル動作させるべき
信号を出力する一方、当該ロボットの動作を教示すべき
信号を出力するペンダントとを備え、前記接続手段に
は、前記ロボット制御手段と前記ペンダントとの間で授
受される信号を一時記憶するバッファと、当該接続手段
に接続されている複数のペンダントの内のいずれか１つ
のペンダントからの情報のみを受け入れる制限手段とを
有することを特徴とする。

【０００９】

【作用】以上のように構成した本発明では、接続手段を
複数台設けているから、あるロボットを動作させようと
した場合には、ペンダントをその作動させようとするロ
ボットに最も近い位置に設けられている接続手段に接続
し、そこでペンダントを操作すれば、電線が作業の邪魔
にならずに作業効率が向上することになるし、電線の引
き回しの距離も最低限の距離で済むようになるので、電
線の損傷の機会も少なくなる。

【００１０】また、このコネクタは複数設けられている
から、当然のことながら、ペンダントは複数台接続する
ことができることになる。この場合には、制限手段によ
って、接続されている複数のペンダントの内のいずれか
１つのペンダントからの情報のみが受け入れられるよう
になっている。したがって、ペンダントからの指令が衝
突を起こすようなことがなくなる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明に係るロボット制御装置の概略
構成を示す図であり、図２は、本発明に係るロボット制
御装置のブロック図である。

【００１２】本発明に係るロボット制御装置は図１に示
すように３つのマニピュレータを作動させるものであ
る。これらのマニピュレータ１，２，３はロボットコン
トローラ５によってその作動が制御される。ここに例示
しているマニピュレータは自動車の車体組み立てライン
に用いるものであり、ボディーの部品をこのマニピュレ
ータによって所定の位置で支持し、これに対して溶接ロ
ボットで部品同士の溶接を行なえるようにするためのも
のである。したがって、これらのマニピュレータのセッ
テング位置はそれぞれのマニピュレータに設けられてい
るモータＭによって調整できるようになっている。例え
ば、マニピュレータ１については、モータＭ１によって
マニピュレータ１のアーム１ａの図示Ａ，Ｂ方向の位置
が調整され、モータＭ２によってそのアーム１ａの図示
Ｃ，Ｄ方向の位置がボールネジ４を介して調整される。
これは他のマニピュレータも同様である。

【００１３】本発明のロボット制御装置では、図１に示
してあるようにティーチペンダント６ａ，６ｂをそれぞ
れ接続するコネクタボックス７ａ，７ｂがマニピュレー
タ側に設けられている。この実施例では２つのコネクタ
ボックスを例示しているが、マニピュレータの設置数に
合わせて１０台あるいはそれ以上設けることも可能であ
る。また、これらのコネクタボックスには必ずティーチ
ングペンダントが接続されていなければいけないという
ものではなく、必要な場所に接続されていれば良い。

【００１４】本発明のロボット制御装置をブロック図で
表わせば図２のようになる。ロボットコントローラ５に
は複数台のマニピュレータ１，２，３が接続され、さら
にティーチペンダント６ａ，６ｂを接続するコネクタボ
ックス７ａ，７ｂも接続されている。

【００１５】ティーチペンダント６ａを用いてマニピュ
レータを手動で動作させようとしたときには、その動作
させようとするマニピュレータに最も近い位置に設けら
れているコネクタボックスにティーチペンダントを接続
し、このティーチペンダントを用いてその作動させよう
とするマニピュレータを指定してマニュアル操作を行な
う。

【００１６】このように複数のコネクタボックスを設け
ることによって、ティーチペンダントの電線が３ｍ程度
と短くて済み、作業性が非常に良好となる。また、複数
のコネクタボックスのいずれかに複数のティーチペンダ
ントが接続されている場合には、ロボットコントローラ
はいずれのティーチペンダントからも信号を入力できる
ようになっているので、複数のティーチペンダントから
同時に信号が出力された場合には、信号の衝突を避ける
ような工夫が必要である。このため、コネクタボックス
の全てのものに図３，４に示すような工夫がされてい
る。

【００１７】コネクタボックス７の内部には、ロボット
コントローラ５から出力された情報を一時保持するデー
タバッファ１０ａが設けられ、さらに、このバッファ１
０ａによってストアされた情報を接続されているティー
チペンダント６ａ，６ｂに表示データとして出力するた
めのデータバッファ１０ｂ，１０ｃが設けられている。
したがって、ロボットコントローラ５から出力された情
報は、これらのバッファ１０ａ，１０ｂ，１０ｃを介し
てティーチペンダント６ａ，６ｂに表示されることとな
る。このようにティーチングペンダント６ａ，６ｂが情
報を受ける側に立つときには、各ティーチペンダントは
他のティーチペンダントと対等の関係となる。

【００１８】また、コネクタボックス７の内部には、テ
ィーチペンダントから出力された起動信号などの情報を
一時保持するデータバッファ１０ｄ，１０ｅと、これら
のデータバッファ１０ｄ，１０ｅのどちらか一方からデ
ータが出力された場合にのみそのデータを出力する排他
的論理素子１１とが設けられ、バッファ１０ｆにはこの
排他的論理素子１１から出力されたデータがストアされ
る。このデータバッファ１０ｆに記憶されデータはロボ
ットコントローラ５に出力される。したがって、ティー
チペンダント６ａ及び６ｂから同時に指令が出力された
としても、いずれか早く出力された一方の指令のみがロ
ボットコントローラ５に出力されるようになる。この為
に、データの衝突を起こすようなことが無くなる。

【００１９】尚、本実施例においては、いずれのティー
チペンダントをも同等に扱う以上のような通信ユニット
が内蔵されたタイプのものを例示したが、これに限られ
ず、単にコネクタとしての機能を有しているものであっ
ても良い。この場合には、コントローラ５とティーチペ
ンダント６との間での１対１の情報授受が行なわれるこ
とになる。

【００２０】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、複数
台のロボットの設置位置に応じて複数の接続手段を設け
たので、ペンダントと接続手段とを繋ぐ電線の距離を最
少限にすることができるようになり、作業性の向上と電
線損傷の未然防止を図ることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるロボット制御装置の概略構成図
である。

【図２】本発明にかかるロボット制御装置の概略ブロッ
ク図である。

【図３】図１に示した装置のコネクタボックスに内蔵さ
れている通信ユニットの構成図である。

【図４】図１に示した装置のコネクタボックスに内蔵さ
れている通信ユニットの構成図である。

【図５】従来のロボット制御装置の概略構成図である。

【図６】従来のロボット制御装置の概略ブロック図であ
る。

【符号の説明】

１，２，３…マニピュレータ ４…ボールネジ ５…ロボットコントローラ（ロボット制御手段） ６，６ａ，６ｂ…ティーチペンダント ８…電線 １０，１０ａ，１０ｂ…コネクタボックス（接続手段） １１…排他的論理素子（制限手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数台のロボットの動作を総括制御するロ
   ボット制御手段と、 当該ロボット制御手段に接続され、前記複数台のロボッ
   トの設置位置に応じて設けた複数の接続手段と、 当該複数の接続手段のいずれかに接続され、前記ロボッ
   ト制御手段に対して、前記複数台のロボットの内指定し
   たロボットをマニュアル動作させるべき信号を出力する
   一方、当該ロボットの動作を教示すべき信号を出力する
   ペンダントとを備え、 前記接続手段には、前記ロボット制御手段と前記ペンダ
   ントとの間で授受される信号を一時記憶するバッファ
   と、当該接続手段に接続されている複数のペンダントの
   内のいずれか１つのペンダントからの情報のみを受け入
   れる制限手段とを有することを特徴とするロボット制御
   装置。