JPH05286497A - 遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置 - Google Patents
遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置Info
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- JPH05286497A JPH05286497A JP11965192A JP11965192A JPH05286497A JP H05286497 A JPH05286497 A JP H05286497A JP 11965192 A JP11965192 A JP 11965192A JP 11965192 A JP11965192 A JP 11965192A JP H05286497 A JPH05286497 A JP H05286497A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動制御から手動制御への切替時に、飛行高
度が大幅に変化することなく、またエンジン始動時には
エンジン始動作業を円滑に行なうことができる遠隔操縦
式ヘリコプタの送信装置を提供する。 【構成】 遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置１は、自動
高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘリコプタ２０に
対し、手動制御のスティック操作量に基づく指令信号を
送信し、自動制御から手動制御への切替時、高度指令入
力スティックのホバリング相当の位置が把握でき、手動
制御時には、少なくともホバリング相当位置より高度降
下側では、高度指令入力スティックには復帰方向の付勢
力が働かないように構成されている。
度が大幅に変化することなく、またエンジン始動時には
エンジン始動作業を円滑に行なうことができる遠隔操縦
式ヘリコプタの送信装置を提供する。 【構成】 遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置１は、自動
高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘリコプタ２０に
対し、手動制御のスティック操作量に基づく指令信号を
送信し、自動制御から手動制御への切替時、高度指令入
力スティックのホバリング相当の位置が把握でき、手動
制御時には、少なくともホバリング相当位置より高度降
下側では、高度指令入力スティックには復帰方向の付勢
力が働かないように構成されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動高度維持制御機
能を有する遠隔操縦式ヘリコプタを遠隔操作する遠隔操
縦式ヘリコプタの送信装置に関するものである。
能を有する遠隔操縦式ヘリコプタを遠隔操作する遠隔操
縦式ヘリコプタの送信装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】遠隔操縦式ヘリコプタとして、例えば薬
剤散布等に使用される産業用無人ヘリコプタや模型のヘ
リコプタがある。これらの遠隔操縦式ヘリコプタには、
自動高度維持制御機能を有するものがあり、このような
遠隔操縦式ヘリコプタでは、その運用上、離陸、飛行、
着陸の全工程をカバーするようなシステムになっている
必要がある。特に、着陸工程をどうカバーするかを考え
ると、飛行中で自動制御から手動制御に切替て着陸する
ことが重要であり、手動制御では送信装置のスティック
操作量に基づく指令信号で操縦される。
剤散布等に使用される産業用無人ヘリコプタや模型のヘ
リコプタがある。これらの遠隔操縦式ヘリコプタには、
自動高度維持制御機能を有するものがあり、このような
遠隔操縦式ヘリコプタでは、その運用上、離陸、飛行、
着陸の全工程をカバーするようなシステムになっている
必要がある。特に、着陸工程をどうカバーするかを考え
ると、飛行中で自動制御から手動制御に切替て着陸する
ことが重要であり、手動制御では送信装置のスティック
操作量に基づく指令信号で操縦される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この飛行中で、自動制
御から手動制御に切替える場合、その間で飛行が大幅に
変化しないようにしておかなければならない。
御から手動制御に切替える場合、その間で飛行が大幅に
変化しないようにしておかなければならない。
【０００４】また、飛行中も操縦者の意志を、遠隔操縦
式ヘリコプタに伝えるため、スティックのオペレータ指
令は、常時遠隔操縦式ヘリコプタのコントロール系に伝
達され、制御システムとしてはこれを外乱として受け取
る。従って、通常の飛行中はなるべく中立位置にスティ
ックを保持しておくことが望ましい。
式ヘリコプタに伝えるため、スティックのオペレータ指
令は、常時遠隔操縦式ヘリコプタのコントロール系に伝
達され、制御システムとしてはこれを外乱として受け取
る。従って、通常の飛行中はなるべく中立位置にスティ
ックを保持しておくことが望ましい。
【０００５】一方、手動制御で着陸させる際は、ホバリ
ング高度を下げてきて着陸するため、スティックは中立
位置付近を何度か往復するが、このとき引掛り等の違和
感があってはならない。
ング高度を下げてきて着陸するため、スティックは中立
位置付近を何度か往復するが、このとき引掛り等の違和
感があってはならない。
【０００６】ところで、遠隔操縦式ヘリコプタの送信装
置のスロットル・エルロンスティックのエンコン方向
は、エンジン始動時にロー側にしておく必要上、スロッ
トル・エルロンスティックのエルロン方向或はエレベー
タ・ラダースティックとは違い、中立位置に戻る（復帰
方向の付勢力が働く）ように構成されていない。
置のスロットル・エルロンスティックのエンコン方向
は、エンジン始動時にロー側にしておく必要上、スロッ
トル・エルロンスティックのエルロン方向或はエレベー
タ・ラダースティックとは違い、中立位置に戻る（復帰
方向の付勢力が働く）ように構成されていない。
【０００７】また、エンコン方向の中央部に節度感をも
たせることは、中立位置（ホバリング相当の位置）付近
での操作頻度が高い遠隔操縦式ヘリコプタにとっては好
ましくない。一方、自動高度維持制御機能を有する遠隔
操縦式ヘリコプタでも、当然エルロン方向のスティック
操作を行なうことがあり、その際自動飛行中にスティッ
クのエンコン方向のずれが生じることがある。このよう
なずれが生じたまま自動制御から手動制御に切替える
と、飛行高度が大幅に変化してしまう不具合がある。
たせることは、中立位置（ホバリング相当の位置）付近
での操作頻度が高い遠隔操縦式ヘリコプタにとっては好
ましくない。一方、自動高度維持制御機能を有する遠隔
操縦式ヘリコプタでも、当然エルロン方向のスティック
操作を行なうことがあり、その際自動飛行中にスティッ
クのエンコン方向のずれが生じることがある。このよう
なずれが生じたまま自動制御から手動制御に切替える
と、飛行高度が大幅に変化してしまう不具合がある。
【０００８】この発明は、このような実状に鑑みてなさ
れたもので、自動制御から手動制御への切替時に、飛行
高度が大幅に変化することなく、またエンジン始動時に
はエンジン始動作業を円滑に行なうことができる遠隔操
縦式ヘリコプタの送信装置を提供することを目的として
いる。
れたもので、自動制御から手動制御への切替時に、飛行
高度が大幅に変化することなく、またエンジン始動時に
はエンジン始動作業を円滑に行なうことができる遠隔操
縦式ヘリコプタの送信装置を提供することを目的として
いる。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、この発明の遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置は、自
動高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘリコプタに対
し、手動制御のスティック操作量に基づく指令信号を送
信する遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置において、自動
制御から手動制御への切替時、高度指令入力スティック
のホバリング相当の位置が把握でき、手動制御時には、
少なくともホバリング相当位置より高度降下側では、前
記高度指令入力スティックには復帰方向の付勢力が働か
ないように構成されていることを特徴としている。
に、この発明の遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置は、自
動高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘリコプタに対
し、手動制御のスティック操作量に基づく指令信号を送
信する遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置において、自動
制御から手動制御への切替時、高度指令入力スティック
のホバリング相当の位置が把握でき、手動制御時には、
少なくともホバリング相当位置より高度降下側では、前
記高度指令入力スティックには復帰方向の付勢力が働か
ないように構成されていることを特徴としている。
【００１０】
【作用】この発明では、自動制御から手動制御への切替
時、高度指令入力スティックは、そのホバリング相当の
位置が把握できるので、操縦者は、その位置に高度指令
入力スティックがあることを確認した上で、切替操作が
行なえ、従って、切替の際、飛行高度が大幅に変化する
ことがない。また、エンジン始動時は、手動制御であ
り、ホバリング相当位置より高度降下側では、復帰方向
の付勢力が働かないで通常の操作仕様となっており、ロ
ーの位置に保持することができるので、エンジン始動作
業が円滑に行なえる。
時、高度指令入力スティックは、そのホバリング相当の
位置が把握できるので、操縦者は、その位置に高度指令
入力スティックがあることを確認した上で、切替操作が
行なえ、従って、切替の際、飛行高度が大幅に変化する
ことがない。また、エンジン始動時は、手動制御であ
り、ホバリング相当位置より高度降下側では、復帰方向
の付勢力が働かないで通常の操作仕様となっており、ロ
ーの位置に保持することができるので、エンジン始動作
業が円滑に行なえる。
【００１１】
【実施例】次に、添付図面と共に、この発明の実施例を
詳細に説明する。
詳細に説明する。
【００１２】図１は遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置の
斜視図である。符号１は遠隔操縦式ヘリコプタの送信装
置で、この送信装置１には上部にアンテナ２が取付けら
れ、中央部にはパワースイッチ３が設けられ、下部には
ディスプレイ４及びキーボード５が設けられている。
斜視図である。符号１は遠隔操縦式ヘリコプタの送信装
置で、この送信装置１には上部にアンテナ２が取付けら
れ、中央部にはパワースイッチ３が設けられ、下部には
ディスプレイ４及びキーボード５が設けられている。
【００１３】この送信装置１の中央部にはパワースイッ
チ３を挟んで、右側にスロットル・エルロンスティック
６が設けられ、左側にエレベータ・ラダースティック７
が設けられている。また、この送信装置１の上部右側に
は自動制御切替スイッチ８が設けられ、この自動制御切
替スイッチ８がＯＮ時には遠隔操縦式ヘリコプタが自動
制御され、ＯＦＦ時にはスロットル・エルロンスティッ
ク６及びエレベータ・ラダースティック７の前後または
左右の操作で、手動制御される。
チ３を挟んで、右側にスロットル・エルロンスティック
６が設けられ、左側にエレベータ・ラダースティック７
が設けられている。また、この送信装置１の上部右側に
は自動制御切替スイッチ８が設けられ、この自動制御切
替スイッチ８がＯＮ時には遠隔操縦式ヘリコプタが自動
制御され、ＯＦＦ時にはスロットル・エルロンスティッ
ク６及びエレベータ・ラダースティック７の前後または
左右の操作で、手動制御される。
【００１４】この手動制御におけるスロットル・エルロ
ンスティック６及びエレベータ・ラダースティック７に
よる基本操作と、遠隔操縦式ヘリコプタの動きを、図２
乃至図５に基づいて説明する。この手動制御において
は、自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘリコプ
タ２０に対し、スティック操作量に基づく指令信号を送
信して操縦するようになっている。
ンスティック６及びエレベータ・ラダースティック７に
よる基本操作と、遠隔操縦式ヘリコプタの動きを、図２
乃至図５に基づいて説明する。この手動制御において
は、自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘリコプ
タ２０に対し、スティック操作量に基づく指令信号を送
信して操縦するようになっている。
【００１５】図２はエンコン操作を示している。送信装
置１のスロットル・エルロンスティック６を前側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が上昇し、スロット
ル・エルロンスティック６を後側へ操作すると、遠隔操
縦式ヘリコプタ２０が下降する。このエンコン操作で
は、スロットルコントロールとメインロータコレクティ
ブピッチコントロールが行なわれ、これにより遠隔操縦
式ヘリコプタ２０が上昇または下降するようになってい
る。
置１のスロットル・エルロンスティック６を前側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が上昇し、スロット
ル・エルロンスティック６を後側へ操作すると、遠隔操
縦式ヘリコプタ２０が下降する。このエンコン操作で
は、スロットルコントロールとメインロータコレクティ
ブピッチコントロールが行なわれ、これにより遠隔操縦
式ヘリコプタ２０が上昇または下降するようになってい
る。
【００１６】図３はエルロン操作を示している。送信装
置１のスロットル・エルロンスティック６を左側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が左へ倒れて左旋回
し、スロットル・エルロンスティック６を右側へ操作す
ると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が右に倒れて右旋回す
る。このエルロン操作では、横サイクリックピッチコン
トロールが行なわれ、これにより遠隔操縦式ヘリコプタ
２０が左旋回または右旋回するようになっている。
置１のスロットル・エルロンスティック６を左側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が左へ倒れて左旋回
し、スロットル・エルロンスティック６を右側へ操作す
ると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が右に倒れて右旋回す
る。このエルロン操作では、横サイクリックピッチコン
トロールが行なわれ、これにより遠隔操縦式ヘリコプタ
２０が左旋回または右旋回するようになっている。
【００１７】図４はエレベータ操作を示している。送信
装置１のエレベータ・ラダースティック７を前側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が前を下げて前進
し、エレベータ・ラダースティック７を後側へ操作する
と、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が前を上げて後退する。
このエレベータ操作では、縦サイクリックピッチコント
ロールが行なわれ、これにより遠隔操縦式ヘリコプタ２
０が前進または後退するようになっている。
装置１のエレベータ・ラダースティック７を前側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が前を下げて前進
し、エレベータ・ラダースティック７を後側へ操作する
と、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が前を上げて後退する。
このエレベータ操作では、縦サイクリックピッチコント
ロールが行なわれ、これにより遠隔操縦式ヘリコプタ２
０が前進または後退するようになっている。
【００１８】図５はラダー操作を示している。送信装置
１のエレベータ・ラダースティック７を左側へ操作する
と、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が頭を左に振り、エレベ
ータ・ラダースティック７を右側へ操作すると、遠隔操
縦式ヘリコプタ２０が頭を右に振る。このラダー操作で
は、テールロータピッチコントロールが行なわれ、これ
により遠隔操縦式ヘリコプタ２０が頭を左に振りまたは
頭を右に振るようになっている。
１のエレベータ・ラダースティック７を左側へ操作する
と、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が頭を左に振り、エレベ
ータ・ラダースティック７を右側へ操作すると、遠隔操
縦式ヘリコプタ２０が頭を右に振る。このラダー操作で
は、テールロータピッチコントロールが行なわれ、これ
により遠隔操縦式ヘリコプタ２０が頭を左に振りまたは
頭を右に振るようになっている。
【００１９】スロットル・エルロンスティック６及びエ
レベータ・ラダースティック７は、図３に示すエルロン
操作、図４に示すエレベータ操作及び図５に示すラダー
操作では、操縦者が手を放すと、スプリング反力によっ
て中立位置に戻るようになっている。
レベータ・ラダースティック７は、図３に示すエルロン
操作、図４に示すエレベータ操作及び図５に示すラダー
操作では、操縦者が手を放すと、スプリング反力によっ
て中立位置に戻るようになっている。
【００２０】ところで、スロットル・エルロンスティッ
ク６は、図２に示すエンコン操作では、遠隔操縦式ヘリ
コプタ２０のエンジン始動時にロー側にしておく必要が
あるため、図６乃至図９に示すように構成されている。
図６はスロットル・エルロンスティックのエンコン操作
の中立位置の側面図、図７はスロットル・エルロンステ
ィックのエンコン操作のロー側位置の側面図、図８はス
ロットル・エルロンスティックのエンコン操作のハイ側
位置の側面図、図９はスロットル・エルロンスティック
のエンコン操作の中立位置の底面図である。
ク６は、図２に示すエンコン操作では、遠隔操縦式ヘリ
コプタ２０のエンジン始動時にロー側にしておく必要が
あるため、図６乃至図９に示すように構成されている。
図６はスロットル・エルロンスティックのエンコン操作
の中立位置の側面図、図７はスロットル・エルロンステ
ィックのエンコン操作のロー側位置の側面図、図８はス
ロットル・エルロンスティックのエンコン操作のハイ側
位置の側面図、図９はスロットル・エルロンスティック
のエンコン操作の中立位置の底面図である。
【００２１】スロットル・エルロンスティック６の基部
６ａの両側には支持軸６ｂが一体に設けられ、このスロ
ットル・エルロンスティック６の基部６ａはスティック
ベース３０の内側に配置され、その支持軸６ｂは軸受３
１を介してスティックベース３０に回動可能に軸支され
ている。このスティックベース３０の一方にはポテンシ
ョメータ３２が設けられ、このポテンショメータ３２で
スロットル・エルロンスティック６の回転量を検出し、
これにより自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘ
リコプタ２０に対し、スティック操作量に基づく指令信
号を送信する。スティックベース３０にはレバー３３が
支持ピン３４を支点に回動可能に軸支され、このレバー
３３の先端部３３ａとスティックベース３０の固定ピン
３５との間にはスプリング３６が設けられている。この
スプリング３６でレバー３３は常にスティックベース３
０に固定された支持ピン３７に当接する方向へ付勢さ
れ、またスロットル・エルロンスティック６の基部６ａ
には作動ピン３８が設けられている。
６ａの両側には支持軸６ｂが一体に設けられ、このスロ
ットル・エルロンスティック６の基部６ａはスティック
ベース３０の内側に配置され、その支持軸６ｂは軸受３
１を介してスティックベース３０に回動可能に軸支され
ている。このスティックベース３０の一方にはポテンシ
ョメータ３２が設けられ、このポテンショメータ３２で
スロットル・エルロンスティック６の回転量を検出し、
これにより自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘ
リコプタ２０に対し、スティック操作量に基づく指令信
号を送信する。スティックベース３０にはレバー３３が
支持ピン３４を支点に回動可能に軸支され、このレバー
３３の先端部３３ａとスティックベース３０の固定ピン
３５との間にはスプリング３６が設けられている。この
スプリング３６でレバー３３は常にスティックベース３
０に固定された支持ピン３７に当接する方向へ付勢さ
れ、またスロットル・エルロンスティック６の基部６ａ
には作動ピン３８が設けられている。
【００２２】スロットル・エルロンスティック６が図６
に示す中立位置にあるときは、レバー３３の基部３３ｂ
がスイッチベース３０の支持ピン３７に当接するととも
に、スロットル・エルロンスティック６の作動ピン３８
にレバー３３の先端部３３ａが当接しており、この状態
でスロットル・エルロンスティック６にスプリング３６
による初期荷重がかかっている。このスロットル・エル
ロンスティック６を図７に示すようにロー側に作動する
と、図２に示すように遠隔操縦式ヘリコプタ２０が下降
し、このときレバー３３は支持ピン３７で支持されてお
り、スロットル・エルロンスティック６にスプリング３
６のバネ力は伝達されない。
に示す中立位置にあるときは、レバー３３の基部３３ｂ
がスイッチベース３０の支持ピン３７に当接するととも
に、スロットル・エルロンスティック６の作動ピン３８
にレバー３３の先端部３３ａが当接しており、この状態
でスロットル・エルロンスティック６にスプリング３６
による初期荷重がかかっている。このスロットル・エル
ロンスティック６を図７に示すようにロー側に作動する
と、図２に示すように遠隔操縦式ヘリコプタ２０が下降
し、このときレバー３３は支持ピン３７で支持されてお
り、スロットル・エルロンスティック６にスプリング３
６のバネ力は伝達されない。
【００２３】このように、高度指令入力スティックであ
るスロットル・エルロンスティック６は、手動制御時に
は、少なくともホバリング相当位置より高度降下側で
は、スロットル・エルロンスティック６には復帰方向の
付勢が働かないように構成され、通常の操作仕様となっ
ており、ローの位置に保持することができるので、エン
ジン始動作業を円滑に行なうことができる。
るスロットル・エルロンスティック６は、手動制御時に
は、少なくともホバリング相当位置より高度降下側で
は、スロットル・エルロンスティック６には復帰方向の
付勢が働かないように構成され、通常の操作仕様となっ
ており、ローの位置に保持することができるので、エン
ジン始動作業を円滑に行なうことができる。
【００２４】また、スロットル・エルロンスティック６
を図８に示すように、ハイ側へ操作すると、図２に示す
ように遠隔操縦式ヘリコプタ２０が上昇し、このときス
ロットル・エルロンスティック６の作動ピン３８がレバ
ー３３をスプリング３６に抗して押動するため、スロッ
トル・エルロンスティック６にスプリング３６のバネ力
が伝達される。
を図８に示すように、ハイ側へ操作すると、図２に示す
ように遠隔操縦式ヘリコプタ２０が上昇し、このときス
ロットル・エルロンスティック６の作動ピン３８がレバ
ー３３をスプリング３６に抗して押動するため、スロッ
トル・エルロンスティック６にスプリング３６のバネ力
が伝達される。
【００２５】このように、スロットル・エルロンスティ
ック６のエンコン方向の操作に際しては、中立位置、す
なわちホバリング相当位置を境にスプリング３６のバネ
力の伝達の有無による差があることから、操縦者はホバ
リング相当の位置が把握できる。このため、操縦者は、
自動制御から手動制御への切替時には、その位置にスロ
ットル・エルロンスティック６があることを確認した上
で、切替操作が行なえ、従って、切替の際、飛行高度が
大幅に変化することがない。また、このスロットル・エ
ルロンスティック６は常に前記のような構成になってい
ることから、自動制御から手動制御への切替時だけでな
く、自動制御での飛行中でも、操縦者はホバリング相当
の位置が把握できる。
ック６のエンコン方向の操作に際しては、中立位置、す
なわちホバリング相当位置を境にスプリング３６のバネ
力の伝達の有無による差があることから、操縦者はホバ
リング相当の位置が把握できる。このため、操縦者は、
自動制御から手動制御への切替時には、その位置にスロ
ットル・エルロンスティック６があることを確認した上
で、切替操作が行なえ、従って、切替の際、飛行高度が
大幅に変化することがない。また、このスロットル・エ
ルロンスティック６は常に前記のような構成になってい
ることから、自動制御から手動制御への切替時だけでな
く、自動制御での飛行中でも、操縦者はホバリング相当
の位置が把握できる。
【００２６】また、自動制御切替スイッチ８がＯＦＦ時
には、レバー３３をスプリング３６に抗して押し下げて
おく電気的アクチュエータを設けてもよく、この場合に
は手動制御時にはスロットル・エルロンスティック６が
全域で、スプリング３６の不勢力が働かなくフリーにな
る。
には、レバー３３をスプリング３６に抗して押し下げて
おく電気的アクチュエータを設けてもよく、この場合に
は手動制御時にはスロットル・エルロンスティック６が
全域で、スプリング３６の不勢力が働かなくフリーにな
る。
【００２７】図１０及び図１１は遠隔操縦式ヘリコプタ
の送信装置の他の実施例を示しており、図１０はスロッ
トル・エルロンスティックのエンコン操作の中立位置の
側面図、図１１はスロットル・エルロンスティックのエ
ンコン操作の中立位置の底面図である。
の送信装置の他の実施例を示しており、図１０はスロッ
トル・エルロンスティックのエンコン操作の中立位置の
側面図、図１１はスロットル・エルロンスティックのエ
ンコン操作の中立位置の底面図である。
【００２８】この実施例は、スロットル・エルロンステ
ィック６の支持軸６ｂを電気式ドラムブレーキ４０で制
動するようにしたもので、スロットル・エルロンスティ
ック６は中立位置に限定されず、任意の位置での規制が
可能である。
ィック６の支持軸６ｂを電気式ドラムブレーキ４０で制
動するようにしたもので、スロットル・エルロンスティ
ック６は中立位置に限定されず、任意の位置での規制が
可能である。
【００２９】従って、スロットル・エルロンスティック
６の支持軸６ｂに電気式ドラムブレーキ４０で制動力を
与えておくことで、スロットル・エルロンスティック６
のエンコン方向の操作に際しては、中立位置、すなわち
ホバリング相当位置を、操縦者が把握できる。このた
め、操縦者は、自動制御から手動制御への切替時には、
その位置にスロットル・エルロンスティック６があるこ
とを確認した上で、切替操作が行なえ、従って、切替の
際、飛行高度が大幅に変化することがない。
６の支持軸６ｂに電気式ドラムブレーキ４０で制動力を
与えておくことで、スロットル・エルロンスティック６
のエンコン方向の操作に際しては、中立位置、すなわち
ホバリング相当位置を、操縦者が把握できる。このた
め、操縦者は、自動制御から手動制御への切替時には、
その位置にスロットル・エルロンスティック６があるこ
とを確認した上で、切替操作が行なえ、従って、切替の
際、飛行高度が大幅に変化することがない。
【００３０】図１２は遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置
のさらに他の実施例を示しており、この送信装置では、
スロットル・エルロンスティック６の基部６ａに連続し
た凹凸部６ｃを形成し、この凹凸部６ｃにスプリング板
５１に形成した凸部５１ａを係合させて或る程度の制動
力を与えており、この状態でスロットル・エルロンステ
ィック６は操作可能になっている。自動制御切替スイッ
チ８の操作でリレー５０を駆動して、スプリング板５１
を押動して凸部５１ａを凹凸部６ｃの所定位置に係合さ
せて、ホバリング位置を保持できるようにしている。
のさらに他の実施例を示しており、この送信装置では、
スロットル・エルロンスティック６の基部６ａに連続し
た凹凸部６ｃを形成し、この凹凸部６ｃにスプリング板
５１に形成した凸部５１ａを係合させて或る程度の制動
力を与えており、この状態でスロットル・エルロンステ
ィック６は操作可能になっている。自動制御切替スイッ
チ８の操作でリレー５０を駆動して、スプリング板５１
を押動して凸部５１ａを凹凸部６ｃの所定位置に係合さ
せて、ホバリング位置を保持できるようにしている。
【００３１】図１３は遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置
のさらに他の実施例を示しており、この送信装置では、
スロットル・エルロンスイッチ６の基部６ａに凹部６ｄ
を形成し、この基部６ａにクリック用スプリング６０の
凸部６０ａが常に接触することで或る程度の制動力を与
えており、この状態でスロットル・エルロンスティック
６は操作可能になっている。自動制御切替スイッチ８の
操作でコイル６１が駆動され、コイル６１がＯＦＦで、
クリック用スプリング６０の凸部６０ａを凹部６ｄに係
合させて、ホバリング位置を保持できるようにしてい
る。
のさらに他の実施例を示しており、この送信装置では、
スロットル・エルロンスイッチ６の基部６ａに凹部６ｄ
を形成し、この基部６ａにクリック用スプリング６０の
凸部６０ａが常に接触することで或る程度の制動力を与
えており、この状態でスロットル・エルロンスティック
６は操作可能になっている。自動制御切替スイッチ８の
操作でコイル６１が駆動され、コイル６１がＯＦＦで、
クリック用スプリング６０の凸部６０ａを凹部６ｄに係
合させて、ホバリング位置を保持できるようにしてい
る。
【００３２】
【発明の効果】前記したように、この発明は、高度指令
入力スティックのホバリング相当の位置が把握できるか
ら、操縦者は、自動制御から手動制御への切替時、その
位置に高度指令入力スティックがあることを確認した上
で、切替操作が行なえ、従って、切替の際、飛行高度が
大幅に変化することがない。
入力スティックのホバリング相当の位置が把握できるか
ら、操縦者は、自動制御から手動制御への切替時、その
位置に高度指令入力スティックがあることを確認した上
で、切替操作が行なえ、従って、切替の際、飛行高度が
大幅に変化することがない。
【００３３】また、エンジン始動時は、手動制御であ
り、ホバリング相当位置より高度降下側では、復帰方向
の付勢力が働かないで通常の操作仕様となっており、ロ
ーの位置に保持することができるので、エンジン始動作
業を円滑に行なうことができる。
り、ホバリング相当位置より高度降下側では、復帰方向
の付勢力が働かないで通常の操作仕様となっており、ロ
ーの位置に保持することができるので、エンジン始動作
業を円滑に行なうことができる。
【図１】遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置の斜視図であ
る。
る。
【図２】エンコン操作を示す図である。
【図３】エルロン操作を示す図である。
【図４】エレベータ操作を示す図である。
【図５】ラダー操作を示す図である。
【図６】スロットル・エルロンスティックのエンコン操
作の中立位置の側面図である。
作の中立位置の側面図である。
【図７】スロットル・エルロンスティックのエンコン操
作のロー側位置の側面図である。
作のロー側位置の側面図である。
【図８】スロットル・エルロンスティックのエンコン操
作のハイ側位置の側面図である。
作のハイ側位置の側面図である。
【図９】スロットル・エルロンスティックのエンコン操
作の中立位置の底面図である。
作の中立位置の底面図である。
【図１０】スロットル・エルロンスティックのエンコン
操作の中立位置の側面図である。
操作の中立位置の側面図である。
【図１１】スロットル・エルロンスティックのエンコン
操作の中立位置の底面図である。
操作の中立位置の底面図である。
【図１２】遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置のさらに他
の実施例を示す図である。
の実施例を示す図である。
【図１３】遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置のさらに他
の実施例を示す図である。
の実施例を示す図である。
１ 送信装置 ６ スロットル・エルロンスティック ３０ スティックベース ３３ レバー ３６ スプリング
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６４Ｃ 13/22 7812−3Ｄ 19/00 7812−3Ｄ
Claims (1)
- 【請求項１】 自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦
式ヘリコプタに対し、手動制御のスティック操作量に基
づく指令信号を送信する遠隔操縦式ヘリコプタの送信装
置において、自動制御から手動制御への切替時、高度指
令入力スティックのホバリング相当の位置が把握でき、
手動制御時には、少なくともホバリング相当位置より高
度降下側では、前記高度指令入力スティックには復帰方
向の付勢力が働かないように構成されていることを特徴
とする遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11965192A JP3494380B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11965192A JP3494380B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05286497A true JPH05286497A (ja) | 1993-11-02 |
| JP3494380B2 JP3494380B2 (ja) | 2004-02-09 |
Family
ID=14766720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11965192A Expired - Fee Related JP3494380B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3494380B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09110000A (ja) * | 1995-10-19 | 1997-04-28 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 遠隔操縦ヘリコプタ |
| JP5997338B1 (ja) * | 2015-09-15 | 2016-09-28 | 京商株式会社 | マルチコプター用コントローラおよびマルチコプターの制御方法 |
| JP2017511764A (ja) * | 2014-12-15 | 2017-04-27 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 航空機、その離陸制御方法及びシステム、ならびに、着陸制御方法及びシステム |
| JP2017520136A (ja) * | 2014-05-21 | 2017-07-20 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 遠隔制御装置、制御システム及び制御方法 |
| JP2018030409A (ja) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 飛行装置の操縦システム |
-
1992
- 1992-04-13 JP JP11965192A patent/JP3494380B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09110000A (ja) * | 1995-10-19 | 1997-04-28 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 遠隔操縦ヘリコプタ |
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| US10331120B2 (en) | 2014-05-21 | 2019-06-25 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Remote control device, control system and method of controlling |
| JP2017511764A (ja) * | 2014-12-15 | 2017-04-27 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 航空機、その離陸制御方法及びシステム、ならびに、着陸制御方法及びシステム |
| US10793258B2 (en) | 2014-12-15 | 2020-10-06 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Aircraft, takeoff control method and system, and landing control method and system |
| JP5997338B1 (ja) * | 2015-09-15 | 2016-09-28 | 京商株式会社 | マルチコプター用コントローラおよびマルチコプターの制御方法 |
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| JP2018030409A (ja) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 飛行装置の操縦システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3494380B2 (ja) | 2004-02-09 |
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|---|---|---|---|
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