JPH05285653A - Ｔｉｇ溶接ロボット制御装置 - Google Patents
Ｔｉｇ溶接ロボット制御装置Info
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- JPH05285653A JPH05285653A JP4091041A JP9104192A JPH05285653A JP H05285653 A JPH05285653 A JP H05285653A JP 4091041 A JP4091041 A JP 4091041A JP 9104192 A JP9104192 A JP 9104192A JP H05285653 A JPH05285653 A JP H05285653A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】溶接終了点などでのビード溶着量の減少が確実
に抑えられ、常に充分な溶接強度と溶接品質を保つこと
ができ、且つ、作業工程数が少なくて済むＴＩＧ溶接ロ
ボット制御装置を提供すること。 【構成】溶接機３にアークＯＦＦを指令し(ブロック６
１)、続いてフィラーワイヤ送給制御装置４に対して送
給停止指令を出力する(ブロック６２)。次に、フィラー
ワイヤ燃え上がり推定部によりフィラーワイヤの燃え上
がりが所定値より少ないか否かを判断し(ブロック６
３)、結果がＹｅｓのとき、フィラーワイヤ送給制御装
置４に対して逆送速度指令を出力し(ブロック６４)、設
定時間だけフィラーワイヤＦを逆送し(ブロック６５、
ブロック６６)、フィラーワイヤＦの逆送を停止させる
(ブロック６７)。 【効果】ビード溶着量が減少することが抑えられ、溶接
強度や溶接品質を常に良好に保ち、且つ作業工程数を減
らしてタクトタイムを充分に短縮することができる。
に抑えられ、常に充分な溶接強度と溶接品質を保つこと
ができ、且つ、作業工程数が少なくて済むＴＩＧ溶接ロ
ボット制御装置を提供すること。 【構成】溶接機３にアークＯＦＦを指令し(ブロック６
１)、続いてフィラーワイヤ送給制御装置４に対して送
給停止指令を出力する(ブロック６２)。次に、フィラー
ワイヤ燃え上がり推定部によりフィラーワイヤの燃え上
がりが所定値より少ないか否かを判断し(ブロック６
３)、結果がＹｅｓのとき、フィラーワイヤ送給制御装
置４に対して逆送速度指令を出力し(ブロック６４)、設
定時間だけフィラーワイヤＦを逆送し(ブロック６５、
ブロック６６)、フィラーワイヤＦの逆送を停止させる
(ブロック６７)。 【効果】ビード溶着量が減少することが抑えられ、溶接
強度や溶接品質を常に良好に保ち、且つ作業工程数を減
らしてタクトタイムを充分に短縮することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フィラーワイヤを用い
たＴＩＧ溶接ロボットに係り、特に溶接動作停止時に自
動的にフィラーワイヤを所定の長さだけ逆送給する逆送
給装置を備えたＴＩＧ溶接ロボットの制御装置に関す
る。
たＴＩＧ溶接ロボットに係り、特に溶接動作停止時に自
動的にフィラーワイヤを所定の長さだけ逆送給する逆送
給装置を備えたＴＩＧ溶接ロボットの制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ＴＩＧ溶接は非消耗電極によるアーク溶
接方式なので、溶接中フィラーワイヤの送給を要する場
合が多いが、このとき、溶接動作停止(アークＯＦＦと
もいう)したとき、直ちにフィラーワイヤの送給を停止
してしまうと、高温状態にあるフィラーワイヤが垂れ下
がって、その先端がワーク(被溶接物)に溶着してしまう
虞れがある。
接方式なので、溶接中フィラーワイヤの送給を要する場
合が多いが、このとき、溶接動作停止(アークＯＦＦと
もいう)したとき、直ちにフィラーワイヤの送給を停止
してしまうと、高温状態にあるフィラーワイヤが垂れ下
がって、その先端がワーク(被溶接物)に溶着してしまう
虞れがある。
【０００３】そこで、例えば特開昭５１−９２７６０号
公報や特開昭５７−１９３２８０号公報では、溶接動作
停止直前に予じめフィラーワイヤを戻し(逆送給とい
う)、フィラーワイヤを所定の長さだけ溶接点(プール)
から引っ込ませてしまうようにした技術について開示し
ている。
公報や特開昭５７−１９３２８０号公報では、溶接動作
停止直前に予じめフィラーワイヤを戻し(逆送給とい
う)、フィラーワイヤを所定の長さだけ溶接点(プール)
から引っ込ませてしまうようにした技術について開示し
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、溶接
停止時でのフィラーワイヤの燃え上がり状態(溶融状態)
がどのようになっているかについて配慮がされておら
ず、アークＯＦＦ直前で常に一律にフィラーワイヤを逆
送給しているため、溶接停止点、又は溶接終了点でビー
ド溶着量が減少し、溶接強度の低下や溶接品質の悪化を
もたらす虞れがあると共に、作業工程数が多くなるとい
う問題があった。
停止時でのフィラーワイヤの燃え上がり状態(溶融状態)
がどのようになっているかについて配慮がされておら
ず、アークＯＦＦ直前で常に一律にフィラーワイヤを逆
送給しているため、溶接停止点、又は溶接終了点でビー
ド溶着量が減少し、溶接強度の低下や溶接品質の悪化を
もたらす虞れがあると共に、作業工程数が多くなるとい
う問題があった。
【０００５】これを図２により説明すると、まず、図の
(1)に示すように、アークＯＮ状態(溶接動作中)では、
溶接トーチＴとワークＷの間に発生しているアークの中
にフィラーワイヤＦの先端が挿入され、プールに送給さ
れて溶接ビードＢを形成している。
(1)に示すように、アークＯＮ状態(溶接動作中)では、
溶接トーチＴとワークＷの間に発生しているアークの中
にフィラーワイヤＦの先端が挿入され、プールに送給さ
れて溶接ビードＢを形成している。
【０００６】ところが、従来技術では、溶接を停止さ
せ、又は終了させるとき、図２の上側の(2)に示すよう
に、まず溶接動作中フィラーワイヤＦを逆送(逆送給)し
てアークの外に出し、ついで(3)に示すようにアークＯ
ＦＦして溶接を停止するので、この結果、図示のよう
に、溶接終了点などで溶接ビードＢの溶着量が減少して
しまうと共に、必ずフィラーワイヤＦを逆送しているの
で、作業工程数が多くなってしまうのである。
せ、又は終了させるとき、図２の上側の(2)に示すよう
に、まず溶接動作中フィラーワイヤＦを逆送(逆送給)し
てアークの外に出し、ついで(3)に示すようにアークＯ
ＦＦして溶接を停止するので、この結果、図示のよう
に、溶接終了点などで溶接ビードＢの溶着量が減少して
しまうと共に、必ずフィラーワイヤＦを逆送しているの
で、作業工程数が多くなってしまうのである。
【０００７】なお、上記従来技術のうち、特開昭５７−
１９３２８０号公報では、さらに図２の(4)に示すよう
に、フィラーワイヤを逆送した後、この逆送した長さだ
けフィラーワイヤを通常の送給方向に送る(正送給、又
は正送という)ようにした技術についても開示してい
る。
１９３２８０号公報では、さらに図２の(4)に示すよう
に、フィラーワイヤを逆送した後、この逆送した長さだ
けフィラーワイヤを通常の送給方向に送る(正送給、又
は正送という)ようにした技術についても開示してい
る。
【０００８】本発明の目的は、溶接終了点などでのビー
ド溶着量の減少が確実に抑えられ、常に充分な溶接強度
と溶接品質を保つことができ、且つ、作業工程数が少な
くて済むＴＩＧ溶接ロボット制御装置を提供することに
ある。
ド溶着量の減少が確実に抑えられ、常に充分な溶接強度
と溶接品質を保つことができ、且つ、作業工程数が少な
くて済むＴＩＧ溶接ロボット制御装置を提供することに
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的は、ロボットが
溶接動作中、溶接動作停止以後にフィラーワイヤを逆送
給する逆送給手段と、溶接動作停止時でのフィラーワイ
ヤの燃え上がり状態を判定する検出手段を設け、この検
出手段による判定結果に応じて、上記逆送給手段による
フィラーワイヤの逆送給動作を禁止することにより達成
される。
溶接動作中、溶接動作停止以後にフィラーワイヤを逆送
給する逆送給手段と、溶接動作停止時でのフィラーワイ
ヤの燃え上がり状態を判定する検出手段を設け、この検
出手段による判定結果に応じて、上記逆送給手段による
フィラーワイヤの逆送給動作を禁止することにより達成
される。
【００１０】これを、実施例に即して具体的に言えば、
上記目的は、以下の技術的手段を採用することにより達
成される。 １．通常のロボット補間命令に対し、新たにアークＯＦ
Ｆ条件設定命令を追加し、本命令によりフィラーワイヤ
逆送情報を設定できるマンマシンインタフェ−スを設け
た。 ２．命令実行部のソフトウェアにアークＯＦＦ時のフィ
ラーワイヤ制御処理を設け、これにより逆送情報をバッ
ファに出力する。 ３．ロボット動作及び命令実行部等のロボット内部のソ
フトウェアとは、非同期に動作可能なソフトウェアを設
け、２でバッファに出力されたデータをリードし、リー
ドデータをもとに逆送回路が接続されているハードウェ
アポートに出力する。 ４．溶接条件よりフィラーワイヤの燃え上がりを推定す
る処理系を設けた。
上記目的は、以下の技術的手段を採用することにより達
成される。 １．通常のロボット補間命令に対し、新たにアークＯＦ
Ｆ条件設定命令を追加し、本命令によりフィラーワイヤ
逆送情報を設定できるマンマシンインタフェ−スを設け
た。 ２．命令実行部のソフトウェアにアークＯＦＦ時のフィ
ラーワイヤ制御処理を設け、これにより逆送情報をバッ
ファに出力する。 ３．ロボット動作及び命令実行部等のロボット内部のソ
フトウェアとは、非同期に動作可能なソフトウェアを設
け、２でバッファに出力されたデータをリードし、リー
ドデータをもとに逆送回路が接続されているハードウェ
アポートに出力する。 ４．溶接条件よりフィラーワイヤの燃え上がりを推定す
る処理系を設けた。
【００１１】
【作用】逆送給手段は、溶接動作停止以後にフィラーワ
イヤを逆送給するので、アークＯＮ状態ではフィラーワ
イヤがアーク中から戻されることがなく、溶接終了点な
どでビード溶着量が減少することが抑えられる。また、
検出手段は、フィラーワイヤの燃え上がりが少ないとき
だけフィラーワイヤを逆送給させるので、不要な逆送給
動作が無くなり、その分、作業工程数を減らすことがで
きる。
イヤを逆送給するので、アークＯＮ状態ではフィラーワ
イヤがアーク中から戻されることがなく、溶接終了点な
どでビード溶着量が減少することが抑えられる。また、
検出手段は、フィラーワイヤの燃え上がりが少ないとき
だけフィラーワイヤを逆送給させるので、不要な逆送給
動作が無くなり、その分、作業工程数を減らすことがで
きる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明によるＴＩＧ溶接ロボット制御
装置について、図示の実施例により詳細に説明する。図
１は、本発明の一実施例が適用されたＴＩＧ溶接ロボッ
ト装置のシステム構成図で、図において、１はロボット
(ロボット本体、マニプレータともいう)、２はロボット
制御装置、３はＴＩＧ溶接機、４はフィラーワイヤ送給
制御装置、そして５はフィラーワイヤ送給器である。な
お、既に説明したように、Ｔは溶接トーチ、Ｆはフィラ
ーワイヤ、そしてＷはワークをそれぞれ表わす。
装置について、図示の実施例により詳細に説明する。図
１は、本発明の一実施例が適用されたＴＩＧ溶接ロボッ
ト装置のシステム構成図で、図において、１はロボット
(ロボット本体、マニプレータともいう)、２はロボット
制御装置、３はＴＩＧ溶接機、４はフィラーワイヤ送給
制御装置、そして５はフィラーワイヤ送給器である。な
お、既に説明したように、Ｔは溶接トーチ、Ｆはフィラ
ーワイヤ、そしてＷはワークをそれぞれ表わす。
【００１３】ロボット１は、多関節型のもので、その先
端(手首)にはＴＩＧ溶接用のトーチＴが保持されてお
り、これによりワークＷに対してＴＩＧ溶接を行なうよ
うになっている。ロボット制御装置２はロボット１を制
御すると共に、所定の制御信号を溶接機３とフィラーワ
イヤ送給制御装置４に供給し、ＴＩＧ溶接に必要な動作
をさせるようになっている。
端(手首)にはＴＩＧ溶接用のトーチＴが保持されてお
り、これによりワークＷに対してＴＩＧ溶接を行なうよ
うになっている。ロボット制御装置２はロボット１を制
御すると共に、所定の制御信号を溶接機３とフィラーワ
イヤ送給制御装置４に供給し、ＴＩＧ溶接に必要な動作
をさせるようになっている。
【００１４】溶接機３はＴＩＧ溶接電源とも呼ばれるＴ
ＩＧ溶接用のもので、ロボット制御装置２による制御に
応じてトーチＴとワークＷの間に溶接用の電力を供給す
る働きをする。フィラーワイヤ送給制御装置４は、ロボ
ット制御装置２からの制御信号に応じてフィラーワイヤ
送給器５を制御し、フィラーワイヤＦの送給(正送と逆
送)を行なわせる働きをする。
ＩＧ溶接用のもので、ロボット制御装置２による制御に
応じてトーチＴとワークＷの間に溶接用の電力を供給す
る働きをする。フィラーワイヤ送給制御装置４は、ロボ
ット制御装置２からの制御信号に応じてフィラーワイヤ
送給器５を制御し、フィラーワイヤＦの送給(正送と逆
送)を行なわせる働きをする。
【００１５】溶接動作時、ロボット制御装置２は、溶接
機３に対して、起動信号(Ｉ／Ｏ信号)及び溶接電流(ア
ナログ出力信号)指令を与えることにより、トーチＴと
ワークＷの間に高周波電流が印加され、アークが発生
し、これによりワークＷに対するＴＩＧ溶接を行うこと
ができる。そして、これと並行して、フィラーワイヤ送
給器５により、溶接中でのフィラーワイヤＦの所定の速
度での送給(正送)が行なわれ、これにより溶着量が増加
してビードＢ(図２)が形成されるようになっており、さ
らに溶接停止時での逆送給と正送給が行なわれる。
機３に対して、起動信号(Ｉ／Ｏ信号)及び溶接電流(ア
ナログ出力信号)指令を与えることにより、トーチＴと
ワークＷの間に高周波電流が印加され、アークが発生
し、これによりワークＷに対するＴＩＧ溶接を行うこと
ができる。そして、これと並行して、フィラーワイヤ送
給器５により、溶接中でのフィラーワイヤＦの所定の速
度での送給(正送)が行なわれ、これにより溶着量が増加
してビードＢ(図２)が形成されるようになっており、さ
らに溶接停止時での逆送給と正送給が行なわれる。
【００１６】このとき、本発明では、図２の(1)に示す
アークＯＮ状態、つまり溶接動作中から溶接動作を停
止、又は終了するとき、図２の(5)、(6)、(7)に示すよ
うなフィラーワイヤＦの送給制御が与えられるように、
ロボット制御装置２によってフィラーワイヤ送給制御装
置４を制御するようになっている。
アークＯＮ状態、つまり溶接動作中から溶接動作を停
止、又は終了するとき、図２の(5)、(6)、(7)に示すよ
うなフィラーワイヤＦの送給制御が与えられるように、
ロボット制御装置２によってフィラーワイヤ送給制御装
置４を制御するようになっている。
【００１７】すなわち、図２の(5)に示すように、アー
クＯＦＦしたとき、これ以後にフィラーワイヤＦを逆送
制御するのであるが、このとき、図２の(6)に示すよう
に、まずフィラーワイヤＦの燃え上がり(溶融量)を判定
し、燃え上がりが所定値より少ないとき、つまりフィラ
ーワイヤＦの先端が溶接点に残っていたときだけ、逆送
するようにするのである。
クＯＦＦしたとき、これ以後にフィラーワイヤＦを逆送
制御するのであるが、このとき、図２の(6)に示すよう
に、まずフィラーワイヤＦの燃え上がり(溶融量)を判定
し、燃え上がりが所定値より少ないとき、つまりフィラ
ーワイヤＦの先端が溶接点に残っていたときだけ、逆送
するようにするのである。
【００１８】図３は、ロボット制御装置２のハードウェ
ア構成を示したもので、この実施例によるハードウェア
の特徴は、ＣＰＵ１からのフィラーワイヤ逆送情報をＤ
ＰＲＡＭ(デュアルポートＲＡＭ)とＣＰＵ２を経由して
Ｄ／Ａ変換器に転送し、Ｄ／Ａ変換されたアナログ出力
信号をフィラーワイヤ送給制御装置４に出力させるよう
に構成した点にある。
ア構成を示したもので、この実施例によるハードウェア
の特徴は、ＣＰＵ１からのフィラーワイヤ逆送情報をＤ
ＰＲＡＭ(デュアルポートＲＡＭ)とＣＰＵ２を経由して
Ｄ／Ａ変換器に転送し、Ｄ／Ａ変換されたアナログ出力
信号をフィラーワイヤ送給制御装置４に出力させるよう
に構成した点にある。
【００１９】図４は、ＣＰＵ１におけるソフトウェア構
成を示したもので、マンマシン制御部では、ロボットの
教示作業を行うためのＰＧＵ(プログラミングユニット)
により、図５に示すようにしてアークＯＦＦ情報設定コ
マンドなどを教示制御し、図４の(1)に示すように補助
記憶装置にティーチデータとして格納する。次に、マン
マシン制御部にロボット起動要求が与えられると、補助
記憶装置からティーチデータをリードし、図４の(2)に
示すようにインタプリタ制御部に与える。ここで、ロボ
ットのティーチデータは中間言語として展開されてお
り、インタプリタ制御部でのインタプリタは、この中間
言語を解析し、それに見合う処理を実行することにより
ティーチデータの実行を行う。
成を示したもので、マンマシン制御部では、ロボットの
教示作業を行うためのＰＧＵ(プログラミングユニット)
により、図５に示すようにしてアークＯＦＦ情報設定コ
マンドなどを教示制御し、図４の(1)に示すように補助
記憶装置にティーチデータとして格納する。次に、マン
マシン制御部にロボット起動要求が与えられると、補助
記憶装置からティーチデータをリードし、図４の(2)に
示すようにインタプリタ制御部に与える。ここで、ロボ
ットのティーチデータは中間言語として展開されてお
り、インタプリタ制御部でのインタプリタは、この中間
言語を解析し、それに見合う処理を実行することにより
ティーチデータの実行を行う。
【００２０】実行中にアークＯＦＦ情報設定コマンドを
実行すると、図４の(3)に示すフィラーワイヤ燃え上が
り推定部により現在の溶接条件をリードし、この条件に
基づいてフィラーワイヤを逆送するか否かを判断し、逆
送する場合は、図４の(4)に示すように、ＤＰＲＡＭの
情報テーブルエリアにフィラーワイヤ逆送情報を設定す
る。
実行すると、図４の(3)に示すフィラーワイヤ燃え上が
り推定部により現在の溶接条件をリードし、この条件に
基づいてフィラーワイヤを逆送するか否かを判断し、逆
送する場合は、図４の(4)に示すように、ＤＰＲＡＭの
情報テーブルエリアにフィラーワイヤ逆送情報を設定す
る。
【００２１】このフィラーワイヤ逆送情報設定後、イン
タプリタ制御部は、ＣＰＵ２に割り込みをかけるため、
図４の(5)に示すように、ＤＰＲＡＭの割り込みエリア
にデータをかく。次に、インタプリタ制御部はＣＰＵ２
から割り込みがかかるまで待ち状態になり、図４の(6)
に示すように、割り込みがかかると次のティーチデータ
の実行を行うのである。
タプリタ制御部は、ＣＰＵ２に割り込みをかけるため、
図４の(5)に示すように、ＤＰＲＡＭの割り込みエリア
にデータをかく。次に、インタプリタ制御部はＣＰＵ２
から割り込みがかかるまで待ち状態になり、図４の(6)
に示すように、割り込みがかかると次のティーチデータ
の実行を行うのである。
【００２２】図６は、この実施例におけるソフトウェア
の処理フローを示したもので、まず始めにアークＯＦＦ
条件、つまり溶接停止又は終了であるか否かを判断する
(ブロック６０)。そしてアークＯＦＦ条件でなければ、
ここで処理は終了するが、アークＯＦＦ条件であれば、
溶接機３にアークＯＦＦを指令し(ブロック６１)、続い
てフィラーワイヤ送給制御装置４に対して送給停止指令
を出力する(ブロック６２)。
の処理フローを示したもので、まず始めにアークＯＦＦ
条件、つまり溶接停止又は終了であるか否かを判断する
(ブロック６０)。そしてアークＯＦＦ条件でなければ、
ここで処理は終了するが、アークＯＦＦ条件であれば、
溶接機３にアークＯＦＦを指令し(ブロック６１)、続い
てフィラーワイヤ送給制御装置４に対して送給停止指令
を出力する(ブロック６２)。
【００２３】次に、フィラーワイヤ燃え上がり推定部に
よりフィラーワイヤの燃え上がりが所定値より少ないか
否かを判断し(ブロック６３)、結果がＮｏのときには、
ここで処理を終了する。つまり、このときは、フィラー
ワイヤＦの燃え上がりが多い、すなわち、溶融量が多
く、従って、フィラーワイヤＦの先端はプールから離れ
ていて、垂れ下がる虞れが無いことを表わしているか
ら、フィラーワイヤＦの逆送は行なわないようにするの
である。
よりフィラーワイヤの燃え上がりが所定値より少ないか
否かを判断し(ブロック６３)、結果がＮｏのときには、
ここで処理を終了する。つまり、このときは、フィラー
ワイヤＦの燃え上がりが多い、すなわち、溶融量が多
く、従って、フィラーワイヤＦの先端はプールから離れ
ていて、垂れ下がる虞れが無いことを表わしているか
ら、フィラーワイヤＦの逆送は行なわないようにするの
である。
【００２４】しかして、ブロック６３での判断結果がＹ
ｅｓのときには、まずフィラーワイヤ送給制御装置４に
対して逆送速度指令を出力し(ブロック６４)、次に設定
時間だけフィラーワイヤＦを逆送し(ブロック６５、ブ
ロック６６)、その後、フィラーワイヤＦの逆送を停止
させ(ブロック６７)、処理を終了するのである。
ｅｓのときには、まずフィラーワイヤ送給制御装置４に
対して逆送速度指令を出力し(ブロック６４)、次に設定
時間だけフィラーワイヤＦを逆送し(ブロック６５、ブ
ロック６６)、その後、フィラーワイヤＦの逆送を停止
させ(ブロック６７)、処理を終了するのである。
【００２５】従って、この実施例によれば、溶接停止時
又は溶接終了時に、フィラーワイヤＦの燃え上がりが所
定値より少ない場合だけフィラーワイヤＦが逆送され、
しかも、フィラーワイヤＦの逆送が行なわれるのはアー
クＯＦＦ以後になるから、アークＯＮ状態ではフィラー
ワイヤＦがアーク中から戻されることがなく、溶接終了
点などでビード溶着量が減少することが抑えられ、且
つ、フィラーワイヤＦの燃え上がりが少ないときだけフ
ィラーワイヤＦを逆送給させるので、不要な逆送給動作
が無くなり、その分、作業工程数を減らすことができ
る。
又は溶接終了時に、フィラーワイヤＦの燃え上がりが所
定値より少ない場合だけフィラーワイヤＦが逆送され、
しかも、フィラーワイヤＦの逆送が行なわれるのはアー
クＯＦＦ以後になるから、アークＯＮ状態ではフィラー
ワイヤＦがアーク中から戻されることがなく、溶接終了
点などでビード溶着量が減少することが抑えられ、且
つ、フィラーワイヤＦの燃え上がりが少ないときだけフ
ィラーワイヤＦを逆送給させるので、不要な逆送給動作
が無くなり、その分、作業工程数を減らすことができ
る。
【００２６】ところで、上記実施例では、フィラーワイ
ヤ燃え上がり推定部によるフィラーワイヤの燃え上がり
が所定値より少ないか否かの判断は、上記したように、
アークＯＦＦ直前での溶接条件に基づいて行なわれる
が、これを具体的に説明すると以下のようになる。すな
わち、フィラーワイヤの燃え上がりは、ほぼアーク電圧
に比例するから、このアーク電圧が所定値より大ききが
否かで判定すればよい。
ヤ燃え上がり推定部によるフィラーワイヤの燃え上がり
が所定値より少ないか否かの判断は、上記したように、
アークＯＦＦ直前での溶接条件に基づいて行なわれる
が、これを具体的に説明すると以下のようになる。すな
わち、フィラーワイヤの燃え上がりは、ほぼアーク電圧
に比例するから、このアーク電圧が所定値より大ききが
否かで判定すればよい。
【００２７】勿論、アーク電圧以外の溶接条件から推定
ないしは検出するようにしてもよいことは、言うまでも
ない。
ないしは検出するようにしてもよいことは、言うまでも
ない。
【００２８】なお、このアーク電圧などの溶接条件は、
ロボット教示時に、教示データとして指定されるから、
この教示データからアーク電圧などの溶接条件を読取
り、フィラーワイヤの燃え上がりを判定するようにして
もよい。
ロボット教示時に、教示データとして指定されるから、
この教示データからアーク電圧などの溶接条件を読取
り、フィラーワイヤの燃え上がりを判定するようにして
もよい。
【００２９】さらに、近年は、テレビジョンカメラなど
により溶接動作状態を監視する技術が用いられるように
なっているから、このような場合には、テレビジョンカ
メラによる撮像結果からフィラーワイヤの燃え上がりを
判定するようにしてもよい。
により溶接動作状態を監視する技術が用いられるように
なっているから、このような場合には、テレビジョンカ
メラによる撮像結果からフィラーワイヤの燃え上がりを
判定するようにしてもよい。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば、溶接動作停止以後にフ
ィラーワイヤが逆送給されるので、アークＯＮ状態では
フィラーワイヤがアーク中から戻されることがなく、溶
接終了点などでビード溶着量が減少することが抑えら
れ、溶接強度や溶接品質を常に良好に保つことができ
る。また、フィラーワイヤの燃え上がりが少ないときだ
けフィラーワイヤを逆送給させるので、不要な逆送給動
作が無くなり、その分、作業工程数を減らすことがで
き、タクトタイムを充分に短縮することができる。
ィラーワイヤが逆送給されるので、アークＯＮ状態では
フィラーワイヤがアーク中から戻されることがなく、溶
接終了点などでビード溶着量が減少することが抑えら
れ、溶接強度や溶接品質を常に良好に保つことができ
る。また、フィラーワイヤの燃え上がりが少ないときだ
けフィラーワイヤを逆送給させるので、不要な逆送給動
作が無くなり、その分、作業工程数を減らすことがで
き、タクトタイムを充分に短縮することができる。
【図１】本発明によるＴＩＧ溶接ロボット制御装置が適
用されたロボットシステムの構成図である。
用されたロボットシステムの構成図である。
【図２】本発明における動作原理を従来技術と比較して
示した説明図である。
示した説明図である。
【図３】本発明の一実施例におけるハードウェア構成図
である。
である。
【図４】本発明の一実施例におけるＣＰＵ１のソフトウ
ェア構成図である。
ェア構成図である。
【図５】本発明の一実施例におけるアークＯＦＦ情報設
定コマンドフォーマットの説明図である。
定コマンドフォーマットの説明図である。
【図６】本発明の一実施例におけるフィラーワイヤ逆送
給処理を示すフローチャートである。
給処理を示すフローチャートである。
１ ロボット(ロボット本体、マニプレータ) ２ ロボット制御装置 ３ 溶接機 ４ フィラーワイヤ送給制御装置 ５ フィラーワイヤ送給器 Ｔ 溶接トーチ Ｗ ワーク Ｆ フィラーワイヤ Ｂ ビード
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 椎名 司 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 高渕 雄二 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 広部 健治 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所習志野工場内
Claims (2)
- 【請求項１】 フィラーワイヤ送給機構を備えたＴＩＧ
溶接ロボットにおいて、溶接動作停止以後にフィラーワ
イヤを逆送給する逆送給手段と、溶接動作停止時でのフ
ィラーワイヤの燃え上がり状態を判定する検出手段を設
け、この検出手段による判定結果に応じて、上記逆送給
手段によるフィラーワイヤの逆送給動作を禁止するよう
に構成したことを特徴とするＴＩＧ溶接ロボット制御装
置。 - 【請求項２】 請求項１の発明において、上記検出手段
が、溶接動作停止直前での溶接条件に基づいてフィラー
ワイヤの燃え上がり状態を検出するように構成されてい
ることを特徴とするＴＩＧ溶接ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09104192A JP3188512B2 (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | Ｔｉｇ溶接ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09104192A JP3188512B2 (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | Ｔｉｇ溶接ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05285653A true JPH05285653A (ja) | 1993-11-02 |
| JP3188512B2 JP3188512B2 (ja) | 2001-07-16 |
Family
ID=14015423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09104192A Expired - Lifetime JP3188512B2 (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | Ｔｉｇ溶接ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3188512B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100899759B1 (ko) * | 2007-08-27 | 2009-05-27 | 정인용 | 용접기의 필러 와이어 공급 장치 |
-
1992
- 1992-04-10 JP JP09104192A patent/JP3188512B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100899759B1 (ko) * | 2007-08-27 | 2009-05-27 | 정인용 | 용접기의 필러 와이어 공급 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3188512B2 (ja) | 2001-07-16 |
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