JPH0528081B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 技術分野 この発明は、コンバインやトラクタ等の移動農
機に関し、特に進行方向の変更動作を予め記憶し
たプログラムに従つて行う自動方向転換機能を有
する移動農機に関する。

(b) 発明の概要 この発明に係る自動方向転換機能を有する移動
農機は、進行方向変更動作の長時間化を防ぐた
め、最初の回行行程前に現在車速を基準車速との
比較結果に応じて、基準車速に一致させることに
より、走行抵抗等による進行方向変更動作の動作
速度の誤差を解消するようにしたものである。

(c) 従来技術とその欠点 コンバイン等の移動農機を農場内で有効に且つ
安定して使用するためには、一定速度の直進移動
を行い、農場の端部に達した際に方向を変換して
再度一定速度の直進移動を行うことが必要であ
る。コンバインによる刈取作業では農場内を外側
から内側へ矩形に移動する周回移動を行う。この
とき方向転換時に作物を刈り残すことなく効率よ
く進行方向を変更するため、従来から第３図に示
すように回行行程と直進行程とを組合わせた進行
方向変更動作が行われる。しかし第３図に示すよ
うな進行方向変更動作は、コンバインのように左
右の車軸に独立して駆動力を伝達し一方の駆動を
停止することによつて目的の方向に進行方向を変
えるものでは、操作が煩雑で、またコンバインの
前端部に設けられた刈取部を上下に移動させなけ
ればならず更に操作が煩雑になる。

このため従来は、設定角度の回行行程と直進行
程とを組合わせた所定の進行方向変更動作を記憶
しておき、コンバインが直進動作による刈取作業
を終了して作物列の終端部に達した際にこの進行
方向変更動作を自動的に行う自動方向転換機能を
有する移動農機が案出されている。

しかしながら従来の上記移動農機は進行方向変
更動作を角度と距離のみによつて制御していた。
このため農地の乾湿状態に左右される走行抵抗の
変化によつて生じる速度差を補正することができ
なかつた。従つて速度が上昇しすぎて危険になつ
たり、反対に速度が低下しすぎて進行方向変更動
作が長時間化してしまう場合があり、安定した方
向転換を行うことができない欠点があつた。

(d) 発明の目的 この発明の目的は上記従来の欠点に鑑み、走行
抵抗等による進行方向変更動作の動作速度の誤差
を解消し、方向転換時における危険を防止すると
ともに動作時間の長時間化を防ぐことができる自
動方向転換機能を有する移動農機を提供すること
にある。

(e) 発明の構成および効果 この発明の移動農機は、直進動作による刈取作
業を終了して作物列の終端部に到達した後、進行
方向変更動作の最初の回行行程前に、現在車速を
検出する車速検知手段と、この車速検知手段の検
出結果と予め設定された基準車速とを比較する車
速比較手段と、この車速比較手段の比較結果に応
じて変速手段を動作させ現在車速を基準車速に一
致させる速度制御手段とを設けたことを特徴とす
る。

以上の構成によりこの発明によれば、走行抵抗
等の外部条件に関わらず進行方向変更動作時の車
速を一定に保つことができる。したがつて例えば
農地が乾燥状態にあり走行抵抗が比較的小さい場
合に、車速が規定値以上に上昇することを防ぎ、
一方農地が湿潤であり走行抵抗が大きい場合には
車速が基準車速以下に低下することを防ぐことが
できる。このため回行走行時における危険を防止
できるとともに進行方向変更動作の遅延を防ぐこ
とができる。

(f) 実施例 第２図は、この発明の実施例である自動方向転
換機能を有する移動農機の要部のブロツク図であ
る。

動力源であるエンジン１０の駆動力は油圧トラ
ンスミツシヨン４を経由してギヤトランスミツシ
ヨン７に導かれ、車軸９ａ，９ｂのそれぞれに伝
達される。この油圧トランスミツシヨン４および
ギヤトランスミツシヨン７が変速手段である。ギ
ヤトランスミツシヨン７の第１軸７ａには速度検
知センサ８が設けられている。この速度検知セン
サ８はフオトインタラプタにより構成されてい
る。第１軸７ａに連結された図外の回転軸に取り
付けられたシヤツタがこのフオトイントラプタの
光を遮蔽する周波数を検出して車速の信号とす
る。油圧トランスミツシヨン４は可変容量ポンプ
５と定容量モータ６とから構成されている。可変
容量ポンプ５の内部に設けられた可変斜板５ａの
角度を変更して圧油の吸込量、吐出量および方向
を変更する。この変化は定容量モータ６において
出力軸の回転数と回転方向の変化となりギヤトラ
ンスミツシヨン７に伝達される。

操作部に設けられたシフトレバー１は回転板２
に固定されている。この回転板２はリンク機構３
により可変容量ポンプ５の可変斜板５ａに連結さ
れている。また回転板２の回転軸にはモータ１１
の軸部が図外の摩擦板を介して接続されている。
モータ１１は正逆両方向に回転可能であり、モー
タ駆動部１２により電流の方向を変え、モータ１
１を正転または逆転させる。

制御部のCPU２１には内部バスを介してROM
２３およびRAM２４が接続されている。ROM
２３には進行方向変更動作等を行うためのプログ
ラムが記憶されている。CPU２１にはＩ／Ｏイ
ンターフエイス２２を介して株元センサ１３の検
出信号、車速検知センサ８の車速信号が入力され
る。またCPU２１にはＩ／Ｏインターフエイス
２２を介してモータ駆動部１２が接続されてお
り、モータ１１に供給される電流のオン・オフ並
びに方向を決定してモータ１１を駆動する。

モータ１１の駆動によりシフトレバー１を固定
した回転板２が回転すると、その動作がリンク機
構３を介して可変容量ポンプ５の可変斜板５ａに
伝達される。中立状態からモータ１１が正転する
とシフトレバー１は前進の高速方向に移動し、可
変容量ポンプ５からの圧油の吐出量が増加する。
これによつて定容量用モータ６の出力軸の回転数
が増加し、車軸９ａ，９ｂの回転速度が上昇す
る。中立状態からモータ１１が逆転した場合には
シフトレバー１は後退方向に移動し、可変容量ポ
ンプ５の圧油の流れは反転する。これによつて定
容量モータ６の出力軸の回転方向も反転し、車軸
９ａ，９ｂは後退方向に回転する。

第１図は、上記コンバインの動作の一部を示す
フローチヤートである。

ステツプni（以下“ステツプni”を単に“ni”
という。）で自動方向転換機能が選択されている
際に直進動作による刈取作業が終了し、作物列の
終端部に到達するとn2で刈取部に設けられた株
元センサ１３がオフする。n3ではこのときの車
速V_Xが検出されn4に進む。現在車速は速度検知
センサ８によつて検出される。n4では現在車速
V_Xが予め設定された基準車速V₁に等しいか否か
が判別される。n4において両者が一致しない場
合にはn5に進み現在車速V_Xと基準車速V₁とのい
ずれが大きいかを判別する。n5において現在車
速V_Xが基準車速V₁に比較して小さい場合にはn6
に進み増速動作が行われる。すなわち、CPU２
１からＩ／Ｏインターフエイス２２を介してモー
タ駆動部１２にモータ１１の正転が指示される。
これにより回転板２が動作して可変容量ポンプ５
の吐出量が増加し、定容量モータ６の出力軸の回
転数が上昇し、車軸９ａ，９ｂの回転車速が早く
なる。n5において現在車速V_Xが基準車速V₁に比
較して大きい場合にはｎ７に進み、CPU２１か
らＩ／Ｏインターフエイス２２を介してモータ駆
動部１２にモータ１１の逆転を指示する。これに
よつて回転板２は減速方向に回転し、可変容量ポ
ンプ５の吐出量が減少するとともに定容量モータ
６の出力軸の回転数が低下し、車軸９ａ，９ｂの
回転車速が低下する。

n6、n7の動作の後n8に進む。株元センサ１３
がオフした段階で走行距離L_Xが計数されている
が、n8ではこの走行距離L_Xと予め設定された基
準距離L₁とが比較される。両者が一致していな
い場合にはn4に戻る。n4において現在車速V_Xが
基準車速V₁に一致している場合には直接n8に進
む。n8において走行距離L_Xが基準距離L₁に一致
した場合には直ちに進行方向変更動作の回行行程
に入る。

以上の動作において車速検知センサ８および
n3がこの発明の車速検知手段に対応し、n4およ
びn5が同じく車速比較手段に対応する。また、
n6およびn7が同じく速度制御手段に対応する。
以上のn1〜n8の動作により作物列の終端部に到
達後直ちに現在車速V_Xを検出し、基準車速V₁と
誤差がある場合にはn8で回行行程が開始される
位置に達するまでにn5〜n7において現在車速V_X
を変更することができる。したがつて基準車速
V₁に比較して現在車速V_Xが大きく異なる場合に
も出来るだけ基準車速V₁に近づけることができ、
進行方向変更動作の基準の時間に対する誤差を極
力小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の自動方向転換機能を有する
移動農機であるコンバインの動作の一部を示すフ
ローチヤート、第２図は同コンバインの要部のブ
ロツク図、第３図は自動方向転換機能を有する移
動農機の進行方向変更動作を示す概略平面図であ
る。 ８……車速検知センサ、４……油圧トランスミ
ツシヨン（変速手段）、１３……センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 動力源の駆動力を増減して車軸に伝達する変
   速手段を備え、設定角度の回行行程と直進行程と
   を組合わせた所定の進行方向変更動作を行う自動
   方向転換機能を有する移動農機において、 直進動作による刈取作業を終了して作物列の終
   端部に到達後、進行方向変更動作の最初の回行行
   程前に、現在車速を検出する車速検知手段と、こ
   の車速検知手段の検出結果と予め設定された基準
   車速とを比較する車速比較手段と、この車速比較
   手段の比較結果に応じて前記変速手段を動作させ
   現在車速を基準車速に一致させる速度制御手段
   と、を設けてなる自動方向転換機能を有する移動
   農機。