JPH05305357A - ローラー式ヘミング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ヘムローラーを被ヘミング材に対して正確な
軌跡で転圧するとともに、常に適性な押圧力で転圧する
ことにより、より品質の高いヘミング加工を行うととも
に、ヘムローラーの移動装置としてロボットハンドを用
いる場合には、このロボットハンドのたわみを吸収しか
つティーチングを簡便に行い得るようにする。 【構成】 被ヘミング材Ｗの折曲げ部Ｗ_e に沿って転圧
されるヘムローラー４と、該ヘムローラー４を支持する
ヘムローラー支持部３と、該ヘムローラー支持部３を介
して前記ヘムローラー４を前記被ヘミング材Ｗの折曲げ
部Ｗ_e に対して押圧しつつ移動可能に支持するヘムロー
ラー移動手段２とを有し、前記ヘムローラー４は前記移
動手段２の押圧方向に一致して変位可能に前記ヘムロー
ラー支持部３に支持される構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば車両のドアパネ
ル等にヘミング加工を施すためのローラー式ヘミング装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えばドアパネルのベルトラ
イン部を除く三縁にはアウタパネルとインナパネルとが
重ね合わせられてヘミング加工が施されており、このヘ
ミング加工を施すための装置として、例えば特開昭６１
−２６２４３２号公報において本願出願人が既に開示し
たローラー式ヘミング装置ｈがあった。

【０００３】このヘミング装置ｈは、図１１に略示すよ
うに、例えば予め所定の移動軌跡が与えられた複数軸制
御が可能なロボットハンド等の如き移動手段ｒにヘムロ
ーラーｍを装着してなるもので、下型ｋにセットされた
被ヘミング材Ｗの折曲げ部Ｗ_e に沿って上記ヘムローラ
ーｍを転圧することでヘミング加工をするものである。
なお、この折曲げ部Ｗ_e は図示するように予めほぼ直角
状に折り曲げられた状態にあり、この折曲げ部Ｗ_e の先
端に沿ってヘムローラーｍを転圧して、例えば所定角度
まで予備曲げした後再度転圧を繰り返すことで、図１２
に示すようにこの折曲げ部Ｗ_e を完全に折り曲げるので
ある。

【０００４】このローラー式ヘミング装置ｈによれば、
被ヘミング材Ｗの周縁の形状に沿って連続的にヘミング
加工をすることができ、よって製品精度が良好であるば
かりでなく、作業能率の向上を図ることができるもので
あった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このロ
ーラー式ヘミング装置ｈにあっても以下に述べるような
問題点があった。

【０００６】すなわち、ヘムローラーｍを上記折曲げ部
Ｗ_e に沿って押圧しつつ移動させることでヘミング加工
を行うものであるが、図１２に示すようにこの折曲げ部
Ｗ_eを完全に折曲げて良好なヘミング加工を行うために
は、ヘムローラーｍの下端と下型ｋの成形面（上面）ｋ
₀ との間の隙間を常に一定の距離δに保持した状態で移
動させる必要があり、従って、例えばロボットハンド等
のヘムローラーの移動手段ｒにこの理想的な移動軌跡
（以下、「ヘミングレベルＬ_H 」という）を与える必要
がある。ここで、この一定距離δとは、図示するように
「アウタパネルＷ_O の板厚×２＋インナパネルＷ_i の板
厚」である。

【０００７】ところが、ヘムローラーの移動手段は、完
全な剛性体ではないため、ヘミング加工をすべくヘムロ
ーラーｍを折曲げ部Ｗ_e に押圧した際には、上記移動手
段自体の弾性および折曲げ部Ｗ_e の反発力により移動手
段自体がたわんでしまい、従って図１３に示すようにヘ
ムローラーｍの実際の移動軌跡は上記ヘミングレベルＬ
_H から図示する距離αだけずれたもの（以下、この軌跡
を「移動レベルＬ_I 」という）となる。このため、ヘム
ローラーｍの押圧力は不十分なものとなり、よって折曲
げ部Ｗ_e の折曲げは不完全となって良好なヘミング加工
をすることはで期待できなかった。このように、ヘムロ
ーラーの移動手段自体のたわみが原因となって、ヘミン
グレベルＬ_H と実際の移動レベルＬ_I とが一致しないと
いう問題点があった。

【０００８】また、ヘミング加工が施されるドアパネル
等の被ヘミング材Ｗの折曲げ部Ｗ_eは一般的に複雑かつ
連続した曲面等により形成されており、この折曲げ部Ｗ
_e の形状に対してヘムローラーｍを正確に追従すべくヘ
ムローラーの移動手段に軌跡を与えることは非常に困難
であり、現実的には不可能なことであった。従って、実
際のヘミング加工におけるヘムローラーｍの移動軌跡
は、上記折曲げ部Ｗ_e の形状に対して若干の誤差を含ん
だものとなり、この点でも良好なヘミング加工を行うこ
とは困難なことであった。

【０００９】さらに、ヘムローラーの移動手段ｒを前記
した複数軸制御が可能なロボットハンドｒとした場合に
は、このロボットハンドｒに所定の軌跡を与えるべくテ
ィーチングを行う必要がある。しかしながら、本来要求
される理想的なヘムローラーｍの移動軌跡すなわち上記
ヘミングレベルＬ_H を直接かつ正確にティーチングする
ことは不可能である。何故ならば、このヘミングレベル
Ｌ_H は、下型ｋの成形面ｋ₀ から一定距離を保った空間
上の軌跡だからである。よって、ヘムローラーの移動手
段としてロボットハンドｒを用いた場合には、このティ
ーチング作業が非常に困難であった。

【００１０】本発明は、上記した種々問題点に鑑みなさ
れたもので、ヘムローラーｍを被ヘミング材Ｗの折曲げ
部Ｗ_e に対して正確に追従せさ得るとともに、ヘムロー
ラーの移動手段としてロボットハンドｒを用いた場合に
は、このロボットハンドｒに対して理想的なヘムローラ
ーの移動軌跡（ヘミングレベルＬ_H ）を簡便かつ直接的
にティーチングすることができるローラー式ヘミング装
置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記従来の課
題を解決するため、被ヘミング材の折曲げ部に沿って転
圧されるヘムローラーと、該ヘムローラーを支持するヘ
ムローラー支持部と、該ヘムローラー支持部を介して前
記ヘムローラーを前記被ヘミング材の折曲げ部に対して
押圧しつつ移動可能に支持するヘムローラー移動手段と
を有するローラー式ヘミング装置であって、前記ヘムロ
ーラーは、前記ヘムローラー移動手段の押圧方向に一致
して変位可能に前記ヘムローラー支持部に支持されるこ
とを特徴とし、具体的にはヘムローラーの移動手段は、
予め所定の移動軌跡がティーチングされた複数軸制御可
能なロボットハンドとし、ヘムローラー支持部には該支
持部に対する前記ヘムローラーの位置を前記ロボットハ
ンドの押圧方向に一致して変位可能とするヘムローラー
位置制御装置を備える構成としたことを特徴とする。

【００１２】

【作用】上記構成によれば、ヘムローラーは移動手段の
押圧方向に一致して変位可能であるので、移動手段のた
わみあるいはこの移動手段の移動軌跡と被ヘミング材の
周縁形状との誤差は吸収され、よってヘムローラーは常
に被ヘミング材の折曲げ部に対して正確に追従し転圧さ
れる。

【００１３】また、ヘムローラーの移動手段としてロボ
ットハンドを用いた場合に、ティーチング作業は下型の
成形面を仮の軌跡としておこなわれ、ヘミング加工時に
おいてはローラー位置制御装置によってこのティーチン
グされた軌跡と本来要求される軌跡との誤差は修正ある
いは吸収されて、ヘムローラーは被ヘミング材の折曲げ
部に対して最適な軌跡で転圧される。

【００１４】

【実施例】次に、本発明の第１実施例を図１〜図４に基
づいて説明する。図１は、本例のローラー式ヘミング装
置（以下、単に「ヘミング装置」ともいう）１の全体を
示している。

【００１５】このヘミング装置１は、予め所定の軌跡が
ティーチングされて複数軸制御が可能なロボットハンド
２と、このロボットハンド２の先端部に装着されたヘム
ローラー支持部（以下、単に「支持部」ともいう）３
と、この支持部３に変位可能に支持されて被ヘミング材
Ｗに押圧されるヘムローラー４とを有している。

【００１６】なお、被ヘミング材Ｗは、例えばアウタパ
ネルＷ_o とインナパネルＷ_i とからなるドアパネルであ
って、アウタパネルＷ_o の周縁は予めほぼ直角状に上方
に折り曲げられ、この折曲げ部Ｗ_e の内側にインナパネ
ルＷ_i の周縁を沿わせた状態にして下型５にセットされ
ている。下型５は、その上面に所定形状の成形面５ａが
形成されたもので、上記ヘミング装置１が設置された共
通ベース７上に所定の間隔をおいて載置されている。そ
して、この下型５の成形面５ａに上記被ヘミング材Ｗが
載置されて、固定具６，６を介して固定されている。

【００１７】ロボットハンド２は、従来より公知のもの
であるので説明を省略し、以下ヘムローラー支持部３お
よびヘムローラー４について説明する。

【００１８】先ず、図２に示すようにロボットハンド２
の先端部には支持ブラケット１１がボルト１２〜１２に
よって取り付けられている。この支持ブラケット１１
は、所定形状のブロック体にスライド孔１１ｃ，スプリ
ング孔１１ｂ，挿通孔１１ｃが同心状にして図示下面側
から順次断付き形成されてなるもので、スライド孔１１
ｃは断面が例えば正方形の角孔であり、スプリング孔１
１ｂおよび挿通孔１１ｃがそれぞれ所定径の円形孔に形
成されている。

【００１９】このように形成された支持ブラケット１１
にはスライドブロック１３が摺動自在に支持されてい
る。このスライドブロック１３は、支持ブラケット１１
のスライド孔１１ｃに挿入されて摺動可能に概略角柱状
に形成されたもので、その挿入側の上端面のほぼ中央に
はネジ孔１３ａが形成されている。このネジ孔１３ａに
はストッパボルト１４が取り付けられている。このスト
ッパボルト１４は、支持ブラケット１１に形成された挿
通孔１１ａに図示上方から挿入され、その軸回りにスプ
リング１０を介装させて上記ネジ孔１３ａに締込まれて
固定されている。

【００２０】スプリング１０は、所定のバネ定数を有す
る圧縮コイルバネであって、その上端側が支持ブラケッ
ト１１に形成されたスプリング孔１１ｂの底面に、下端
側がスライドブロック１３の上面にそれぞれ当接され
て、このスライドブロック１３を支持ブラケット１１に
対して図示下方に付勢している。

【００２１】支持ブラケット１１の上面とストッパボル
ト１４の頭部との間には、所定の板厚ｔを有するスペー
サプレート１５が固定ネジ１６によって取り外し自在に
嵌込み固定されている。

【００２２】スライドブロック１３の下面先端には支持
縁１３ｂが図示下方に張出し形成されている。この支持
縁１３ｂには、その板厚方向に所定径の支持孔１３ｃが
形成されている。この支持孔１３ｃには、支持縁１３ｂ
からさらに先端側に延出しる支持シャフト１７が嵌め込
まれ、ナット２０によって固定されている。

【００２３】この支持シャフト１７の先端側には、メタ
ルブッシュ１９を介してヘムローラー４が回転自在に支
持されている。また、メタルブッシュ１９と支持縁１３
ｂとの間にはカラー１８が介装されている。

【００２４】本例は以上のように構成したものであり、
この構成によって以下に述べるような作用効果をなすも
のである。ここで、ロボットハンド２のティーチングの
手順を図３に基づいて説明する。先ず、図示するように
スペーサプレート１５を支持ブラケット１１とストッパ
ボルト１４の頭部との間に装着しておく。このことによ
り、スライドブロック１３（すなわちヘムローラー４）
は、スペーサプレート１５の板厚ｔ分だけ支持ブラケッ
ト１１に対して図示上方（下型５の成形面５ａから離間
する方向）に変位する。

【００２５】この状態とした後、ヘムローラー４を下型
５の成形面５ａに当接して倣わせ、この成形面５ａを仮
の軌跡としてロボットハンド２にティーチングを行うの
である。この時のヘムローラー４の成形面５ａに対する
位置をティーチングレベルＬ_T として図示した。ティー
チング作業が終了したならば、スペーサプレート１４を
取り外してスライドブロック１３をフリー位置（ストッ
パボルト１４の頭部が支持ブラケット１１の上面に当接
する位置）に戻しておく。

【００２６】以上のようにしてロボットハンド２は、と
りあえず下型５の成形面５ａを仮の軌跡としてティーチ
ングが行われ、このティーチングによって与えられた軌
跡に従ってロボットハンド２は動作し、ヘミング加工が
行われるのである。

【００２７】このヘミング加工時においては、図４に示
すように下型５の成形面５ａには被ヘミング材Ｗが載置
されているので、ヘムローラー４の理想的な移動軌跡で
あるヘミングレベルＬ_H は、ティーチングレベルＬ_T か
ら距離δだけ下型５の成形面５ａから離間する方向にず
れたレベルとなるのであるが、ヘムローラー４すなわち
スライドブロック１３は支持ブラケット１１に対して変
位可能であることから、上記距離δのズレは吸収される
のである。すなわち、ティーチングレベルＬ_Tとヘミン
グレベルＬ_H との誤差は吸収され、ロボットハンド２が
とりあえず下型５の成形面５ａを仮の軌跡としてティー
チングされたことは、良好なヘミング加工にとって何ら
影響するものではないのである。なお、距離δは「アウ
タパネルＷ_o の板厚×２＋インナパネルＷ_i の板厚」で
ある。

【００２８】また、ヘミング加工時にいては、ヘムロー
ラー４は被ヘミング材Ｗの折曲げ部Ｗ_e に所定の押圧力
で押圧され、この押圧力に対する折曲げ部Ｗ_e の反発力
により、ロボットハンド２は同折曲げ部Ｗ_e から離間す
る方向にたわむこととなるのであるが、ロボットハンド
２のティーチングは、スペーサプレート１５によって支
持ブラケット１１に対するスライドブロック１３の位置
をこのスペーサプレート１５の板厚ｔ分だけ変位した状
態で行われたことから、最大この板厚ｔの範囲内でロボ
ットハンド２がたわんでも、ヘムローラー４のヘミング
レベルＬ_H は保持される。すなわち、ロボットハンド２
のたわみは吸収されて、ヘムローラー４は常にヘミング
レベルＬ_H に保持され、従ってヘムローラー４の押圧力
は適性値に保持され、良好なヘミング加工を行うことが
できるのである。

【００２９】以上述べたように、スライドブロック１３
すなわちヘムローラー４が支持ブラケット１１すなわち
ロボットハンド２に対して押圧方向に変位可能に構成さ
れていることから、ロボットハンド２自体のたわみある
いはヘムローラー４の被ヘミング材４に対する移動軌跡
の誤差等は吸収されるので、ヘムローラー４は被ヘミン
グ材の折曲げ部Ｗ_e に対して常時正確に追従するととと
もに常時適性な押圧力で押圧され、よって良好なヘミン
グ加工を行うことができるのである。

【００３０】さらに、ロボットハンド２に対してヘムロ
ーラー４が変位可能であることから、下型５の成形面５
ａを仮の軌跡としてティーチング作業を簡単に行うこと
ができるのである。

【００３１】次に、第２実施例を図５および図６に基づ
いて説明する。なお、ヘムローラー支持部３以外は変更
を要しないので説明を省略し、図では第１実施例と同一
の符号を付して図示した。

【００３２】図５に示すように、ロボットハンド２の先
端部には支持ブラケット２１がボルト１２〜１２によっ
て取り付けられている。この支持ブラケット２１には、
図示下方に開口された断面方形のスライド孔２１ａが所
定の深さで形成され、このスライド孔２１ａの底部には
同スライド孔１１ａと同心上に断面所定径の円形の油圧
孔２１ｂが形成されている。

【００３３】この油圧孔２１ｂの底部には、支持ブラケ
ット２１の先端側に開口する油孔２１ｃが形成され、こ
の油孔２１ｃの開口部には油圧ホース２２が接続され、
この油圧ホース２２は図示しない例えば油圧ポンプ等の
油圧発生手段に接続されており、後述するスライドブロ
ック２３がスライド孔２１ａに挿入されて油圧孔２１ｂ
内に油圧室を形成し、この油圧室に対して油を供給する
ことでスライドブロック２３を図示下方に押出し可能に
構成している。そして、このスライドブロック２３は上
方に押圧すれば、油圧孔２１ｂ内の油は戻され、上方に
移動するよう構成されている。

【００３４】また、スライド孔２１ａの底部には油圧孔
２１ｂに対して対向する位置に挿通孔２１ｄ，２１ｄが
形成されている。この挿通孔２１ｄ，２１ｄは支持ブラ
ケット２１の上端面にまで貫通されている。なお、この
挿通孔２１ｄは上記油孔２１ｃとは干渉しない位置に形
成されている。

【００３５】スライドブロック２３は、支持ブラケット
２１のスライド孔２１ａに挿入可能かつ摺動可能にほぼ
角柱状に形成されたもので、その挿入側の端面（図示上
面）の中央には、上記支持ブラケット２１に形成された
油圧孔２１ｂに挿入可能な円柱状のピストン柱２３ａが
形成されている。このピストン柱２３ａの上端近傍に
は、シールリング２４が取り付けられて油圧孔２１ｂを
油密に構成している。

【００３６】さらに、このスライドブロック２３の挿入
側端面には、支持ブラケット２１に形成された挿通孔２
１ｄ，２１ｄに対応する位置にネジ孔２３ｂ，２３ｂが
形成されている。このネジ孔２３ｂ，２３ｂにはストッ
パボルト１４，１４が締込まれている。ストッパボルト
１４，１４は、第１実施例で示したものと同様に形成さ
れ、支持ブラケット２１の挿通孔２１ｄ，２１ｄに図示
上方から挿入されてスライドブロック２３のネジ孔２３
ｂ，２３ｂに締め込まれて固定されている。

【００３７】スライドブロック２３の下面先端部には、
支持縁２３ｃが下方に張出し形成されている。この支持
縁２３ｃには第１実施例と同様にしてヘムローラー４が
回転自在に支持されている。また、支持ブラケット２１
の上面とストッパボルト１４，１４の頭部との間には、
第１実施例と同様にしてスペーサプレート１５を取付可
能に構成されている。

【００３８】以上のように第２実施例は構成したもので
あり、この構成によっても第１実施例で示したと同様の
作用効果を奏するものである。すなわち、ティーチング
はスペーサプレート１５を装着した状態で、下型５の成
形面５ａを仮の軌跡として行うことがでる。そして、こ
のティーチングレベルＬ_T とヘミングレベルＬ_H との誤
差あるいはロボットハンド２のたわみ等は、油圧孔２１
ｂ内に油を供給または排出することで、支持ブラケット
２１に対するスライドブロック２３すなわちヘムローラ
ー４の位置を変位させれば吸収され、従って、ヘムロー
ラー４は被ヘミング材Ｗに対して正確に追従するととも
に、常時適性な押圧力で押圧されることから良好なヘミ
ング加工を施すことができるのである。

【００３９】なお、図６に示すようにスペーサプレート
１５に変わって、ロックネジ２５を用いてティーチング
時のスライドブロック２３の変位下端（ティーチングレ
ベルＬ_T ）を規制する構成としてもよい。

【００４０】すなわち、スライドブロック２３の図示左
側の先端面にはロック用の長溝孔２３ｅを形成し、これ
に対応して支持ブラケット２１にはネジ孔２１ｅを形成
して、このネジ孔２１ｅにロックネジ２５を締め込んで
その先端部を上記長溝孔２３ｅに係止させればよい。

【００４１】次に、第３実施例を図７および図８に基づ
いて説明する。本例は、油圧サーボ方式によるヘムロー
ラー４の位置制御装置を例示したもので、支持ブラケッ
ト３１に複動式の油圧シリンダ部３２を設け、このシリ
ンダ部３２を図８に示す油圧制御回路によって制御する
よう構成したものである。

【００４２】支持ブラケット３１の下部には前記第１，
２実施例と同様に断面方形状のスライド孔３１ａが形成
されている。このスライド孔３１ａの底部には、このス
ライド孔３１ａと同軸上にシリンダ孔３１ｂが形成さ
れ、さらにこのシリンダ孔３１ｂの底部には同じく同軸
上に挿通孔３１ｃが形成され、この挿通孔３１ｃは支持
ブラケット３１の上面に開口されている。スライド孔３
１ａの開口部（支持ブラケット３１の下端）にはストッ
パプレート３１ｆが張出し固定されている。

【００４３】また、シリンダ孔３１ｂには、その軸方向
に所定の間隔をおいて油圧ポート３１ｄ，３１ｅが形成
され、両油圧ポート３１ｄ，３１ｅはそれぞれ油圧ホー
スを介して油圧ポンプに接続されている。

【００４４】このように形成されたシリンダ孔３１ｂに
ピストン軸３３が摺動自在に嵌め込まれている。このピ
ストン軸３３の長手方向ほぼ中央には、シールリング３
４が取り付けられたピストン３３ａが一体に形成されて
いる。このピストン３３ａに対して上下の位置に上記し
た油圧ポート３１ｄ，３１ｅが開口しており、この油圧
ポート３１ｄ，３１ｅから油を流出入することで、ピス
トン軸３３を上下方向に変位可能に構成されている。

【００４５】ピストン軸３３の上端部は、挿通孔３１ｃ
を経て支持ブラケット３１の上面に突出し、位置検出用
のリニアエンコーダ３５に連結されている。なお、ピス
トン軸３３の上端部にも挿通孔３１ｃとの間にシールリ
ング３６が取り付けられており、シリンダ孔３１ｂを油
密に保持している。

【００４６】ピストン軸３３の下端部は、スライド孔３
１ａ内に突出しており、先端に形成されたネジ部３３ｂ
を介してスライドブロック３７に連結されている。

【００４７】以上のようにしてシリンダ部３２が構成さ
れ、このシリンダ部３２によってスライブロック３７を
上下方向に移動させて、支持ブラケット３１に対する位
置を変位可能であるとともに、このスライドブロック３
１の位置をリニアエンコーダ３５によって検出可能に構
成されているのである。なお、スライドブロック３７お
よびこれに支持されたヘムローラー４は同様に構成され
ている。

【００４８】以上のようにして本例のヘムローラー支持
部は構成され、シリンダ部３２によってスライドブロッ
ク３７ひいてはヘムローラー４をスライド孔３１ａの底
面とストッパプレート３１ｆとの間でストローク可能で
あり、ヘムローラー４の位置はリニアエンコーダ３５を
介して油圧制御回路により常時制御されるように構成さ
れているのである。

【００４９】次に、上記シリンダ部３２の油圧制御回路
を図８に基づいて説明する。シリンダ部３２の油圧ポー
ト３１ｄ，３１ｅには、それぞれ油圧ホース４１，４２
を介して油圧サーボ弁３８に接続され、この油圧サーボ
弁３８は油圧ホース４３によって油圧ポンプ３９に接続
されている。この油圧サーボ弁３８の切り換えによって
油圧ポンプ３９が発生する油圧を油圧ポート３１ｄまた
は３１ｅに切り換え、これによってピストン軸３３を上
下方向にストローク可能に構成されている。

【００５０】また、リニアエンコーダ３５および油圧サ
ーボ弁３８は、サーボ増幅器４０を介して例えばシーケ
ンサ等の外部制御装置４５に継電接続されており、リニ
アエンコーダ３５によってヘムローラー４の位置を検出
し、この検出位置に応じて油圧サーボ弁３８を切り換え
てヘムローラー４の位置を変位可能に構成されている。

【００５１】なお、図中４４は油圧サーボ弁３８のリタ
ーンポートであって、シリンダ部３２から排出された油
をタンク４６に戻している。また、３９ａは油圧ポンプ
３９の油圧メーターである。

【００５２】本例は以上のように構成したものであり、
この構成によっても同様の作用効果を奏する。ロボット
ハンド２のティーチング時には、外部制御装置４５を操
作して油圧サーボ弁３８を切り換え、スライドブロック
３７を下端位置（ストッパプレート３１ｆに当接する位
置）から図示上方に所定量移動させてヘムローラー４を
ティーチングレベルＬ_T に保持した後、第１，第２実施
例と同様にしてティーチングを行うことができる。

【００５３】ヘミング加工時においては、ヘムローラー
４は上記ティーチングレベルＬ_T から下端位置に戻さ
れ、被ヘミング材Ｗに押圧される。そして、ティーチン
グレベルＬ_T とヘミングレベルＬ_H との誤差あるいはこ
の押圧時におけるロボットハンド２のたわみ等は、リニ
アエンコーダ３５によって実際のヘムローラー４の位置
を検出し、この検出位置に応じて外部制御装置４５によ
って油圧サーボ弁３８を切り換え保持してスライドブロ
ック３７ひいてはヘムローラー４を常時ヘミングレベル
Ｌ_H に保持すべく変位させることで吸収される。従っ
て、ヘムローラー４は被ヘミング材Ｗに対して常時正確
に追従されるとともに適性な押圧力で押圧されることと
なり、よって常に良好なヘミング加工をすることができ
る。

【００５４】さらに、第４実施例を図９および図１０に
基づいて説明する。本例は、上記第３実施例における油
圧サーボ方式をモーターサーボ方式として例示するもの
である。

【００５５】支持ブラケット５１の上面には、ロータリ
エンコーダ５２が付設されたサーボモーター５０が取り
付けられている。

【００５６】このモーターの出力軸５０ａには、カップ
リング５３を介してボールネジ５４のネジ軸５４ａが同
軸に連結されており、このネジ軸５４ａはスライド孔５
１ａ内に突出している。

【００５７】一方、スライドブロック５５の上面側には
所定径の摺動孔５５ａが形成され、この摺動孔５５ａに
は上記ボールネジ５４のナット５４ｂが軸方向に摺動可
能に嵌め込まれている。摺動孔５５ａの開口部には、さ
らに大径の保持孔５５ｂが所定の深さで形成されてい
る。この保持孔５５ｂには、ナット５４ｂの鍔縁５４ｃ
が嵌め込まれている。そして、このナット５４ｂは、保
持孔５５ｂの開口部に取り付けられたリテーナ５６によ
って抜け止めがなされているとともに、キー材５７によ
ってスライドブロック５５に対する回り止めがなされて
いる。このようにして、ナット５４ｂは支持孔５５ａ内
を摺動可能であり、この摺動可能な範囲はその鍔縁５４
ｃが保持孔５５ｂの底面とリテーナ５６との間で移動可
能な範囲であり、この範囲でスライドブロック５５に対
して変位可能に構成されている。

【００５８】さらに、上記ナット５４ｂの下端と支持孔
５５ａの底面との間には、荷重測定用のロードセル５８
が取り付けられている。このロードセル５８は、後述す
るサーボ増幅器５９を介して外部制御装置６０に継電接
続されている。

【００５９】なお、スライド孔５１ａの開口部（支持ブ
ラケット５１の下端）には、第３実施例と同様にしてス
トッパプレート６１が取り付けられており、スライドブ
ロック５５の変位下端を規制（抜け止め）している。ま
た、このスライドブロック５５には、前記各実施例と同
様にしてヘムローラー４が支持されている。

【００６０】以上のようにしてヘムローラー４を支持し
たスライドブロック５５は、モーター５０を所定回転数
正転または逆転することで所定距離だけ上下方向にスラ
イド可能であり、スライドブロック５５ひいてはヘムロ
ーラー４の位置は、ロータリエンコーダ５２によってこ
のモーター５０の回転数を検出することで検出可能に構
成されている。そして、ヘムローラー４の押圧力は、ロ
ードセル５８によって検知され、この検知される押圧力
が常時適性なものであるように、モーター５０の回転数
を制御してヘムローラー４をヘミングレベルＬ_H に保持
可能に構成されているのである。

【００６１】次に、図１０に示すように、ロータリエン
コーダ５２およびロードセル５８は、サーボ増幅器５９
を経て例えばシーケンサ等の外部制御装置６０に継電接
続され、サーボモーター５０はモータードライバ６２に
接続され、このドライバ６２も外部制御装置６０に接続
されている。

【００６２】以上説明したように本例のヘムローラー支
持部、ヘムローラー位置制御装置およびその制御回路は
構成され、この構成により本例もまた第１〜第３実施例
と同様の作用効果をなすものである。

【００６３】すなわち、ロボットハンド２のティーチン
グ時においては、モーター５０が所定数回転されてスラ
イドブロック５５がストッパプレート６１に当接する下
端位置から所定距離だけ上方に変位させられてヘムロー
ラー４のティーチングレベルＬ_T が保持される。この状
態で同様にしてティーチングを行うことができる。な
お、この時にはナット５４ｂは摺動孔５５ａに対して上
方に移動して鍔縁５４ｃがリテーナ５６に当接する位置
に位置している。

【００６４】そして、実際のヘミング時においては、モ
ーター５０を所定回転数だけさらに回転してスライドブ
ロック５５をティーチングレベルＬ_T から距離δだけ上
方に変位して、ヘムローラー４をヘミングレベルＬ_H に
変位させる。ここで、距離δは「アウタパネルＷ_o の板
厚×２＋インナパネルＷ_i の板厚」であることは同様で
ある。

【００６５】この状態とした後、ヘムローラー４が被ヘ
ミング材Ｗの折曲げ部Ｗ_e に転圧されてヘミング加工が
行われる。そして、ロボットハンド２がたわんでティー
チングレベルＬ_T からずれる場合には、ヘムローラー４
もヘミングレベルＬ_H からずれて同ヘムローラー４の押
圧力は不十分なものとなる。この時、ロードセル５８が
所定の押圧力を検知するまでモーター５０が回転されて
ヘムローラー４はヘミングレベルＬ_H にまで変位され
る。このことでロボットハンド２のたわみは吸収され、
ヘムローラー４は常にヘミングレベルＬ_H に保持されて
良好なヘミング加工を行うことができるのである。

【００６６】以上種々態様の実施例を説明したが、本発
明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲
を逸脱しない範囲で変更を加えた態様の実施が可能なも
のであり、要はロボットハンド２等のヘムローラー移動
手段に対してヘムローラー４を変位可能に構成して、こ
のヘムローラー４の位置を位置制御装置によって制御す
ればよく、これによってロボットハンド２のティーチン
グを簡便に行うことができるとともに、ヘミング加工時
にはこのヘムローラー４の位置を常時ヘミングレベルＬ
_H に保持することができ、よって常時良好なヘミング加
工を行うことができるのである。

【００６７】

【発明の効果】本発明は上記構成としたことにより、ヘ
ムローラーは被ヘミング材の周縁形状に沿った正確な軌
跡でかつ適性な押圧力で転圧されるので、つねに良好な
ヘミング加工を行うことができるとともに、ロボットハ
ンドを用いたヘミング装置とした場合であっても、この
ロボットハンドのティーチングを簡便に行うことができ
る効果がある。

【００６８】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に関し、ロボットハンドを用い
たローラー式ヘミング装置の全体図である。

【図２】ヘムローラー支持部の第１実施例を示す縦断面
図である。

【図３】ティーチング時の作用説明図である。

【図４】ヘミング時の作用説明図である。

【図５】ヘムローラー支持部の第２実施例を示す縦断面
図である。

【図６】第２実施例におけるティーチングレベル設定方
法の別態様を示す同支持部の縦断面図である。

【図７】ヘムローラー支持部の第３実施例を示す縦断面
図である。

【図８】第３実施例に関し、油圧シリンダ部の油圧制御
回路図である。

【図９】ヘムローラー支持部の第４実施例を示す縦断面
図である。

【図１０】第４実施例に関し、サーボモーターの駆動制
御回路図である。

【図１１】ロボットハンドを用いたローラー式ヘミング
装置の全体図である。

【図１２】ヘムローラーがヘミングレベルで移動する際
の作用説明図である。

【図１３】従来のローラー式ヘミング装置において、ヘ
ムローラーの実際の移動レベルを示す作用説明図であ
る。

【符号の説明】

Ｗ 被ヘミング材 １ ローラー式ヘミング装置 ２ ロボットハンド ３ ヘムローラー支持部 ４ ヘムローラー ５ 下型 ５ａ 成形面 １０ スプリング １１，２１，３１，５１ 支持ブラケット １３，２３，３７，５５ スライドブロック １４ ストッパボルト １５ スペーサプレート ２５ ロックネジ ３２ シリンダ部 ３３ ピストン軸 ３５ リニアエンコーダ ３８ 油圧サーボ弁 ３９ 油圧ポンプ ４０，５９ サーボ増幅器 ４５，６０ 外部制御装置 ５０ サーボモーター ５２ ロータリエンコーダ ５４ ボールネジ ５８ ロードセル ６２ モータードライバ Ｌ_H ヘミングレベル Ｌ_T ティーチングレベル Ｌ_I 実際の移動レベル

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被ヘミング材の折曲げ部に沿って転圧さ
   れるヘムローラーと、該ヘムローラーを支持するヘムロ
   ーラー支持部と、該ヘムローラー支持部を介して前記ヘ
   ムローラーを前記被ヘミング材の折曲げ部に対して押圧
   しつつ移動可能に支持するヘムローラー移動手段とを有
   するローラー式ヘミング装置であって、前記ヘムローラ
   ーは、前記ヘムローラー移動手段の押圧方向に一致して
   変位可能に前記ヘムローラー支持部に支持されることを
   特徴とするローラー式ヘミング装置。
2. 【請求項２】 ヘムローラーの移動手段は、予め所定の
   移動軌跡がティーチングされた複数軸制御可能なロボッ
   トハンドとし、ヘムローラー支持部には該支持部に対す
   る前記ヘムローラーの位置を前記ロボットハンドの押圧
   方向に一致して変位可能とするヘムローラー位置制御装
   置を備える構成とした請求項１記載のローラー式ヘミン
   グ装置。