JPH0531067A - 可撓管の湾曲装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】可撓管の湾曲装置を単純化することにより可撓
管の外径の細径化を達成するとともに、湾曲アクチュエ
ータの制御系が簡単な構成であり可撓管の湾曲部の製造
が容易な可撓管の湾曲装置を提供することにある。 【構成】軸方向に伸長する単一の湾曲アクチュエータ５
によって可撓間２の湾曲部３を形成するとともに、ワイ
ヤ部材７の一端を湾曲部３の先端側に取り付け、他端を
湾曲部３の後端側に取り付け、ワイヤ部材７の摺動を規
制する。湾曲アクチュエータ５に流体を供給すると、前
記湾曲アクチュエータ５が軸方向に伸長するが、前記ワ
イヤ部材７の摺動が規制されているため、湾局部３はワ
イヤ部材７を内側にして湾曲を起こす。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば内視鏡、カテ
ーテル等の可撓管の湾曲装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】 生体内や狭い管路をもつ構造物の内部
を観察する場合のように、観察者が外部から直接内部を
観察することができない場合には、内視鏡が使用されて
いる。

【０００３】この内視鏡は操作部と可撓管から構成され
ており、この可撓管の先端には湾曲部と先端部が設けら
れている。この先端部には観察を行うための観察装置と
照明装置とが備え付けられており、この観察装置に設け
られた固体撮像素子により被観察物の映像を電気信号に
変換し信号ケーブルを介して操作部へ送られる。また照
明装置には操作部よりライトガイドファイバを介して照
明光が送られる。このため可撓管内部には信号ケーブル
やライトガイドファイバが内装され、操作部まで伸びて
いる。

【０００４】さらに、湾曲部には前記先端部を被観察物
に接近させたあと観察可能な方向に向けるために操作部
からの操作により可撓管の湾曲を制御できるよう湾曲ア
クチュエータを含む湾曲装置が設けられている。このこ
とは特開平１−２５５８２２号公報に明示されている。

【０００５】前記特開平１−２５５８２２号公報による
と、前記湾曲部の湾曲を制御する湾曲装置の湾曲アクチ
ュエータは、弾性を有する合成ゴム製のチューブからな
っており、このチューブの中途部には一定間隔で複数個
の剛性を有する金属製リングが節の働きを持って設られ
ている。さらに、チューブの一端の開口部は密閉され他
端の開口部には流体を注入するための送気パイプが接続
されている。

【０００６】このような、湾曲アクチュエータが可撓管
の湾曲部に平行に、しかも周方向に等間隔に複数個内装
されている。この湾曲アクチュエータに対し、内視鏡の
操作部まで伸びている送気パイプから加圧流体を供給す
ることにより、湾曲アクチュエータを加圧すると、湾曲
アクチュエータは直径方向に膨脹し軸方向に収縮する。

【０００７】したがって、湾曲部に内装されているいず
れかの湾曲アクチュエータへ加圧流体を供給することに
より、その湾曲アクチュエータが内装されている部分の
軸方向の軸長が収縮し、湾曲部が湾曲する。

【０００８】このようにして、可撓管の湾曲部の周方向
に可撓管の軸方向と平行に複数個設けられた湾曲アクチ
ュエータを操作部より遠隔的に制御される加圧流体によ
り制御し湾曲部を湾曲させる。このような湾曲装置の他
に形状記憶合金を湾曲アクチュエータとして湾曲部に内
装し湾曲させる湾曲装置もある。

【０００９】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
湾曲装置において可撓管の湾曲部を上下、左右方向へ湾
曲させるためには、各湾曲方向に対応させた複数個の前
記湾曲アクチュエータを可撓管の湾曲部の周方向に等間
隔に平行に内装させる必要がある。

【００１０】したがって、湾曲部の外径を太径にしない
と、前記湾曲アクチュエータを内蔵できず、さらに、可
撓管の湾曲部に内装された湾曲アクチュエータは加圧流
体に制御されることにより径方向に膨脹する。このため
湾曲アクチュエータの径方向の膨脹を見込んで湾曲部を
太径にする必要がある。

【００１１】また、湾曲アクチュエータを制御するため
には各湾曲アクチュエータに設けられている複数本の送
気パイプを操作部まで可撓管に内装させる必要があるた
め、可撓管や可撓管の湾曲部は湾曲方向が増加するにつ
れて外径が増加する。

【００１２】しかし、本来、可撓管は生体内や構造物な
どの内部を直接観察できない場合に用いるものであるの
で、その使用目的からすればできる限り可撓管の外径は
小さいほうが機能的に優れているといえる。また複数個
の湾曲アクチュエータを使用することにより、操作部に
設けられている湾曲アクチュエータの制御系が複雑にな
ってしまうことや可撓管の湾曲部の製造が難しいなどの
問題がある。

【００１３】この発明は前記事情に着目してなされたも
ので、その目的とするところは、可撓管の湾曲装置を単
純化することにより可撓管の外径の細径化を達成すると
ともに、湾曲アクチュエータの制御系が簡単な構成であ
り可撓管の湾曲部の製造が容易な可撓管の湾曲装置を提
供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、軸方向に伸長する湾曲アクチュエータにより可撓管
の湾曲部を形成するとともに、ワイヤ部材の一端を湾曲
アクチュエータの先端に取り付け、他端側には湾曲部の
湾曲にともなうワイヤ部材の摺動を規制することのでき
る規制手段を設ける。

【００１５】

【作用】ワイヤ部材の摺動を規制する手段により湾曲し
ようとする方向のワイヤ部材の摺動を選択的に規制した
のち、湾曲アクチュエータに流体を供給すると、前記湾
曲アクチュエータにより湾曲部が軸方向に伸長する。し
かし、前記ワイヤ部材の摺動が規制された部分だけはワ
イヤ部材により湾曲アクチュエータの伸長が規制されて
いるためワイヤ部材を内側にして湾曲を起こす。

【００１６】

【実施例】以下、この発明の各実施例を図面に基づいて
説明する。図１乃至図４は第１の実施例を示すもので、
可撓管の湾曲部にワイヤ部材を固定的に一本だけ用いて
湾曲部を湾曲させる可撓管の湾曲装置の実施例である。

【００１７】１は内視鏡の挿入部を示し、この内視鏡の
挿入部１は可撓管２と、その先端に設けられている湾曲
部３と、さらにその先端に設けられている先端部４とに
よって構成されている。

【００１８】前記可撓管２は可撓性を有する合成樹脂材
料等から構成されており内部が空洞のパイプ形状をして
いる。そして、この可撓管２の後端には操作部（図示し
ない）が設けられている。また、前記可撓管２の先端部
には前記湾曲部３を形成する湾曲アクチュエータ５が取
り付けられている。

【００１９】前記湾曲部３は湾曲アクチュエータ５によ
り形成されており、この湾曲アクチュエータ５は弾性を
有するゴムをチューブ形状に特殊加工したものであり、
両端部は気密性が保持されているので、操作部より弾性
を有する送気パイプ６を介して供給される加圧流体によ
り湾曲アクチュエータ５を加圧すると湾曲アクチュエー
タ５は軸方向に伸長する。また、湾曲部３の内部には両
端部を固定したワイヤ部材７が湾曲部３の周方向に軸方
向に平行に設けられている。

【００２０】前記先端部４には固体撮像素子（図示しな
い）を含む観察装置（図示しない）と照明装置（図示し
ない）が設けられており、これらの装置を被観察物に接
近させて観察を行う。観察装置で電気信号に変換された
映像情報は、前記可撓管２に内装されている信号ケーブ
ル８を介してモニター（図示しない）等へ伝送される。
同様に照明装置には操作部より照明光がライトガイドフ
ァイバ９を介して光伝送される。

【００２１】図２は前記可撓管２と前記湾曲アクチュエ
ータ５の連結部を示す。図に示すように、前記湾曲アク
チュエータ５は弾性チューブ５ａとその外側に被嵌され
た網状管５ｂとからなり、この後端部で可撓管２の先端
部を覆い気密性を保持させるため外側からカシメリング
１０によりカシメ止めされている。

【００２２】また、前記カシメリング１０に対応する連
結部内側には前記可撓管２の先端部に気密部材１１を設
け湾曲アクチュエータ５の気密性を保持している。この
気密部材１１には前記ワイヤ部材７の後端部が半田付
け、ロウ付け、接着等の手段により固定的に取り付けら
れている。また操作部まで伸びている前記信号ケーブル
８、前記ライトガイドファイバ９、前記送気パイプ６等
が気密部材１１を気密性を保持しながら貫通している。

【００２３】図３は前記湾曲部３と先端部４の連結部分
を示す。図に示すように前記湾曲アクチュエータ５の弾
性チューブ５ａと網状管５ｂの先端部で前記先端部４の
後端部を覆い気密性を保持させるために外側からカシメ
リング１２によりカシメ止めされている。前記先端部４
は硬性部材からできておりその内部は中実となってい
る。また、この先端部４の後端部には前記ワイヤ部材７
の先端部が半田付け、ロウ付け、接着等の手段により固
定的に取り付けられている。

【００２４】このような構成の可撓管の湾曲装置におい
て、前記湾曲アクチュエータ５に前記送気パイプ６より
加圧流体を供給するとこの湾曲アクチュエータ５は軸方
向に伸長する。しかし図４に示すように湾曲アクチュエ
ータ５の内部には偏心した位置に前記ワイヤ部材７が軸
方向に挿通されているため、その軸方向の長さが固定さ
れている。このため、伸長を規制され他の部分より短く
なってしまい前記先端部４はワイヤ部材７を内側にして
湾曲する。

【００２５】したがって、第１の実施例の可撓管の湾曲
装置は、前記湾曲部３を操作部より前記湾曲アクチュエ
ータ５に加圧流体を供給することによりワイヤ取り付け
側の一方向の湾曲を制御できる。図５は第２の実施例を
示し、第１の実施例で用いた湾曲装置の湾曲部を直列に
二つ連結したものである。２１は内視鏡の挿入部を示
す。

【００２６】可撓管２２の先端部には湾曲アクチュエー
タからなる第１湾曲部２３が設けられており、この第１
湾曲部２３の先端部には連結部２４を介して湾曲アクチ
ュエータからなる第２湾曲部２５が設けられている。さ
らに前記第２湾曲部２５の先端部には先端部２６が設け
られている。

【００２７】前記可撓管２２と前記第１湾曲部２３の連
結部、また前記第２湾曲部２５と前記先端部２６の連結
部は前記第１の実施例と同じである。また第１湾曲部２
３と第２湾曲部２５を連結する連結部２４は内側に気密
部材を設け、その気密部材の外側を両側の湾曲部２３、
２５の湾曲アクチュエータの表皮で覆い、その表皮を外
側からカシメリングによリカシメ止めすることにより構
成されている。さらに連結部２４を介して連結されてい
る、両側の湾曲アクチュエータは連結部２４の気密部材
により互いの気密性が独立して保たれている

【００２８】また、第１湾曲部２３と第２湾曲部２５を
独立させて制御するためにそれぞれの湾曲部まで可撓性
を有する送気パイプ２７、２８が前記可撓管２２と前記
湾曲部２３、２５に挿通されている。さらに、第１湾曲
部２３と第２湾曲部２５のワイヤ部材２９、３０の取り
付け位置が周方向に１８０度回転させた反対側に配置さ
れている。

【００２９】このような構成を持つ第２の実施例の可撓
管の湾曲装置では、第１、第２湾曲部２３、２５を形成
する湾曲アクチュエータを操作部より独立に制御するこ
とにより、第１、第２湾曲部２３、２５を独立して湾曲
させ、少なくとも二方向の湾曲を制御することができ
る。

【００３０】図６は、第３の実施例を示し、第２の実施
例を発展させ、湾曲部を三つ直列に連結したものであ
る。三つの湾曲部である第１湾曲部４１、第２湾曲部４
２、第３湾曲部４３、それぞれの湾曲部を周方向に１２
０度ずつ回転させた別の位置にそれぞれの湾曲部の湾曲
方向が対応するよう湾曲部を配置する。そして、３つの
湾曲部を独立に制御することにより、少なくとも三方向
の湾曲を制御することができる。

【００３１】このよう第１の実施例の湾曲装置の湾曲部
を直列に複数個連結させて用いることにより、可撓管の
湾曲部の複数方向の湾曲を操作部より制御することがで
きる。 図７は、第４の実施例を示し、第１の実施例の
ワイヤ部材に湾曲アクチュエータへ加圧流体を供給する
経路となる送気パイプの機能を兼備させたものである。

【００３２】この湾曲装置は、内視鏡の挿入部１は第１
の実施例と同じく可撓管５２とその先端部に設けられた
湾曲部５３とさらにその先端部に設けられた先端部５４
とにより構成されている。

【００３３】前記可撓管５２と先端部５４に関しては前
記実施例と同じである。前記湾曲部５３を形成する湾曲
アクチュエータ５５の外周には、この湾曲アクチュエー
タ５５全体を覆い保護するために弾性を有する保護チュ
ーブ５６が設けられている。

【００３４】また、湾曲部５３の内部には先端部５４よ
り可撓管５２に向かって信号ケーブル５７とライトガイ
ドファイバ５８が挿通している。さらに、ワイヤ部材と
送気パイプの機能を兼備させた、パイプ５９が挿通して
いる。このパイプ５９にワイヤ部材の機能を持たせるた
めに湾曲部５３を挿通している部分と可撓管５２を挿通
している部分とではパイプ５９の材質をかえており、湾
曲部５３に内装されている部分は、弾性を有する例えば
ステンレスパイプを使用し、可撓管５２に内装される部
分は可撓性を有するパイプを使用し可撓管５２の動きに
追従するよう作られている。

【００３５】このパイプ５９の先端部を前記先端部５４
に固着させるとともに閉口させている。また、パイプ５
９の後端部は操作部まで可撓管５２を挿通しており操作
部に固定的に取り付けられている。

【００３６】前記湾曲部５４の内部に位置する前記パイ
プ５９の中途部には、パイプ５９に送気パイプの機能を
持たせるための操作部より供給される加圧流体を放出す
る孔５９ａが設けられている。

【００３７】このような構成の湾曲装置に操作部より加
圧流体を供給すると、湾曲部５３を形成する湾曲アクチ
ュエータ５５の軸長が伸長する。すると、第１の実施例
と同じくワイヤ部材の機能を兼備しているパイプ５９に
よって軸方向の伸長が規制される。したがって、湾曲部
５３はパイプ５９を内側にして湾曲する。

【００３８】図８乃至図１０は、第５の実施例を示し、
一つの湾曲部に複数個のワイヤ部材を内装し、それぞれ
のワイヤ部材の後端部にワイヤの摺動を規制する規制手
段を設けて湾曲部を湾曲させる可撓管の湾曲装置であ
る。この湾曲装置は、第１の実施例と同じように内視鏡
の挿入部６１が可撓管６２と湾曲部６３と先端部６４か
ら構成されている。

【００３９】前記湾曲部６３は湾曲アクチュエータ６５
により形成されている。そして湾曲部６３の内部には湾
曲を制御するための可撓性を有するワイヤ部材６６が湾
曲部６３に軸方向と平行に上方と下方に二本取り付けら
れている。この二本のワイヤ部材６６の先端部は前記先
端部６４に固着されている。

【００４０】また、それぞれのワイヤ部材６６の後端部
にはワイヤの摺動を規制するための規制手段６８が設け
られており、この規制手段６８は可撓管６２の内部に設
置させれているので可撓管６２の内部を有効に利用する
ため、それぞれの規制手段６８は前記可撓管６２内で前
後方向に位置をずらして配置されている。

【００４１】さらに、前記ワイヤ部材６６の設置軌跡上
の前記可撓管６２と湾曲部６３の連結部の後端よりワイ
ヤ部材６６の後端部に配置されている規制手段６８まで
の間に可撓管６２とワイヤ部材６６の干渉を防止するた
めコイルシース６７が設けられている。

【００４２】このコイルシース６７は弾性を有する金属
線を螺旋状に巻回した可撓自在な部材であり、前記可撓
管６２の撓みに追従することができる。このため、この
コイルシース６７の中空部を挿通して規制手段６８まで
導かれているワイヤ部材６６は可撓管６２との干渉を避
けることができる。

【００４３】さらに前記可撓管６２の先端部の内部には
湾曲部６３が湾曲しても前記コイルシース６７と可撓管
６２とが一定の距離を保つようにリング状の口金６２ａ
が設けられている。

【００４４】前記規制手段６８は、図９に示すように、
前記ワイヤ部材６６の後端部には金属製の押さえパイプ
６９が設けられている。また、規制手段６８は操作部よ
り遠隔操作可能な電磁コイル７０とこの電磁コイル７０
の励磁、消磁により脱着可能な押さえ部材７１とこれら
を収め設置するための外装部材７２より構成されてい
る。

【００４５】前記規制手段６８の内部に設置されている
前記電磁コイル７０と前記押さえ部材７１の間を前記押
さえパイプ６９が常時貫通するように摺動自在に挿通さ
れている。

【００４６】このような構成をしている湾曲装置におい
て湾曲部６３を湾曲させるには、図１０に示すように、
まず湾曲方向を選択し、その方向に設けられているワイ
ヤ部材６６ａを規制手段６８ａにより規制する必要があ
る。このため操作部からの操作により規制手段６８ａに
設けられた電磁コイル７０に通電し励磁する。すると、
前記電磁コイル７０に押さえ部材７１が引き寄せられ、
その間にある押さえパイプ６９が電磁コイル７０と押さ
え部材７１により挟持され固定されてワイヤ部材６６の
軸方向の摺動は規制される。

【００４７】その後操作部より加圧流体により前記湾曲
アクチュエータ６５を加圧すると伸長する。しかし湾曲
部６３のワイヤ部材６６ａの取り付け側はワイヤ部材６
６ａが規制手段６８ａによって規制されているために伸
長せずに、もう一方のワイヤ部材６６ｂの取り付け側は
ワイヤ部材６６ｂが規制手段６８ｂに規制されずに摺動
するので前記実施例と同様に湾曲部６３は摺動が規制さ
れたワイヤ部材６６ａの方向に湾曲する。

【００４８】また、別の方向へ湾曲させる場合には一度
湾曲アクチュエータ６５を減圧し、電磁コイル７０を消
磁し押さえパイプ６９を解放して湾曲部を中立状態に戻
す。その後、再び湾曲方向のワイヤ部材６６ｂの押さえ
パイプ６９に対応する電磁コイル７０に通電し励磁させ
ることによりワイヤ部材６６を規制してから、湾曲アク
チュエータ６５を加圧することにより湾曲部６３ｂは摺
動が規制されたワイヤ部材６６ｂの方向に湾曲する。

【００４９】このように操作部より電磁コイルに通電し
励磁することによりワイヤ部材を規制することができる
ので複数個のワイヤ部材とそれに対応する規制手段を湾
曲アクチュエータの周方向に軸方向に平行に設置するこ
とにより可撓管の湾曲部を複数方向に湾曲させることが
できる。

【００５０】図１１は、第６の実施例を示し、湾曲部の
湾曲アクチュエータに形状記憶合金を用いたもので、こ
の形状記憶合金を加熱することにより伸長させ、湾曲部
を湾曲させる湾曲装置である。

【００５１】図１１に示すように、内視鏡の挿入部８１
は可撓管８２とその先端部に設けられた湾曲部８３と、
さらにその先端部に設けられた先端部８４により構成さ
れている。

【００５２】前記湾曲部８３は湾曲アクチュエータとし
ての形状記憶合金８５により形成されており、この形状
記憶合金８５の外周には弾性を有する外皮８６が被覆さ
れている。

【００５３】前記形状記憶合金８５は材料にＮｉＴｉ、
ＣｕＺｎＡｌ系合金等を使用しコイル形状をしている。
また、形状記憶合金８５の変態点は摂氏４０度〜６０度
に設定されており、コイル形状が伸長した状態を記憶さ
せられている。そしてこの形状記憶合金８５は例えば加
熱等の手段により変態点温度にすると形状回復して伸長
を起こすような機能をもっている。

【００５４】前記形状記憶合金８５を湾曲部８３に設置
し外皮により被覆し、形状記憶合金８５の両端はこれに
通電加熱するためのリード線が接続され、操作部より制
御することにより形状記憶合金８５を伸長させるように
なっているが、ヒータ等を湾曲部８３に設けてもよい。
このように、形状記憶合金８５が操作部の制御により伸
長させることにより、第１の実施例の湾曲アクチュエー
タとして用いることができる。また、前記第５の実施例
と同じように、湾曲部８３にはワイヤ部材８７が設けら
れ、可撓管８２には規制手段８９が設けられている。

【００５５】この可撓管の湾曲装置を作動させるには、
まず湾曲方向を決定し湾曲方向に取り付けられているワ
イヤ部材８７を規制手段８９により規制した後、操作部
より加熱手段を制御し変態点温度まで形状記憶合金８５
を加熱して形状記憶合金８５を伸長させる。形状記憶合
金８５の伸長とワイヤ部材８７の規制こより、湾曲部８
３は湾曲する。図１２は、第７の実施例を示し、ワイヤ
部材の摺動を規制する規制手段についての別の実施例で
ある。図１２は可撓管の湾曲装置のワイヤ部材の後端部
に設けられる規制手段９１の詳細を示したものである。

【００５６】９２はワイヤ部材でありこの周囲にはコイ
ルシース９３が設けられている。さらに前記ワイヤ部材
９２の後端部には押さえパイプ９４が設けられている。
また、この押さえパイプ９４が挿通している規制手段９
１は押さえ部材９５と積層型圧電素子９６とこれらを設
置するための外装部材９７とで構成されている。

【００５７】前記積層型圧電素子９６は操作部の制御に
より印加すると軸方向に伸長する。この伸長により前記
積層型圧電素子９６は後端部を外装部材９７に固定され
ているため先端部に設置されている押さえ部材９５を前
方へ押しつける。前記押さえ部材９５は外装部材９７の
内部の長手方向の傾斜面９７ａと接触しており、この傾
斜面９７ａと係合するように押さえ部材９５の先端部前
面が傾斜してくさび型を形成している。また、この押さ
え部材９５の下面は外装部材９７との間において隙間を
形成しており、この隙間には押さえパイプ９４が挿通さ
れている。

【００５８】したがつて、積層型圧電素子９６を操作部
の制御により印加すると、押さえ部材９５が連動して前
方に押し付けられ、同時に外装部材の傾斜面９７ａに沿
って下方に進み外装部材９７との隙間を狭めて行き、つ
いには隙間を挿通している押さえパイプ９４を挟持し固
定する。このように規制手段９１を操作部より制御しワ
イヤ部材９２を規制手段９１により規制することができ
る。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、軸方向に伸縮する単一の湾曲アクチュエータによっ
て湾曲部を形成し、この湾曲部の湾曲方向に対応したワ
イヤ部材を設け、さらにこのワイヤ部材に規制手段を設
けたので、湾曲アクチュエータは湾曲部全体に一様に配
置されて可撓管の湾曲部の細径化を図ることができる。
また、構造も湾曲部の内部に湾曲アクチュエータを複数
個配置するものよりはるかに単純で、部品点数も少なく
てすむので製造工程も少ない。このように、この湾曲装
置は可撓管の湾曲部の細径化を容易にすると共に湾曲装
置自体を単純なものにできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施例を示す可撓管の湾曲装
置の一部切欠した側面図。

【図２】同実施例の可撓管と湾曲部の連結部の縦断側面
図。

【図３】同実施例の湾曲部と先端部の連結部の縦断側面
図。

【図４】同実施例の湾曲部の湾曲状態を示す側面図。

【図５】この発明の第２の実施例を示し、第１湾曲部と
第２湾曲部を湾曲した二通りの状態の側面図。

【図６】この発明の第３の実施例を示す可撓管の湾曲装
置の斜視図。

【図７】この発明の第４の実施例を示す可撓管の湾曲装
置の一部切欠した側面図。

【図８】この発明の第５の実施例を示す可撓管の湾曲装
置の一部切欠した側面図。

【図９】同実施例の規制手段を拡大して示す断面図。

【図１０】同実施例の湾曲部の湾曲状態を示す一部切欠
した側面図。

【図１１】この発明の第６の実施例を示す可撓管の湾曲
装置の縦断側面図。

【図１２】この発明の第７の実施例を示すの規制手段の
構成を示す断面図。

【符号の説明】

２・・・可撓管、３・・・湾曲部、５・・・湾曲アクチ
ュエータ ７・・・ワイヤ部材

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】可撓管の湾曲部に湾曲アクチュエータを設
   けた可撓管の湾曲装置において、軸方向に伸縮する単一
   の湾曲アクチュエータによって湾曲部を形成し、この湾
   曲部に各湾曲方向に対応したワイヤ部材を設けると共
   に、前記湾曲部の湾曲に伴なう前記ワイヤ部材の摺動を
   規制する規制手段を設けたことを特徴とする可撓管の湾
   曲装置。