JP3494380B2 - 遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置 - Google Patents
遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置Info
- Publication number
- JP3494380B2 JP3494380B2 JP11965192A JP11965192A JP3494380B2 JP 3494380 B2 JP3494380 B2 JP 3494380B2 JP 11965192 A JP11965192 A JP 11965192A JP 11965192 A JP11965192 A JP 11965192A JP 3494380 B2 JP3494380 B2 JP 3494380B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stick
- throttle
- remote
- control
- low side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動高度維持制御機
能を有する遠隔操縦式ヘリコプタを遠隔操作する遠隔操
縦式ヘリコプタの送信装置に関するものである。
能を有する遠隔操縦式ヘリコプタを遠隔操作する遠隔操
縦式ヘリコプタの送信装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】遠隔操縦式ヘリコプタとして、例えば薬
剤散布等に使用される産業用無人ヘリコプタや模型のヘ
リコプタがある。これらの遠隔操縦式ヘリコプタには、
自動高度維持制御機能を有するものがあり、このような
遠隔操縦式ヘリコプタでは、その運用上、離陸、飛行、
着陸の全工程をカバーするようなシステムになっている
必要がある。特に、着陸工程をどうカバーするかを考え
ると、飛行中で自動制御から手動制御に切替て着陸する
ことが重要であり、手動制御では送信装置のスティック
操作量に基づく指令信号で操縦される。
剤散布等に使用される産業用無人ヘリコプタや模型のヘ
リコプタがある。これらの遠隔操縦式ヘリコプタには、
自動高度維持制御機能を有するものがあり、このような
遠隔操縦式ヘリコプタでは、その運用上、離陸、飛行、
着陸の全工程をカバーするようなシステムになっている
必要がある。特に、着陸工程をどうカバーするかを考え
ると、飛行中で自動制御から手動制御に切替て着陸する
ことが重要であり、手動制御では送信装置のスティック
操作量に基づく指令信号で操縦される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この飛行中で、自動制
御から手動制御に切替える場合、その間で飛行が大幅に
変化しないようにしておかなければならない。
御から手動制御に切替える場合、その間で飛行が大幅に
変化しないようにしておかなければならない。
【０００４】また、飛行中も操縦者の意志を、遠隔操縦
式ヘリコプタに伝えるため、スティックのオペレータ指
令は、常時遠隔操縦式ヘリコプタのコントロール系に伝
達され、制御システムとしてはこれを外乱として受け取
る。従って、通常の飛行中はなるべく中立位置にスティ
ックを保持しておくことが望ましい。
式ヘリコプタに伝えるため、スティックのオペレータ指
令は、常時遠隔操縦式ヘリコプタのコントロール系に伝
達され、制御システムとしてはこれを外乱として受け取
る。従って、通常の飛行中はなるべく中立位置にスティ
ックを保持しておくことが望ましい。
【０００５】一方、手動制御で着陸させる際は、ホバリ
ング高度を下げてきて着陸するため、スティックは中立
位置付近を何度か往復するが、このとき引掛り等の違和
感があってはならない。
ング高度を下げてきて着陸するため、スティックは中立
位置付近を何度か往復するが、このとき引掛り等の違和
感があってはならない。
【０００６】ところで、遠隔操縦式ヘリコプタの送信装
置のスロットル・エルロンスティックのエンコン方向
は、エンジン始動時にロー側にしておく必要上、スロッ
トル・エルロンスティックのエルロン方向或はエレベー
タ・ラダースティックとは違い、中立位置に戻る（復帰
方向の付勢力が働く）ように構成されていない。
置のスロットル・エルロンスティックのエンコン方向
は、エンジン始動時にロー側にしておく必要上、スロッ
トル・エルロンスティックのエルロン方向或はエレベー
タ・ラダースティックとは違い、中立位置に戻る（復帰
方向の付勢力が働く）ように構成されていない。
【０００７】また、エンコン方向の中央部に節度感をも
たせることは、中立位置（ホバリング相当の位置）付近
での操作頻度が高い遠隔操縦式ヘリコプタにとっては好
ましくない。一方、自動高度維持制御機能を有する遠隔
操縦式ヘリコプタでも、当然エルロン方向のスティック
操作を行なうことがあり、その際自動飛行中にスティッ
クのエンコン方向のずれが生じることがある。このよう
なずれが生じたまま自動制御から手動制御に切替える
と、飛行高度が大幅に変化してしまう不具合がある。
たせることは、中立位置（ホバリング相当の位置）付近
での操作頻度が高い遠隔操縦式ヘリコプタにとっては好
ましくない。一方、自動高度維持制御機能を有する遠隔
操縦式ヘリコプタでも、当然エルロン方向のスティック
操作を行なうことがあり、その際自動飛行中にスティッ
クのエンコン方向のずれが生じることがある。このよう
なずれが生じたまま自動制御から手動制御に切替える
と、飛行高度が大幅に変化してしまう不具合がある。
【０００８】この発明は、このような実状に鑑みてなさ
れたもので、自動制御から手動制御への切替時に、飛行
高度が大幅に変化することなく、またエンジン始動時に
はエンジン始動作業を円滑に行なうことができる遠隔操
縦式ヘリコプタの送信装置を提供することを目的として
いる。
れたもので、自動制御から手動制御への切替時に、飛行
高度が大幅に変化することなく、またエンジン始動時に
はエンジン始動作業を円滑に行なうことができる遠隔操
縦式ヘリコプタの送信装置を提供することを目的として
いる。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、この発明は、以下のように構成した。請求項１に記
載の発明は、自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦ヘ
リコプターを自動制御状態と手動制御状態とのいずれか
に切り替え可能とする自動制御切替スイッチを有し、 前
記遠隔操縦式ヘリコプタに対し、手動制御状態において
手動制御のスティック操作量に基づく指令信号を送信す
る遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置において、ロー側に
移動させることにより前記遠隔操縦式ヘリコプターの高
度を降下させ、反ロー側に移動させることにより前記遠
隔操縦式ヘリコプタの高度を上昇させるスロットルステ
ィックを有し、 前記スロットルスティックが移動範囲の
中央部から反ロー側への移動量が大なるほど、ロー側へ
のより大きな付勢力を前記スロットルスティックに作用
させる一方、 前記スロットルスティックが前記中央部か
らロー側への移動に対しては前記付勢力を前記スロット
ルスティックに作用させない弾発手段を配置したことを
特徴とする遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置である。こ
の請求項１に記載の発明によれば、スロットルスティッ
クが移動範囲の中央部から反ロー側への移動量が大なる
ほど、ロー側へのより大きな付勢力をスロットルスティ
ックに作用させる一方、スロットルスティックが中央部
からロー側への移動に対しては付勢力をスロットルステ
ィックに作用させないことから、スロットルスティック
の操縦者は操作に対する付勢力の変化により中央部を知
ることができる。スロットルスティックのロー側から反
ロー側への移動範囲の中央部においては、遠隔操縦式ヘ
リコプタは高度の降下と上昇の中間領域であり、すなわ
ちホバリングするから、自動制御切替スイッチにより自
動制御状態から手動制御状態への切替時、スロットルス
ティックは、そのホバリング相当の位置が把握できるの
で、操縦者は、その位置にスロットルスティックがある
ことを確認した上で、切替操作が行なえ、従って、切替
の際、飛行高度が大幅に変化することがな い。また、エ
ンジン始動時は、手動制御状態であり、ホバリング相当
位置より高度降下側では、復帰方向の付勢力が働かない
で通常の操作仕様となっており、ローの位置に保持する
ことができるので、エンジン始動作業が円滑に行なえ
る。請求項２に記載の発明は、自動高度維持制御機能を
有する遠隔操縦ヘリコプターを自動制御状態と手動制御
状態とのいずれかに切り替え可能とする自動制御切替ス
イッチを有し、 前記遠隔操縦式ヘリコプタに対し、手動
制御状態において手動制御のスティック操作量に基づく
指令信号を送信する遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置に
おいて、 手動操作により、ロー側に移動させることによ
り前記遠隔操縦式ヘリコプタの高度を降下させ、反ロー
側に移動させることにより前記遠隔操縦式ヘリコプタの
高度を上昇させるスロットルスティックを有し、 ロー側
から反ロー側へ移動する前記スロットルスティックの移
動範囲の中央部に凹部を形成し、 この凹部に係合可能と
される凸部部材と、この凸部部材に付勢力を作用させる
弾発部材と、 通電状態で前記弾発部材の付勢力に抗して
前記凸部部材を引き付けて凸部部材を前記凹部への非係
合状態とするとともに、ロー側から反ロー側への移動範
囲における前記スロットルスティックへの前記凸部部材
の接触状態とするとともに、非通電状態にて前記凸部部
材の引き付けを中止し、前記弾発部材の付勢力により移
動範囲にある前記スロットルスティックへ前記凸部部材
を押圧させ、前記スロットルスティックが移動範囲の中
央部にある時、前記凹部に前記凸部部材を係合可能とす
るコイルとを有し、 前記自動制御切替スイッチは、自動
制御状態で前記コイルを通電状態とし、手動制御状態で
前記コイルを非通電状態とすることを特徴とする遠隔操
縦式ヘリコプタの送信装置である。 この請求項２に記載
の発明によれば、自動制御状態でスロットルスティック
を移動範囲の中央部まで、スロットルスティックへの凸
部部材の接触による摩擦力に抗して移動して置き、自動
制御切替スイッチを切り替えた時、僅かにスロット ルス
ティックを移動させるだけで、凸部部材が凹部に係合す
るので、ホバリング状態を維持することができる。
に、この発明は、以下のように構成した。請求項１に記
載の発明は、自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦ヘ
リコプターを自動制御状態と手動制御状態とのいずれか
に切り替え可能とする自動制御切替スイッチを有し、 前
記遠隔操縦式ヘリコプタに対し、手動制御状態において
手動制御のスティック操作量に基づく指令信号を送信す
る遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置において、ロー側に
移動させることにより前記遠隔操縦式ヘリコプターの高
度を降下させ、反ロー側に移動させることにより前記遠
隔操縦式ヘリコプタの高度を上昇させるスロットルステ
ィックを有し、 前記スロットルスティックが移動範囲の
中央部から反ロー側への移動量が大なるほど、ロー側へ
のより大きな付勢力を前記スロットルスティックに作用
させる一方、 前記スロットルスティックが前記中央部か
らロー側への移動に対しては前記付勢力を前記スロット
ルスティックに作用させない弾発手段を配置したことを
特徴とする遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置である。こ
の請求項１に記載の発明によれば、スロットルスティッ
クが移動範囲の中央部から反ロー側への移動量が大なる
ほど、ロー側へのより大きな付勢力をスロットルスティ
ックに作用させる一方、スロットルスティックが中央部
からロー側への移動に対しては付勢力をスロットルステ
ィックに作用させないことから、スロットルスティック
の操縦者は操作に対する付勢力の変化により中央部を知
ることができる。スロットルスティックのロー側から反
ロー側への移動範囲の中央部においては、遠隔操縦式ヘ
リコプタは高度の降下と上昇の中間領域であり、すなわ
ちホバリングするから、自動制御切替スイッチにより自
動制御状態から手動制御状態への切替時、スロットルス
ティックは、そのホバリング相当の位置が把握できるの
で、操縦者は、その位置にスロットルスティックがある
ことを確認した上で、切替操作が行なえ、従って、切替
の際、飛行高度が大幅に変化することがな い。また、エ
ンジン始動時は、手動制御状態であり、ホバリング相当
位置より高度降下側では、復帰方向の付勢力が働かない
で通常の操作仕様となっており、ローの位置に保持する
ことができるので、エンジン始動作業が円滑に行なえ
る。請求項２に記載の発明は、自動高度維持制御機能を
有する遠隔操縦ヘリコプターを自動制御状態と手動制御
状態とのいずれかに切り替え可能とする自動制御切替ス
イッチを有し、 前記遠隔操縦式ヘリコプタに対し、手動
制御状態において手動制御のスティック操作量に基づく
指令信号を送信する遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置に
おいて、 手動操作により、ロー側に移動させることによ
り前記遠隔操縦式ヘリコプタの高度を降下させ、反ロー
側に移動させることにより前記遠隔操縦式ヘリコプタの
高度を上昇させるスロットルスティックを有し、 ロー側
から反ロー側へ移動する前記スロットルスティックの移
動範囲の中央部に凹部を形成し、 この凹部に係合可能と
される凸部部材と、この凸部部材に付勢力を作用させる
弾発部材と、 通電状態で前記弾発部材の付勢力に抗して
前記凸部部材を引き付けて凸部部材を前記凹部への非係
合状態とするとともに、ロー側から反ロー側への移動範
囲における前記スロットルスティックへの前記凸部部材
の接触状態とするとともに、非通電状態にて前記凸部部
材の引き付けを中止し、前記弾発部材の付勢力により移
動範囲にある前記スロットルスティックへ前記凸部部材
を押圧させ、前記スロットルスティックが移動範囲の中
央部にある時、前記凹部に前記凸部部材を係合可能とす
るコイルとを有し、 前記自動制御切替スイッチは、自動
制御状態で前記コイルを通電状態とし、手動制御状態で
前記コイルを非通電状態とすることを特徴とする遠隔操
縦式ヘリコプタの送信装置である。 この請求項２に記載
の発明によれば、自動制御状態でスロットルスティック
を移動範囲の中央部まで、スロットルスティックへの凸
部部材の接触による摩擦力に抗して移動して置き、自動
制御切替スイッチを切り替えた時、僅かにスロット ルス
ティックを移動させるだけで、凸部部材が凹部に係合す
るので、ホバリング状態を維持することができる。
【００１０】
【００１１】
【実施例】次に、添付図面と共に、この発明の実施例を
詳細に説明する。
詳細に説明する。
【００１２】図１は遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置の
斜視図である。符号１は遠隔操縦式ヘリコプタの送信装
置で、この送信装置１には上部にアンテナ２が取付けら
れ、中央部にはパワースイッチ３が設けられ、下部には
ディスプレイ４及びキーボード５が設けられている。
斜視図である。符号１は遠隔操縦式ヘリコプタの送信装
置で、この送信装置１には上部にアンテナ２が取付けら
れ、中央部にはパワースイッチ３が設けられ、下部には
ディスプレイ４及びキーボード５が設けられている。
【００１３】この送信装置１の中央部にはパワースイッ
チ３を挟んで、右側にスロットル・エルロンスティック
６が設けられ、左側にエレベータ・ラダースティック７
が設けられている。また、この送信装置１の上部右側に
は自動制御切替スイッチ８が設けられ、この自動制御切
替スイッチ８がＯＮ時には遠隔操縦式ヘリコプタが自動
制御され、ＯＦＦ時にはスロットル・エルロンスティッ
ク６及びエレベータ・ラダースティック７の前後または
左右の操作で、手動制御される。
チ３を挟んで、右側にスロットル・エルロンスティック
６が設けられ、左側にエレベータ・ラダースティック７
が設けられている。また、この送信装置１の上部右側に
は自動制御切替スイッチ８が設けられ、この自動制御切
替スイッチ８がＯＮ時には遠隔操縦式ヘリコプタが自動
制御され、ＯＦＦ時にはスロットル・エルロンスティッ
ク６及びエレベータ・ラダースティック７の前後または
左右の操作で、手動制御される。
【００１４】この手動制御におけるスロットル・エルロ
ンスティック６及びエレベータ・ラダースティック７に
よる基本操作と、遠隔操縦式ヘリコプタの動きを、図２
乃至図５に基づいて説明する。この手動制御において
は、自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘリコプ
タ２０に対し、スティック操作量に基づく指令信号を送
信して操縦するようになっている。
ンスティック６及びエレベータ・ラダースティック７に
よる基本操作と、遠隔操縦式ヘリコプタの動きを、図２
乃至図５に基づいて説明する。この手動制御において
は、自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘリコプ
タ２０に対し、スティック操作量に基づく指令信号を送
信して操縦するようになっている。
【００１５】図２はエンコン操作を示している。送信装
置１のスロットル・エルロンスティック６を前側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が上昇し、スロット
ル・エルロンスティック６を後側へ操作すると、遠隔操
縦式ヘリコプタ２０が下降する。このエンコン操作で
は、スロットルコントロールとメインロータコレクティ
ブピッチコントロールが行なわれ、これにより遠隔操縦
式ヘリコプタ２０が上昇または下降するようになってい
る。
置１のスロットル・エルロンスティック６を前側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が上昇し、スロット
ル・エルロンスティック６を後側へ操作すると、遠隔操
縦式ヘリコプタ２０が下降する。このエンコン操作で
は、スロットルコントロールとメインロータコレクティ
ブピッチコントロールが行なわれ、これにより遠隔操縦
式ヘリコプタ２０が上昇または下降するようになってい
る。
【００１６】図３はエルロン操作を示している。送信装
置１のスロットル・エルロンスティック６を左側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が左へ倒れて左旋回
し、スロットル・エルロンスティック６を右側へ操作す
ると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が右に倒れて右旋回す
る。このエルロン操作では、横サイクリックピッチコン
トロールが行なわれ、これにより遠隔操縦式ヘリコプタ
２０が左旋回または右旋回するようになっている。
置１のスロットル・エルロンスティック６を左側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が左へ倒れて左旋回
し、スロットル・エルロンスティック６を右側へ操作す
ると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が右に倒れて右旋回す
る。このエルロン操作では、横サイクリックピッチコン
トロールが行なわれ、これにより遠隔操縦式ヘリコプタ
２０が左旋回または右旋回するようになっている。
【００１７】図４はエレベータ操作を示している。送信
装置１のエレベータ・ラダースティック７を前側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が前を下げて前進
し、エレベータ・ラダースティック７を後側へ操作する
と、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が前を上げて後退する。
このエレベータ操作では、縦サイクリックピッチコント
ロールが行なわれ、これにより遠隔操縦式ヘリコプタ２
０が前進または後退するようになっている。
装置１のエレベータ・ラダースティック７を前側へ操作
すると、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が前を下げて前進
し、エレベータ・ラダースティック７を後側へ操作する
と、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が前を上げて後退する。
このエレベータ操作では、縦サイクリックピッチコント
ロールが行なわれ、これにより遠隔操縦式ヘリコプタ２
０が前進または後退するようになっている。
【００１８】図５はラダー操作を示している。送信装置
１のエレベータ・ラダースティック７を左側へ操作する
と、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が頭を左に振り、エレベ
ータ・ラダースティック７を右側へ操作すると、遠隔操
縦式ヘリコプタ２０が頭を右に振る。このラダー操作で
は、テールロータピッチコントロールが行なわれ、これ
により遠隔操縦式ヘリコプタ２０が頭を左に振りまたは
頭を右に振るようになっている。
１のエレベータ・ラダースティック７を左側へ操作する
と、遠隔操縦式ヘリコプタ２０が頭を左に振り、エレベ
ータ・ラダースティック７を右側へ操作すると、遠隔操
縦式ヘリコプタ２０が頭を右に振る。このラダー操作で
は、テールロータピッチコントロールが行なわれ、これ
により遠隔操縦式ヘリコプタ２０が頭を左に振りまたは
頭を右に振るようになっている。
【００１９】スロットル・エルロンスティック６及びエ
レベータ・ラダースティック７は、図３に示すエルロン
操作、図４に示すエレベータ操作及び図５に示すラダー
操作では、操縦者が手を放すと、スプリング反力によっ
て中立位置に戻るようになっている。
レベータ・ラダースティック７は、図３に示すエルロン
操作、図４に示すエレベータ操作及び図５に示すラダー
操作では、操縦者が手を放すと、スプリング反力によっ
て中立位置に戻るようになっている。
【００２０】ところで、スロットル・エルロンスティッ
ク６は、図２に示すエンコン操作では、遠隔操縦式ヘリ
コプタ２０のエンジン始動時にロー側にしておく必要が
あるため、図６乃至図９に示すように構成されている。
図６はスロットル・エルロンスティックのエンコン操作
の中立位置の側面図、図７はスロットル・エルロンステ
ィックのエンコン操作のロー側位置の側面図、図８はス
ロットル・エルロンスティックのエンコン操作のハイ側
位置の側面図、図９はスロットル・エルロンスティック
のエンコン操作の中立位置の底面図である。
ク６は、図２に示すエンコン操作では、遠隔操縦式ヘリ
コプタ２０のエンジン始動時にロー側にしておく必要が
あるため、図６乃至図９に示すように構成されている。
図６はスロットル・エルロンスティックのエンコン操作
の中立位置の側面図、図７はスロットル・エルロンステ
ィックのエンコン操作のロー側位置の側面図、図８はス
ロットル・エルロンスティックのエンコン操作のハイ側
位置の側面図、図９はスロットル・エルロンスティック
のエンコン操作の中立位置の底面図である。
【００２１】スロットル・エルロンスティック６の基部
６ａの両側には支持軸６ｂが一体に設けられ、このスロ
ットル・エルロンスティック６の基部６ａはスティック
ベース３０の内側に配置され、その支持軸６ｂは軸受３
１を介してスティックベース３０に回動可能に軸支され
ている。このスティックベース３０の一方にはポテンシ
ョメータ３２が設けられ、このポテンショメータ３２で
スロットル・エルロンスティック６の回転量を検出し、
これにより自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘ
リコプタ２０に対し、スティック操作量に基づく指令信
号を送信する。スティックベース３０にはレバー３３が
支持ピン３４を支点に回動可能に軸支され、このレバー
３３の先端部３３ａとスティックベース３０の固定ピン
３５との間にはスプリング３６が設けられている。この
スプリング３６でレバー３３は常にスティックベース３
０に固定された支持ピン３７に当接する方向へ付勢さ
れ、またスロットル・エルロンスティック６の基部６ａ
には作動ピン３８が設けられている。
６ａの両側には支持軸６ｂが一体に設けられ、このスロ
ットル・エルロンスティック６の基部６ａはスティック
ベース３０の内側に配置され、その支持軸６ｂは軸受３
１を介してスティックベース３０に回動可能に軸支され
ている。このスティックベース３０の一方にはポテンシ
ョメータ３２が設けられ、このポテンショメータ３２で
スロットル・エルロンスティック６の回転量を検出し、
これにより自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦式ヘ
リコプタ２０に対し、スティック操作量に基づく指令信
号を送信する。スティックベース３０にはレバー３３が
支持ピン３４を支点に回動可能に軸支され、このレバー
３３の先端部３３ａとスティックベース３０の固定ピン
３５との間にはスプリング３６が設けられている。この
スプリング３６でレバー３３は常にスティックベース３
０に固定された支持ピン３７に当接する方向へ付勢さ
れ、またスロットル・エルロンスティック６の基部６ａ
には作動ピン３８が設けられている。
【００２２】スロットル・エルロンスティック６が図６
に示す中立位置にあるときは、レバー３３の基部３３ｂ
がスティックベース３０の支持ピン３７に当接するとと
もに、スロットル・エルロンスティック６の作動ピン３
８にレバー３３の先端部３３ａが当接しており、この状
態でスロットル・エルロンスティック６にスプリング３
６による初期荷重がかかっている。このスロットル・エ
ルロンスティック６を図７に示すようにロー側に作動す
ると、図２に示すように遠隔操縦式ヘリコプタ２０が下
降し、このときレバー３３は支持ピン３７で支持されて
おり、スロットル・エルロンスティック６にスプリング
３６のバネ力は伝達されない。
に示す中立位置にあるときは、レバー３３の基部３３ｂ
がスティックベース３０の支持ピン３７に当接するとと
もに、スロットル・エルロンスティック６の作動ピン３
８にレバー３３の先端部３３ａが当接しており、この状
態でスロットル・エルロンスティック６にスプリング３
６による初期荷重がかかっている。このスロットル・エ
ルロンスティック６を図７に示すようにロー側に作動す
ると、図２に示すように遠隔操縦式ヘリコプタ２０が下
降し、このときレバー３３は支持ピン３７で支持されて
おり、スロットル・エルロンスティック６にスプリング
３６のバネ力は伝達されない。
【００２３】このように、高度指令入力スティックであ
るスロットル・エルロンスティック６は、手動制御時に
は、少なくともホバリング相当位置より高度降下側で
は、スロットル・エルロンスティック６には復帰方向の
付勢が働かないように構成され、通常の操作仕様となっ
ており、ローの位置に保持することができるので、エン
ジン始動作業を円滑に行なうことができる。
るスロットル・エルロンスティック６は、手動制御時に
は、少なくともホバリング相当位置より高度降下側で
は、スロットル・エルロンスティック６には復帰方向の
付勢が働かないように構成され、通常の操作仕様となっ
ており、ローの位置に保持することができるので、エン
ジン始動作業を円滑に行なうことができる。
【００２４】また、スロットル・エルロンスティック６
を図８に示すように、ハイ側へ操作すると、図２に示す
ように遠隔操縦式ヘリコプタ２０が上昇し、このときス
ロットル・エルロンスティック６の作動ピン３８がレバ
ー３３をスプリング３６に抗して押動するため、スロッ
トル・エルロンスティック６にスプリング３６のバネ力
が伝達される。
を図８に示すように、ハイ側へ操作すると、図２に示す
ように遠隔操縦式ヘリコプタ２０が上昇し、このときス
ロットル・エルロンスティック６の作動ピン３８がレバ
ー３３をスプリング３６に抗して押動するため、スロッ
トル・エルロンスティック６にスプリング３６のバネ力
が伝達される。
【００２５】このように、スロットル・エルロンスティ
ック６のエンコン方向の操作に際しては、中立位置、す
なわちホバリング相当位置を境にスプリング３６のバネ
力の伝達の有無による差があることから、操縦者はホバ
リング相当の位置が把握できる。このため、操縦者は、
自動制御から手動制御への切替時には、その位置にスロ
ットル・エルロンスティック６があることを確認した上
で、切替操作が行なえ、従って、切替の際、飛行高度が
大幅に変化することがない。また、このスロットル・エ
ルロンスティック６は常に前記のような構成になってい
ることから、自動制御から手動制御への切替時だけでな
く、自動制御での飛行中でも、操縦者はホバリング相当
の位置が把握できる。
ック６のエンコン方向の操作に際しては、中立位置、す
なわちホバリング相当位置を境にスプリング３６のバネ
力の伝達の有無による差があることから、操縦者はホバ
リング相当の位置が把握できる。このため、操縦者は、
自動制御から手動制御への切替時には、その位置にスロ
ットル・エルロンスティック６があることを確認した上
で、切替操作が行なえ、従って、切替の際、飛行高度が
大幅に変化することがない。また、このスロットル・エ
ルロンスティック６は常に前記のような構成になってい
ることから、自動制御から手動制御への切替時だけでな
く、自動制御での飛行中でも、操縦者はホバリング相当
の位置が把握できる。
【００２６】また、自動制御切替スイッチ８がＯＦＦ時
には、レバー３３をスプリング３６に抗して押し下げて
おく電気的アクチュエータを設けてもよく、この場合に
は手動制御時にはスロットル・エルロンスティック６が
全域で、スプリング３６の不勢力が働かなくフリーにな
る。
には、レバー３３をスプリング３６に抗して押し下げて
おく電気的アクチュエータを設けてもよく、この場合に
は手動制御時にはスロットル・エルロンスティック６が
全域で、スプリング３６の不勢力が働かなくフリーにな
る。
【００２７】図１０及び図１１は遠隔操縦式ヘリコプタ
の送信装置の他の実施例を示しており、図１０はスロッ
トル・エルロンスティックのエンコン操作の中立位置の
側面図、図１１はスロットル・エルロンスティックのエ
ンコン操作の中立位置の底面図である。
の送信装置の他の実施例を示しており、図１０はスロッ
トル・エルロンスティックのエンコン操作の中立位置の
側面図、図１１はスロットル・エルロンスティックのエ
ンコン操作の中立位置の底面図である。
【００２８】この実施例は、スロットル・エルロンステ
ィック６の支持軸６ｂを電気式ドラムブレーキ４０で制
動するようにしたもので、スロットル・エルロンスティ
ック６は中立位置に限定されず、任意の位置での規制が
可能である。
ィック６の支持軸６ｂを電気式ドラムブレーキ４０で制
動するようにしたもので、スロットル・エルロンスティ
ック６は中立位置に限定されず、任意の位置での規制が
可能である。
【００２９】従って、スロットル・エルロンスティック
６の支持軸６ｂに電気式ドラムブレーキ４０で制動力を
与えておくことで、スロットル・エルロンスティック６
のエンコン方向の操作に際しては、中立位置、すなわち
ホバリング相当位置を、操縦者が把握できる。このた
め、操縦者は、自動制御から手動制御への切替時には、
その位置にスロットル・エルロンスティック６があるこ
とを確認した上で、切替操作が行なえ、従って、切替の
際、飛行高度が大幅に変化することがない。
６の支持軸６ｂに電気式ドラムブレーキ４０で制動力を
与えておくことで、スロットル・エルロンスティック６
のエンコン方向の操作に際しては、中立位置、すなわち
ホバリング相当位置を、操縦者が把握できる。このた
め、操縦者は、自動制御から手動制御への切替時には、
その位置にスロットル・エルロンスティック６があるこ
とを確認した上で、切替操作が行なえ、従って、切替の
際、飛行高度が大幅に変化することがない。
【００３０】
【００３１】図１２は遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置
のさらに他の実施例を示しており、この送信装置では、
スロットル・エルロンスイッチ６の基部６ａに凹部６ｄ
を形成し、この基部６ａにクリック用スプリング６０の
凸部６０ａが常に接触することで或る程度の制動力を与
えており、この状態でスロットル・エルロンスティック
６は操作可能になっている。自動制御切替スイッチ８の
操作でコイル６１が駆動され、コイル６１がＯＦＦで、
クリック用スプリング６０の凸部６０ａを凹部６ｄに係
合させて、ホバリング位置を保持できるようにしてい
る。
のさらに他の実施例を示しており、この送信装置では、
スロットル・エルロンスイッチ６の基部６ａに凹部６ｄ
を形成し、この基部６ａにクリック用スプリング６０の
凸部６０ａが常に接触することで或る程度の制動力を与
えており、この状態でスロットル・エルロンスティック
６は操作可能になっている。自動制御切替スイッチ８の
操作でコイル６１が駆動され、コイル６１がＯＦＦで、
クリック用スプリング６０の凸部６０ａを凹部６ｄに係
合させて、ホバリング位置を保持できるようにしてい
る。
【００３２】
【発明の効果】前記したように、請求項１に記載の発明
では、スロットルスティックが移動範囲の中央部から反
ロー側への移動量が大なるほど、ロー側へのより大きな
付勢力をスロットルスティックに作用させる一方、スロ
ットルスティックが中央部からロー側への移動に対して
は付勢力をスロットルスティックに作用させないことか
ら、スロットルスティックの操縦者は操作に対する付勢
力の変化により中央部を知ることができる。スロットル
スティックのロー側から反ロー側への移動範囲の中央部
においては、遠隔操縦式ヘリコプタは高度の降下と上昇
の中間領域であり、すなわちホバリングするから、自動
制御切替スイッチにより自動制御状態から手動制御状態
への切替時、スロットルスティックは、そのホバリング
相当の位置が把握できるので、操縦者は、その位置にス
ロットルスティックがあることを確認した上で、切替操
作が行なえ、従って、切替の際、飛行高度が大幅に変化
することがない。また、エンジン始動時は、手動制御状
態であり、ホバリング相当位置より高度降下側では、復
帰方向の付勢力が働かないで通常の操作仕様となってお
り、ローの位置に保持することができるので、エンジン
始動作業が円滑に行なえる。
では、スロットルスティックが移動範囲の中央部から反
ロー側への移動量が大なるほど、ロー側へのより大きな
付勢力をスロットルスティックに作用させる一方、スロ
ットルスティックが中央部からロー側への移動に対して
は付勢力をスロットルスティックに作用させないことか
ら、スロットルスティックの操縦者は操作に対する付勢
力の変化により中央部を知ることができる。スロットル
スティックのロー側から反ロー側への移動範囲の中央部
においては、遠隔操縦式ヘリコプタは高度の降下と上昇
の中間領域であり、すなわちホバリングするから、自動
制御切替スイッチにより自動制御状態から手動制御状態
への切替時、スロットルスティックは、そのホバリング
相当の位置が把握できるので、操縦者は、その位置にス
ロットルスティックがあることを確認した上で、切替操
作が行なえ、従って、切替の際、飛行高度が大幅に変化
することがない。また、エンジン始動時は、手動制御状
態であり、ホバリング相当位置より高度降下側では、復
帰方向の付勢力が働かないで通常の操作仕様となってお
り、ローの位置に保持することができるので、エンジン
始動作業が円滑に行なえる。
【００３３】請求項２に記載の発明では、自動制御状態
でスロットルスティックを移動範囲の中央部まで、スロ
ットルスティックへの凸部部材の接触による摩擦力に抗
して移動して置き、自動制御切替スイッチを切り替えた
時、僅かにスロットルスティックを移動させるだけで、
凸部部材が凹部に係合するので、ホバリング状態を維持
することができる。
でスロットルスティックを移動範囲の中央部まで、スロ
ットルスティックへの凸部部材の接触による摩擦力に抗
して移動して置き、自動制御切替スイッチを切り替えた
時、僅かにスロットルスティックを移動させるだけで、
凸部部材が凹部に係合するので、ホバリング状態を維持
することができる。
【図１】遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置の斜視図であ
る。
る。
【図２】エンコン操作を示す図である。
【図３】エルロン操作を示す図である。
【図４】エレベータ操作を示す図である。
【図５】ラダー操作を示す図である。
【図６】スロットル・エルロンスティックのエンコン操
作の中立位置の側面図である。
作の中立位置の側面図である。
【図７】スロットル・エルロンスティックのエンコン操
作のロー側位置の側面図である。
作のロー側位置の側面図である。
【図８】スロットル・エルロンスティックのエンコン操
作のハイ側位置の側面図である。
作のハイ側位置の側面図である。
【図９】スロットル・エルロンスティックのエンコン操
作の中立位置の底面図である。
作の中立位置の底面図である。
【図１０】スロットル・エルロンスティックのエンコン
操作の中立位置の側面図である。
操作の中立位置の側面図である。
【図１１】スロットル・エルロンスティックのエンコン
操作の中立位置の底面図である。
操作の中立位置の底面図である。
【図１２】遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置のさらに他
の実施例を示す図である。
の実施例を示す図である。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｂ６４Ｃ 13/22 Ｂ６４Ｃ 13/22
19/00 19/00
Claims (2)
- 【請求項１】自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦ヘ
リコプターを自動制御状態と手動制御状態とのいずれか
に切り替え可能とする自動制御切替スイッチを有し、 前記遠隔操縦式ヘリコプタ に対し、手動制御状態におい
て手動制御のスティック操作量に基づく指令信号を送信
する遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置において、ロー側に移動させることにより前記遠隔操縦式ヘリコプ
ターの高度を降下させ、反ロー側に移動させることによ
り前記遠隔操縦式ヘリコプタの高度を上昇させるスロッ
トルスティックを有し、 前記スロットルスティックが移動範囲の中央部から反ロ
ー側への移動量が大なるほど、ロー側へのより大きな付
勢力を前記スロットルスティックに作用させる一方、 前記スロットルスティックが前記中央部からロー側への
移動に対しては前記付勢力を前記スロットルスティック
に作用させない弾発手段を配置した ことを特徴とする遠
隔操縦式ヘリコプタの送信装置。 - 【請求項２】自動高度維持制御機能を有する遠隔操縦ヘ
リコプターを自動制御状態と手動制御状態とのいずれか
に切り替え可能とする自動制御切替スイッチを有し、 前記遠隔操縦式ヘリコプタに対し、手動制御状態におい
て手動制御のスティック操作量に基づく指令信号を送信
する遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置において、 手動操作により、ロー側に移動させることにより前記遠
隔操縦式ヘリコプタの高度を降下させ、反ロー側に移動
させることにより前記遠隔操縦式ヘリコプタの高度を上
昇させるスロットルスティックを有し、 ロー側から反ロー側へ移動する前記スロットルスティッ
クの移動範囲の中央部に凹部を形成し、 この凹部に係合可能とされる凸部部材と、この凸部部材
に付勢力を作用させる弾発部材と、 通電状態で前記弾発部材の付勢力に抗して前記凸部部材
を引き付けて凸部部材を前記凹部への非係合状態とする
とともに、ロー側から反ロー側への移動範囲における前
記スロットルスティックへの前記凸部部材の接触状態と
するとともに、 非通電状態にて前記凸部部材の引き付けを中止し、前記
弾発部材の付勢力により移動範囲にある前記スロットル
スティックへ前記凸部部材を押圧させ、前記スロットル
スティックが移動範囲の中央部にある時、前記凹部に前
記凸部部材を係合可能とするコイルとを有し、 前記自動制御切替スイッチは、自動制御状態で前記コイ
ルを通電状態とし、手動制御状態で前記コイルを非通電
状態とすることを特徴とする遠隔操縦式ヘリコプタの送
信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11965192A JP3494380B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11965192A JP3494380B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05286497A JPH05286497A (ja) | 1993-11-02 |
| JP3494380B2 true JP3494380B2 (ja) | 2004-02-09 |
Family
ID=14766720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11965192A Expired - Fee Related JP3494380B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3494380B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3470843B2 (ja) * | 1995-10-19 | 2003-11-25 | ヤンマー農機株式会社 | 遠隔操縦ヘリコプタ |
| WO2015176248A1 (zh) * | 2014-05-21 | 2015-11-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种遥控装置、控制系统以及控制方法 |
| WO2016095096A1 (zh) | 2014-12-15 | 2016-06-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器及其起飞控制方法及系统、降落控制方法及系统 |
| JP5997338B1 (ja) * | 2015-09-15 | 2016-09-28 | 京商株式会社 | マルチコプター用コントローラおよびマルチコプターの制御方法 |
| JP6667402B2 (ja) * | 2016-08-23 | 2020-03-18 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 飛行装置の操縦システム |
-
1992
- 1992-04-13 JP JP11965192A patent/JP3494380B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05286497A (ja) | 1993-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5283401A (en) | Multiple switch assembly including lockable and/or vertically movable switch actuator | |
| US4834319A (en) | Differentially coupled dual channel actuator | |
| EP1918195A1 (en) | Rudder pedal assembly with non-parallel slide rails | |
| JP3494380B2 (ja) | 遠隔操縦式ヘリコプタの送信装置 | |
| EP0242867A3 (en) | Robot control apparatus | |
| JP2585293B2 (ja) | ヘリコプタのコレクティブ制御装置 | |
| US4717098A (en) | Actuator for a g-limiter override | |
| JPH09128086A (ja) | 油圧パイロットジョイスティック | |
| CN109484109A (zh) | 一种用于飞行汽车的操作系统 | |
| GB1588504A (en) | Aircraft fight control apparatus | |
| US11104418B2 (en) | Force feedback mechanism of an aircraft handling mini-stick and device for handling an aircraft having such a mechanism | |
| JP2015083447A (ja) | 回転翼航空機用の電動機内臓ハブ、並びにそれを用いた回転翼航空機の操縦系統とその飛行モード転換の統合制御及び無線操縦の回転翼航空機。 | |
| CN207360003U (zh) | 一种用于飞行汽车的操作系统 | |
| KR100234680B1 (ko) | 무선 제어 송신기의 트림 스위치 | |
| KR101625148B1 (ko) | 듀얼식 헬리콥터 비행 조종 장치 | |
| GB1460677A (en) | Equipment for piloting aircraft | |
| US20040082269A1 (en) | Control mechanism for model airplanes | |
| CN219077469U (zh) | 飞行器操纵手柄及飞行器操纵组件 | |
| US3430013A (en) | Rudder pedal switch | |
| CN219565448U (zh) | 飞行器操纵组件 | |
| CN114104268B (zh) | 飞行器操纵装置 | |
| CN219506218U (zh) | 飞行器操纵组件 | |
| JP2882841B2 (ja) | 無人飛行機の操縦装置 | |
| CN219584171U (zh) | 刹车机构及具有其的车辆 | |
| JPS6235519Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |