JPH05297798A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 交差点の走行軌跡などの重要なデータを確実
に記憶し、車両の現在位置の表示を見やすくするように
した車両用ナビゲーション装置を提供することを目的と
する。 【構成】 道路地図情報と、交差点の位置情報と、設定
地点の位置情報とを記憶する地図情報記憶手段ＭＥＡ
と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段１と、
走行経路上の交差点および設定地点への到達を判断する
判断手段３と、判断手段３によって到達を判断した交差
点と、走行経路上における当該交差点の前後の設定地点
の位置情報を記憶する軌跡情報記憶手段ＭＥＢと、前記
到達した交差点と当該交差点の前後の設定地点の位置情
報に基づいて車両の走行軌跡を作成する走行軌跡作成手
段５と、この作成された車両の走行軌跡を道路地図上に
表示する表示手段７とを有して構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行軌跡を道路
地図上に表示する車両用ナビゲーション装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】近年においては、種々の車両用ナビゲー
ション装置が開発されている。例えば、特開昭５７−７
３４９７号公報に示される従来の車両用ナビゲーション
装置は、道路の位置、形状等の座標値のデジタルデータ
で成る道路地図情報を記憶し、距離センサ、方位センサ
からの検出情報に基づいて車両の現在位置を演算する。

【０００３】この現在位置の演算処理は、一定の走行距
離ごと、又は所定時間ごとになされ、順次得られる現在
位置の座標値のデータを車両の走行軌跡データとして記
録すると共に、刻々得られる車両の現在位置を道路地図
上に表示する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用ナビゲーション装置は、一定の走行距
離ごと、又は所定時間ごとに車両の現在位置を演算する
ので、この演算する走行距離、又は時間間隔を長く設定
すると、演算される現在位置のデータが少なく、交差点
の走行軌跡などの重要なデータが欠落する場合がある。

【０００５】逆に、演算する走行距離、又は時間間隔を
短く設定すると、演算される現在位置のデータが多くな
り、詳細なデータが得られる反面、多くのデータを記録
するためのメモリを必要とする。また、刻々得られる全
部の現在位置データを道路地図上に重ねて表示すると見
ずらいという問題点を有していた。

【０００６】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、記憶容量が少ないメモリを用いた場合であっても、
交差点の走行軌跡などの重要なデータを確実に記憶し、
車両の現在位置の表示を見やすくするようにした車両用
ナビゲーション装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、図１に示すように道路地図情報と、道路と道
路が交わる交差点の位置情報と、一の交差点と他の交差
点との間の道路上に設定される１又は２以上の設定地点
の位置情報とを記憶する地図情報記憶手段ＭＥＡと、車
両の走行経路上の現在位置を検出する現在位置検出手段
１と、この現在位置検出手段１の検出情報に基づいて走
行経路上の前記交差点および設定地点への到達を判断す
る判断手段３と、この判断手段３によって到達を判断し
た交差点と、走行経路上における当該交差点の前後の設
定地点の位置情報を記憶する軌跡情報記憶手段ＭＥＢ
と、前記到達した交差点と、走行経路上における当該交
差点の前後の設定地点の位置情報に基づいて車両の走行
軌跡を作成する走行軌跡作成手段５と、この走行軌跡作
成手段５によって作成された車両の走行軌跡を道路地図
上に表示する表示手段７とを有して構成した。

【０００８】

【作用】本発明が提供する手段は、道路地図情報と、交
差点の位置情報と、１又は２以上の設定地点の位置情報
とを記憶しており、車両の現在位置を検出すると、この
現在位置検出情報に基づいて前記交差点および設定地点
への到達を判断する。この到達を判断した交差点と、走
行経路上における当該交差点の前後の設定地点の位置情
報は軌跡情報記憶手段ＭＥＢに記憶される。そして、前
記到達した交差点と、当該交差点の前後の設定地点の位
置情報に基づいて車両の走行軌跡を作成し、道路地図上
に表示する。

【０００９】このように、到達を判断した交差点と、走
行経路上における当該交差点の前後の設定地点の位置情
報を軌跡情報記憶手段ＭＥＢに記憶させるので、記憶容
量が少ない場合であっても、交差点の走行軌跡などの重
要なデータを確実に記憶することができる。

【００１０】また、到達した交差点と、当該交差点の前
後の設定地点の位置情報に基づいて車両の走行軌跡を作
成して表示するので、車両の走行軌跡の表示を見やすく
することができる。

【００１１】

【実施例】以下本発明に係る−実施例を図面を参照して
詳細に説明する。

【００１２】まず、図２を参照して本発明が適用される
車両用ナビゲーション装置の全体的な構成を説明する。
地磁気センサ１１は車両が走行するに応じてその方位に
比例した検出情報を出力する。車輪速センサ１３は車両
の走行距離と、走行方向の変位を検出する。ロケーショ
ン装置１５はマイクロコンピュータ等の演算部を有し、
種々の演算処理を実行する。例えば、ロケーション装置
１５は前記地磁気センサ１１および車輪速センサ１３か
らの情報に基づいて車両の現在位置を演算する。従っ
て、地磁気センサ１１と、車輪速センサ１３と、前記演
算部とで車両の現在位置を検出する現在位置検出手段を
構成する。

【００１３】地図データ記憶装置１７はＣＤ−ＲＯＭ等
を用いて構成される地図情報記憶手段である。この地図
データ記憶装置１７は図３に示すような道路地図情報
と、道路と道路が交わる交差点の位置情報と、一の交差
点と他の交差点との間の道路上に設定される１又は２以
上の設定地点の位置情報等の地図データを記憶する。地
図データ記憶装置１７には、例えば、図３に示すように
道路と道路が交わる交差点に相応する点をノードと称
し、複数のノードＮａ，Ｎｂ，Ｎｃ，…の位置情報が記
憶されている。また、地図データ記憶装置１７には、交
差点と、他の交差点との間の道路に相当する部分、すな
わち、ノードとノードのあいだに位置する部分をリンク
と称し、複数のリンクＬａ，Ｌｂ，Ｌｃ，…の位置情報
が記憶されている。

【００１４】図４は図３のノードＮｂとノードＮｃのあ
いだに位置するリンクＬｂを示したものである。このリ
ンクＬｂには、該当する道路上に設定される設定地点で
ある複数の補間点Ｎａ，Ｎｂ，Ｎｃ，Ｎｄ，Ｎｅが設定
されている。地図データ記憶装置１７には、このような
補間点Ｎａ，Ｎｂ，Ｎｃ，Ｎｄ，Ｎｅの位置情報が記憶
されている。

【００１５】再び図２を参照するに、ロケーション装置
１５は自車両の現在位置を検出すると、この検出情報に
基づいて前記交差点および設定地点への到達を判断する
判断手段を有する。走行軌跡記憶装置１９はバッファＢ
Ｆ１，ＢＦ２，ＢＦ３と、メモリ１９ａとを有する。バ
ッファＢＦ１，ＢＦ２，ＢＦ３には到達を判断した交差
点と、設定地点の位置情報が記憶される。メモリ１９ａ
は軌跡情報記憶手段であり、前記到達を判断した交差点
と、走行経路上における当該交差点の前後の設定地点の
位置情報を車両の走行軌跡に係るデータとして記憶す
る。ロケーション装置１５は前記到達した交差点と、走
行経路上における当該交差点の前後の設定地点との３点
の位置情報に基づいて車両の走行軌跡を作成する走行軌
跡作成手段を有する。表示装置２１はこの走行軌跡作成
手段によって作成された車両の走行軌跡を道路地図上に
表示する表示手段である。

【００１６】次に、図５乃至図１７を参照して作用を説
明する。

【００１７】図５及び図６において、図５に示すステッ
プＳ１で演算処理が開始されると、ステップＳ３ではバ
ッファＢＦ１，２，３の内容を消去する。次に、ステッ
プＳ５では地磁気センサ１１および車輪速センサ１３か
らの検出データを入力する。ステップＳ７では判断手段
が地磁気センサ１１および車輪速センサ１３からの検出
データに基づいて自車両の現在位置を判断する。また、
ステップＳ７では地図データ記憶装置１７から現在位置
に基づいて地図データを読み出すと共に、表示装置２１
に対して表示指令を出力し、前記判断した現在位置を道
路地図上に重ねて表示させる。

【００１８】ここで、地図データ記憶装置１７から読み
出される地図データを具体的に説明すると、図１６に示
すような補間点Ｈ１，Ｈ２，…及びノードＮ１，Ｎ２，
…のそれぞれの１次メッシュのデータ、例えば関東地方
における東京都のデータと、２次メッシュのデータ、例
えばこの東京都における中央区のデータ及びＸ，Ｙ座標
値が順次読み出される。また同時に、図１７に示すよう
なリンクＬ１，Ｌ２，…に関するデータが読み出され
る。

【００１９】図１７に示す例では、リンクＬ１はノード
Ｎ１から補間点Ｈ２を通ってノードＮ３へ至る経路であ
ることを示す。また、リンクＬ２はノードＮ１から補間
点Ｈ３，４を通ってノードＮ２へ至る経路であることを
示す。従って、表示装置２１の表示画面では図８に示す
ような道路地図が表示されると共に、当該道路地図上に
現在位置が表示される。

【００２０】次に、ステップＳ９では走行を開始する際
に、スタート地点の座標値をバッファＢＦ１に格納す
る。その後、走行を開始する（ステップＳ１１）。車両
の走行に伴い、ステップＳ１３では前述したと同様に、
地磁気センサ１１および車輪速センサ１３からの検出デ
ータを入力する。ステップＳ１５では判断手段が地磁気
センサ１１および車輪速センサ１３からの検出データに
基づいて自車両の現在位置を判断する。

【００２１】また、ステップＳ１５では地図データ記憶
装置１７から地図データを読み出すと共に、表示装置２
１に対して表示指令を出力し、前記判断した現在位置を
道路地図上に重ねて表示させる。従って、表示装置２１
の表示画面では道路地図上に現在位置が表示される。

【００２２】次に、ステップＳ１７では図７の如く、矢
印２３で示す自車両の現在位置から所定範囲のエリア２
５内に存在する補間点、またはノードを検索する。ステ
ップＳ１９では自車両の現在位置から所定範囲のエリア
２５内に補間点、またはノードが存在するかどうかを判
断しており、補間点、またはノードが存在しない場合は
再びステップＳ１３へ戻り、地磁気センサ１１および車
輪速センサ１３からの検出データを入力し、自車両の現
在位置を検出して表示する。また、ステップＳ１９で自
車両の現在位置から所定範囲のエリア２５内に補間点、
またはノードが存在することを判断した場合はステップ
Ｓ２１へ進み、補間点、またはノードの座標値と、補間
点、またはノードを識別するための識別符号とをバッフ
ァへ格納する。このとき、バッファＢＦ１，ＢＦ２，Ｂ
Ｆ３の順番で空いているバッファが検索され、当該空い
ているバッファへ上記データが格納される。

【００２３】ステップＳ２３ではバッファＢＦ３にデー
タが格納されているかどうかを判断しており、バッファ
ＢＦ３にデータが格納されていない場合は再びステップ
Ｓ１３へ戻る。

【００２４】以下同様に、地磁気センサ１１および車輪
速センサ１３からの検出データを入力し、自車両の現在
位置を検出して当該現在位置から所定範囲のエリア２５
内に補間点、またはノードが存在するかどうかを判断す
る。このようにして検出された補間点、またはノードの
データがバッファＢＦ１，ＢＦ２，ＢＦ３の順番に格納
される。

【００２５】例えば、図８に示すように車両がリンクＬ
０を走行し、ノードＮ１を右折してリンクＬ１を走行す
る場合を説明する。車両が矢印２３ａで示す位置に到達
した場合は、図９に示すように現在位置から所定範囲の
エリア内に存在する補間点Ｈ１のデータをバッファＢＦ
１へ格納する。続いて、車両が矢印２３ｂで示す位置に
到達した場合は、図１０に示すように現在位置から所定
範囲のエリア内に存在するノードＮ１のデータをバッフ
ァＢＦ２へ格納する。次に、車両が矢印２３ｃで示す位
置に到達した場合は、図１１に示すように現在位置から
所定範囲のエリア内に存在する補間点Ｈ２のデータをバ
ッファＢＦ３へ格納する。

【００２６】ステップＳ２３でバッファＢＦ３にデータ
が格納されていることを判断すると、ステップＳ２５へ
進みバッファＢＦ２に格納されているデータがノードの
データであるかどうかを判断する。ステップＳ２５でバ
ッファＢＦ２に格納されているデータがノードのデータ
でないことを判断すると、ステップＳ２７へ進みバッフ
ァＢＦ２のデータをバッファＢＦ１に書き込む。続い
て、ステップＳ２９ではバッファＢＦ３のデータをバッ
ファＢＦ２に書き込む。次に、ステップＳ３１ではバッ
ファＢＦ３のデータを消去する。ステップＳ３１から再
びステップＳ１３へ戻り前述のステップＳ１３からステ
ップＳ２５までの処理を実行する。

【００２７】ステップＳ２５において、バッファＢＦ２
に格納されているデータがノードのデータであることを
判断すると、図６に示すステップＳ３３へ進みバッファ
ＢＦ１，２，３のデータを走行軌跡記憶装置１９のメモ
リ１９ａへ出力する。次に、ステップＳ３５では図１２
に示すように、走行軌跡記憶装置１９のメモリ１９ａの
１番地へ上記バッファＢＦ１，２，３のデータである補
間点Ｈ１，ノードＮ１，補間点Ｈ２のデータを走行軌跡
データとして記録する。ステップＳ３７では図１３に示
すようにバッファＢＦ１のデータである補間点Ｈ１の座
標値を起点とし、バッファＢＦ２のデータであるノード
Ｎ１の座標値を頂点とし、バッファＢＦ３のデータであ
る補間点Ｈ２の座標値を終点として、それぞれの点を直
線で結び走行軌跡の基本形状を作成する。

【００２８】次に、ステップＳ３９では図１４に示すよ
うに基本形状の直線部分を短縮し、または、延長して整
形する。そして、ステップＳ４１では前記形状の終端に
走行方向を示す矢印を付加する。ステップＳ４３では図
１５に示すように、ステップＳ３７、〜、Ｓ４１で整形
した走行軌跡のマークＭＫを地図上の該当する交差点に
対応させ、当該マークＭＫの頂点を交差点に重ねて、若
しくはオフセットして表示する。続いて図５に戻り、ス
テップＳ２７でバッファＢＦ２のデータをバッファＢＦ
１に書き込む。

【００２９】続いて、ステップＳ２９ではバッファＢＦ
３のデータをバッファＢＦ２に書き込む。次に、ステッ
プＳ３１ではバッファＢＦ３のデータを消去する。ステ
ップＳ３１から再びステップＳ１３へ戻り前述のステッ
プＳ１３からステップＳ２５までの処理を実行する。

【００３０】次に、図１８及び図１９を参照して本発明
に係る他の実施例を説明する。

【００３１】本実施例は、走行軌跡記憶装置１９に５つ
のバッファＢＦ１，２，３，４，５を設け、走行経路上
の交差点および設定地点のデータを記憶させるようにし
たことを特徴とする。

【００３２】尚、上記以外の装置構成については図２と
同様であり、同一の装置には同一の番号を用いて説明す
る。

【００３３】図１８に示すステップＳ５１で演算処理が
開始されると、ステップＳ５３へ進みバッファＢＦ１，
２，３，４，５の内容を消去する。次に、ステップＳ５
５では地磁気センサ１１および車輪速センサ１３からの
検出データを入力する。ステップＳ５７では判断手段が
地磁気センサ１１および車輪速センサ１３からの検出デ
ータに基づいて自車両の現在位置を判断する。また、ス
テップＳ５７では地図データ記憶装置１７から地図デー
タを読み出すと共に、表示装置２１に対して表示指令を
出力し、前記判断した現在位置を道路地図上に重ねて表
示させる。従って、表示装置２１の表示画面では道路地
図が表示されると共に、当該道路地図上に現在位置が表
示される。

【００３４】次に、ステップＳ５９では自車両の現在位
置から所定範囲内に存在するノードを検索する。ステッ
プＳ６１では自車両の現在位置から所定範囲内にノード
が存在するかどうかを判断しており、ノードが存在しな
い場合は再びステップＳ５５へ戻り、地磁気センサ１１
および車輪速センサ１３からの検出データを入力し、自
車両の現在位置を検出して表示する。また、ステップＳ
６１で自車両の現在位置から所定範囲内にノードが存在
することを判断した場合はステップＳ６３へ進み、当該
ノードの座標値と対応する交差点に適宜のマークを付加
する。これにより、当該ノードと対応する交差点へ自車
両が到達したことを表示する。

【００３５】次に、ステップＳ６５では前記ノードのデ
ータをバッファへ格納する。このとき、バッファＢＦ
１，ＢＦ２，ＢＦ３の順番で空いているバッファが検索
され、当該空いているバッファへ上記データが格納され
る。続いて、ステップＳ６７ではバッファＢＦ３にデー
タが格納されているかどうかを判断しており、バッファ
ＢＦ３にデータが格納されていない場合は再びステップ
Ｓ５５へ戻る。

【００３６】以下同様に、地磁気センサ１１および車輪
速センサ１３からの検出データを入力し、自車両の現在
位置を検出して当該現在位置から所定範囲内にノードが
存在するかどうかを判断する。このようにして検出され
たノードのデータがバッファＢＦ１，ＢＦ２，ＢＦ３の
順番に格納される。

【００３７】ステップＳ６７でバッファＢＦ３にデータ
が格納されていることを判断するとステップＳ６９へ進
む。ステップＳ６９ではバッファＢＦ１に格納されてい
るノードと、バッファＢＦ２に格納されているノードと
のあいだに存在するリンク上の点で、且つ、バッファＢ
Ｆ２に格納されているノードに最も近い補間点、又はノ
ードの座標値のデータを地図データ記憶装置１７から読
み出すと共に、この読み出したデータをバッファＢＦ４
へ格納する。続いてステップＳ７１ではバッファＢＦ３
に格納されているノードと、バッファＢＦ２に格納され
ているノードとのあいだに存在するリンク上の点で、且
つ、バッファＢＦ２に格納されているノードに最も近い
補間点、又はノードの座標値のデータを地図データ記憶
装置１７から読み出すと共に、この読み出したデータを
バッファＢＦ５へ格納する。

【００３８】次に、図１９に示すステップＳ７３では、
走行軌跡記憶装置１９のメモリ１９ａへ上記バッファＢ
Ｆ２，４，５の３つデータを走行軌跡データとして記録
する。ステップＳ７５ではバッファＢＦ４のデータの座
標値を起点とし、バッファＢＦ２のデータの座標値を頂
点とし、バッファＢＦ５のデータの座標値を終点とし
て、それぞれの点を直線で結び走行軌跡の基本形状を作
成する。次に、ステップＳ７７では前記基本形状の直線
部分を短縮し、または、延長して形状を整形する。ステ
ップＳ７９では前記形状の終端に走行方向を示す矢印を
付加する。ステップＳ８１ではステップＳ７５、〜、Ｓ
７９で整形した走行軌跡のマークを地図上の該当する交
差点に対応させ、当該マークの頂点を交差点に重ねて、
若しくはオフセットして表示する。続いてステップＳ８
３へ進みバッファＢＦ２のデータをバッファＢＦ１に書
き込む。続いて、ステップＳ８５ではバッファＢＦ３の
データをバッファＢＦ２に書き込む。次に、ステップＳ
８７ではバッファＢＦ３のデータを消去する。そして、
ステップＳ８７から再び図１８に示すステップＳ５５へ
戻り前述のステップＳ５５からステップＳ８７までの処
理を実行する。

【００３９】以上のごとく本実施例は、バッファＢＦ１
に格納されているノードと、バッファＢＦ２に格納され
ているノードとのあいだに存在するリンク上の点で、且
つ、バッファＢＦ２に格納されているノードに最も近い
補間点の座標値のデータを地図データ記憶装置１７から
読み出すと共に、この読み出したデータをバッファＢＦ
４へ格納する。そして、バッファＢＦ３に格納されてい
るノードと、バッファＢＦ２に格納されているノードと
のあいだに存在するリンク上の点で、且つ、バッファＢ
Ｆ２に格納されているノードに最も近い補間点の座標値
のデータを地図データ記憶装置１７から読み出すと共
に、この読み出したデータをバッファＢＦ５へ格納する
ように構成したので、補間点への到達を判断する必要が
なく、演算部の負担を軽減し、処理時間の短縮を実現す
ることができる。

【００４０】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、到達を判断した交差点と、走行経路上における当該
交差点の前後の設定地点の位置情報を軌跡情報記憶手段
に記憶させるので、記憶容量が少ない場合であっても、
交差点の走行軌跡などの重要なデータを確実に記憶する
ことができる。

【００４１】また、到達した交差点と、当該交差点の前
後の設定地点の位置情報に基づいて車両の走行軌跡を作
成して表示するので、車両の走行軌跡の表示を見やすく
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】クレーム対応図である。

【図２】本発明に係る実施例のブロック図である。

【図３】道路地図情報の一例を示した説明図である。

【図４】図３のノードＮｂとノードＮｃのあいだに位置
するリンクＬｂを示した説明図である。

【図５】図２に示した実施例のフローチャートである。

【図６】図２に示した実施例のフローチャートである。

【図７】自車両の現在位置から所定範囲内に存在するノ
ード又は補間点の検索を示した説明図である。

【図８】道路地図上に現在位置を表示した説明図であ
る。

【図９】バッファＢＦ１へデータが格納された場合を示
した説明図である。

【図１０】バッファＢＦ２へデータが格納された場合を
示した説明図である。

【図１１】バッファＢＦ３へデータが格納された場合を
示した説明図である。

【図１２】走行軌跡記憶装置のメモリへデータが格納さ
れた場合を示した説明図である。

【図１３】走行軌跡の基本形状を示した説明図である。

【図１４】走行軌跡の形状の整形を示した説明図であ
る。

【図１５】走行軌跡のマークＭＫを地図上の該当する交
差点に対応させて表示した場合を示した説明図である。

【図１６】補間点及びノードのそれぞれのデータを示し
た説明図である。

【図１７】リンクに関するデータの説明図である。

【図１８】本発明に係る他の実施例のフローチャートで
ある。

【図１９】本発明に係る他の実施例のフローチャートで
ある。

【符号の説明】 １ 現在位置検出手段 ３ 判断手段 ５ 走行軌跡作成手段 ７ 表示手段 ＭＥＡ 地図情報記憶手段 ＭＥＢ 軌跡情報記憶手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路地図情報と、道路と道路が交わる交
   差点の位置情報と、一の交差点と他の交差点との間の道
   路上に設定される１又は２以上の設定地点の位置情報と
   を記憶する地図情報記憶手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 この現在位置検出手段の検出情報に基づいて走行経路上
   の前記交差点および設定地点への到達を判断する判断手
   段と、 この判断手段によって到達を判断した交差点と、走行経
   路上における当該交差点の前後の設定地点の位置情報を
   記憶する軌跡情報記憶手段と、 前記到達した交差点と、走行経路上における当該交差点
   の前後の設定地点の位置情報に基づいて車両の走行軌跡
   を作成する走行軌跡作成手段と、 この走行軌跡作成手段によって作成された車両の走行軌
   跡を道路地図上に表示する表示手段と、 を有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。