JPH0527839A - 移動ロボツト - Google Patents
移動ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0527839A JPH0527839A JP3179500A JP17950091A JPH0527839A JP H0527839 A JPH0527839 A JP H0527839A JP 3179500 A JP3179500 A JP 3179500A JP 17950091 A JP17950091 A JP 17950091A JP H0527839 A JPH0527839 A JP H0527839A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- charging
- battery
- magnetic field
- robot body
- station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動的にロボット本体内の電池に充電すると
共に、電池の過充電を防止できる移動ロボットを提供す
ることを目的とする。 【構成】 ロボット本体５がステーション６に戻ったこ
とを状態検知手段１２が検知し、充電磁界発生手段１１
が電池７を充電する誘導磁界を発生する。この充電用誘
導磁界により充電制御手段９が電池７に電力を供給し電
池を充電する。また、前記状態検知手段１２からの信号
によりタイマー手段１３が設定時間を計数し前記充電磁
界発生手段１１を停止させ、電池７の充電を終了し過充
電を防止することができる。
共に、電池の過充電を防止できる移動ロボットを提供す
ることを目的とする。 【構成】 ロボット本体５がステーション６に戻ったこ
とを状態検知手段１２が検知し、充電磁界発生手段１１
が電池７を充電する誘導磁界を発生する。この充電用誘
導磁界により充電制御手段９が電池７に電力を供給し電
池を充電する。また、前記状態検知手段１２からの信号
によりタイマー手段１３が設定時間を計数し前記充電磁
界発生手段１１を停止させ、電池７の充電を終了し過充
電を防止することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動的に電池の充電を行
い部屋等の掃除等ができる移動ロボットに関するもので
ある。
い部屋等の掃除等ができる移動ロボットに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来の構成を図４に基づいて説明する。
図において、１は清掃等を行なうロボット本体、２は駆
動源である電池、３は前記ロボット本体１内の電池２を
充電するための充電制御手段、４はこの充電制御手段３
と電池２を接続するためのコネクタ等からなる接続手段
である。以上の構成で、ロホット本体１内の電池２の電
気容量が低下した場合に使用者がコネクタ等からなる接
続手段４により電池２に充電制御手段３を接続する。そ
して充電制御手段３から電力を電池２に供給し電池の充
電を行なっていた。
図において、１は清掃等を行なうロボット本体、２は駆
動源である電池、３は前記ロボット本体１内の電池２を
充電するための充電制御手段、４はこの充電制御手段３
と電池２を接続するためのコネクタ等からなる接続手段
である。以上の構成で、ロホット本体１内の電池２の電
気容量が低下した場合に使用者がコネクタ等からなる接
続手段４により電池２に充電制御手段３を接続する。そ
して充電制御手段３から電力を電池２に供給し電池の充
電を行なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の構成で
は電池２の電気容量が低下した場合、使用者が接続手段
４のコネクタ等を接続して電池２を充電していた。つま
りロボット本体１内の電池２と充電制御手段３とを接続
しなければならず、使用者の手間をわずらわすという問
題があった。
は電池２の電気容量が低下した場合、使用者が接続手段
４のコネクタ等を接続して電池２を充電していた。つま
りロボット本体１内の電池２と充電制御手段３とを接続
しなければならず、使用者の手間をわずらわすという問
題があった。
【０００４】本発明の第１の目的は、自動的にロボット
本体内の電池に充電すると共に、電池の過充電を防止で
きる移動ロボットを提供するものである。
本体内の電池に充電すると共に、電池の過充電を防止で
きる移動ロボットを提供するものである。
【０００５】本発明の第２の目的は、自動的にロボット
本体内の電池を充電すると共に、電池の充電容量に応じ
て充電制御ができる移動ロボットを提供するものであ
る。
本体内の電池を充電すると共に、電池の充電容量に応じ
て充電制御ができる移動ロボットを提供するものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、本発明は、電池に充電するためのステーショ
ンと、このステーション内にロボット本体の電池に充電
するための誘導磁界を発生する充電磁界発生手段と、ロ
ボット本体がステーションに戻ったことを検知する状態
検知手段と、この状態検知手段からの信号により設定時
間を計数し前記充電磁界発生手段を停止させるタイマー
手段とを有し、かつロボット本体内に前記充電用誘導磁
界を受け電池を充電する充電制御手段を有した移動ロボ
ットとするものである。
るために、本発明は、電池に充電するためのステーショ
ンと、このステーション内にロボット本体の電池に充電
するための誘導磁界を発生する充電磁界発生手段と、ロ
ボット本体がステーションに戻ったことを検知する状態
検知手段と、この状態検知手段からの信号により設定時
間を計数し前記充電磁界発生手段を停止させるタイマー
手段とを有し、かつロボット本体内に前記充電用誘導磁
界を受け電池を充電する充電制御手段を有した移動ロボ
ットとするものである。
【０００７】また、上記第２の目的を達成するために、
本発明は、電池に充電するためのステーションと、この
ステーション内にロボット本体の電池に充電するための
誘導磁界を発生する充電磁界発生手段と、この充電磁界
発生手段の電流状態を検知し充電磁界発生手段を制御す
る充電磁界制御手段と、ロボット本体がステーションに
戻ったことを検知する状態検知手段とを有し、かつロボ
ット本体内に前記充電用誘導磁界を受け電池を充電する
充電制御手段を有した移動ロボットとするものである。
本発明は、電池に充電するためのステーションと、この
ステーション内にロボット本体の電池に充電するための
誘導磁界を発生する充電磁界発生手段と、この充電磁界
発生手段の電流状態を検知し充電磁界発生手段を制御す
る充電磁界制御手段と、ロボット本体がステーションに
戻ったことを検知する状態検知手段とを有し、かつロボ
ット本体内に前記充電用誘導磁界を受け電池を充電する
充電制御手段を有した移動ロボットとするものである。
【０００８】
【作用】上記の第１の構成により、ロボット本体がステ
ーションに戻ったことを状態検知手段が検知し、充電磁
界発生手段が電池を充電する誘導磁界を発生する。この
充電用誘導磁界により充電制御手段が電池に電力を供給
し電池を充電する。また、前記状態検知手段からの信号
によりタイマー手段が設定時間を計数し前記充電磁界発
生手段を停止させる。
ーションに戻ったことを状態検知手段が検知し、充電磁
界発生手段が電池を充電する誘導磁界を発生する。この
充電用誘導磁界により充電制御手段が電池に電力を供給
し電池を充電する。また、前記状態検知手段からの信号
によりタイマー手段が設定時間を計数し前記充電磁界発
生手段を停止させる。
【０００９】また、上記第２の構成により、充電磁界発
生手段が電池を充電する誘導磁界を発生する。この充電
用誘導磁界により充電制御手段が電池に電力を供給す
る。充電磁界制御手段が前記充電磁界発生手段の電流状
態を検知することにより電池の充電状態を検知し、状態
に応じて前記充電磁界発生手段の出力を制御する。
生手段が電池を充電する誘導磁界を発生する。この充電
用誘導磁界により充電制御手段が電池に電力を供給す
る。充電磁界制御手段が前記充電磁界発生手段の電流状
態を検知することにより電池の充電状態を検知し、状態
に応じて前記充電磁界発生手段の出力を制御する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図面を参照し
て説明する。図１、図２において、移動ロボットは、ロ
ボット本体５とステーション６から構成されている。ロ
ボット本体５内には、電池７と、電池７を充電する充電
用コイル８等からなる充電制御手段９とを有している。
電池７を充電するためのステーション６内には、ロボッ
ト本体５の電池７に充電するための誘導磁界を発生する
誘導用コイル１０等からなる充電磁界発生手段１１と、
ロボット本体５がステーション６に戻ったことを検知す
るスイッチ等からなる状態検知手段１２と、この状態検
知手段１２からの信号により設定時間を計数し前記充電
磁界発生手段１１を停止させるタイマー手段１３とを有
している。なお、ロボット本体５は、例えば清掃手段を
装備しているものであり、駆動輪１４により自由に室内
を移動し清掃することができるものである。
て説明する。図１、図２において、移動ロボットは、ロ
ボット本体５とステーション６から構成されている。ロ
ボット本体５内には、電池７と、電池７を充電する充電
用コイル８等からなる充電制御手段９とを有している。
電池７を充電するためのステーション６内には、ロボッ
ト本体５の電池７に充電するための誘導磁界を発生する
誘導用コイル１０等からなる充電磁界発生手段１１と、
ロボット本体５がステーション６に戻ったことを検知す
るスイッチ等からなる状態検知手段１２と、この状態検
知手段１２からの信号により設定時間を計数し前記充電
磁界発生手段１１を停止させるタイマー手段１３とを有
している。なお、ロボット本体５は、例えば清掃手段を
装備しているものであり、駆動輪１４により自由に室内
を移動し清掃することができるものである。
【００１１】また、前記状態検知手段１２はロボット本
体５がステーション６に戻ったことが検知できれば良
く、例えばホール素子等のスイッチ構成でもよく実施例
の構成に限られるものではない。
体５がステーション６に戻ったことが検知できれば良
く、例えばホール素子等のスイッチ構成でもよく実施例
の構成に限られるものではない。
【００１２】上記の構成において、清掃等を終えロボッ
ト本体５がステーション６に戻ってくると、状態検知手
段１２のスイッチが押されロボット本体５が戻ってきた
ことを状態検知手段１２が検知する。そして充電磁界発
生手段１１をＯＮさせ電池７に充電するための誘導磁界
を誘導用コイル１０等から発生させる。この充電用誘導
磁界をロボット本体５内の充電用コイル８等からなる充
電制御手段９が受け電池７に電力を供給する。また前記
状態検知手段１２がＯＮした信号をタイマー手段１３が
受け設定時間を計数する。そして、設定時間になるとタ
イマー手段１３が充電磁界発生手段１１を停止させる信
号を送る。この信号により充電磁界発生手段１１が停止
し、電池７に充電するための誘導磁界がなくなり、電池
７の充電が停止する。つまり、ステーション６から送ら
れる充電用誘導磁界によりロボット本体５の電池７を充
電し、タイマー手段１３により電池７の充電を停止する
ことができる。
ト本体５がステーション６に戻ってくると、状態検知手
段１２のスイッチが押されロボット本体５が戻ってきた
ことを状態検知手段１２が検知する。そして充電磁界発
生手段１１をＯＮさせ電池７に充電するための誘導磁界
を誘導用コイル１０等から発生させる。この充電用誘導
磁界をロボット本体５内の充電用コイル８等からなる充
電制御手段９が受け電池７に電力を供給する。また前記
状態検知手段１２がＯＮした信号をタイマー手段１３が
受け設定時間を計数する。そして、設定時間になるとタ
イマー手段１３が充電磁界発生手段１１を停止させる信
号を送る。この信号により充電磁界発生手段１１が停止
し、電池７に充電するための誘導磁界がなくなり、電池
７の充電が停止する。つまり、ステーション６から送ら
れる充電用誘導磁界によりロボット本体５の電池７を充
電し、タイマー手段１３により電池７の充電を停止する
ことができる。
【００１３】以上のように本実施例によれば、ステーシ
ョン６から送られる充電用誘導磁界によりロボット本体
５の電池７を充電すると共に、タイマー手段１３により
電池７の加充電を防止することができる。つまり、自動
的にロボット本体５の電池７を充電することができ、使
用者が電池７と充電制御手段８とを接続する等の作業を
なくすことができる。
ョン６から送られる充電用誘導磁界によりロボット本体
５の電池７を充電すると共に、タイマー手段１３により
電池７の加充電を防止することができる。つまり、自動
的にロボット本体５の電池７を充電することができ、使
用者が電池７と充電制御手段８とを接続する等の作業を
なくすことができる。
【００１４】図３は本発明の第２の実施例を示す図であ
り、第１の実施例と同一部分には同一符号を付けて詳細
な説明を省略している。相違点は、充電磁界発生手段１
１の電流状態を検知し充電磁界発生手段１１を制御する
電流センサ等からなる充電磁界制御手段１５を有してい
ることである。
り、第１の実施例と同一部分には同一符号を付けて詳細
な説明を省略している。相違点は、充電磁界発生手段１
１の電流状態を検知し充電磁界発生手段１１を制御する
電流センサ等からなる充電磁界制御手段１５を有してい
ることである。
【００１５】上記の構成において、清掃等を終えロボッ
ト本体５がステーション６に戻ってくると、状態検知手
段１２のスイッチが押されロボット本体５が戻ってきた
ことを状態検知手段１２が検知する。そして充電磁界発
生手段１１をＯＮさせ電池７に充電するための誘導磁界
を誘導用コイル１０等から発生させる。この充電用誘導
磁界をロボット本体５内の充電用コイル８等からなる充
電制御手段９が受け電池７に電力を供給する。そして、
電流センサ等からなる充電磁界制御手段１５が前記充電
磁界発生手段１１に流れる電流を検知している。この充
電磁界発生手段１１に流れる電流は、電池７の充電容量
が低い場合は電池７のインピーダンスが低いため多くの
電流が流れる。また、電池７が充電され充電容量が高く
なると電池７のインピーダンスが高くなり電流は低下す
る。
ト本体５がステーション６に戻ってくると、状態検知手
段１２のスイッチが押されロボット本体５が戻ってきた
ことを状態検知手段１２が検知する。そして充電磁界発
生手段１１をＯＮさせ電池７に充電するための誘導磁界
を誘導用コイル１０等から発生させる。この充電用誘導
磁界をロボット本体５内の充電用コイル８等からなる充
電制御手段９が受け電池７に電力を供給する。そして、
電流センサ等からなる充電磁界制御手段１５が前記充電
磁界発生手段１１に流れる電流を検知している。この充
電磁界発生手段１１に流れる電流は、電池７の充電容量
が低い場合は電池７のインピーダンスが低いため多くの
電流が流れる。また、電池７が充電され充電容量が高く
なると電池７のインピーダンスが高くなり電流は低下す
る。
【００１６】本実施例はこの充電磁界発生手段１５に流
れる電流の変化を検出することにより電池７の充電完了
を検知するものである。したがって、充電磁界発生手段
１１の電流を充電磁界制御手段１５が検知し、電流が少
なくなったことで充電磁界発生手段１１を停止させるこ
とができる。
れる電流の変化を検出することにより電池７の充電完了
を検知するものである。したがって、充電磁界発生手段
１１の電流を充電磁界制御手段１５が検知し、電流が少
なくなったことで充電磁界発生手段１１を停止させるこ
とができる。
【００１７】以上のように本実施例によれば、充電磁界
制御手段１５が充電磁界発生手段１１に流れる電流の変
化を検出することにより、電池７の充電完了を検知する
ことができ、充電終了を行い電池７への過充電を防止す
ることができる。
制御手段１５が充電磁界発生手段１１に流れる電流の変
化を検出することにより、電池７の充電完了を検知する
ことができ、充電終了を行い電池７への過充電を防止す
ることができる。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明は
自動的にロボット本体の電池を充電することができると
共に、タイマー手段により電池の過充電を防止すること
ができる。そして、使用者が電池と充電制御手段との接
続等の作業をなくすことができる移動ロボットとするこ
とができるものである。
自動的にロボット本体の電池を充電することができると
共に、タイマー手段により電池の過充電を防止すること
ができる。そして、使用者が電池と充電制御手段との接
続等の作業をなくすことができる移動ロボットとするこ
とができるものである。
【００１９】また、本発明は充電磁界制御手段が充電磁
界発生手段に流れる電流の変化を検出することにより、
電池の充電容量に応じた充電ができると共に、電池の過
充電を防止することができる移動ロボットを提供するこ
とができる。
界発生手段に流れる電流の変化を検出することにより、
電池の充電容量に応じた充電ができると共に、電池の過
充電を防止することができる移動ロボットを提供するこ
とができる。
【図１】本発明の移動ロボットの第１の実施例を示す全
体の構成図
体の構成図
【図２】同移動ロボットの回路ブロック図
【図３】本発明の移動ロボットの第２の実施例を示す回
路ブロック図
路ブロック図
【図４】従来の移動ロボットの回路ブロック図
５ ロボット本体
６ ステーション
７ 電池
９ 充電制御手段
１１ 充電磁界発生手段
１２ 状態検知手段
１３ タイマー手段
１４ 充電磁界制御手段
フロントページの続き
(51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所
Ｂ２５Ｊ 9/10 Ｚ 9147−3Ｆ
13/08 Ｚ 9147−3Ｆ
(72)発明者 薮内 秀隆
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器
産業株式会社内
(72)発明者 江口 修
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器
産業株式会社内
(72)発明者 高木 祥史
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器
産業株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】電池に充電するためのステーションと、こ
のステーション内にロボット本体の電池に充電するため
の誘導磁界を発生する充電磁界発生手段と、ロボット本
体がステーションに戻ったことを検知する状態検知手段
と、この状態検知手段からの信号により設定時間を計数
し前記充電磁界発生手段を停止させるタイマー手段とを
有し、かつロボット本体内に前記充電用誘導磁界を受け
電池を充電する充電制御手段を有した移動ロボット。 - 【請求項２】電池に充電するためのステーションと、こ
のステーション内にロボット本体の電池に充電するため
の誘導磁界を発生する充電磁界発生手段と、この充電磁
界発生手段の電流状態を検知し充電磁界発生手段を制御
する充電磁界制御手段と、ロボット本体がステーション
に戻ったことを検知する状態検知手段とを有し、かつロ
ボット本体内に前記充電用誘導磁界を受け電池を充電す
る充電制御手段を有した移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3179500A JPH0527839A (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 移動ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3179500A JPH0527839A (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 移動ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0527839A true JPH0527839A (ja) | 1993-02-05 |
Family
ID=16066908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3179500A Pending JPH0527839A (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 移動ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0527839A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0764638A (ja) * | 1993-08-24 | 1995-03-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボット |
| JP2009268591A (ja) * | 2008-05-01 | 2009-11-19 | Olympus Corp | 生体観察システム及び生体観察システムの駆動方法 |
| JP2018154190A (ja) * | 2017-03-16 | 2018-10-04 | 三菱自動車工業株式会社 | バッテリパック交換装置 |
| JP2021097953A (ja) * | 2019-12-24 | 2021-07-01 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除装置 |
-
1991
- 1991-07-19 JP JP3179500A patent/JPH0527839A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0764638A (ja) * | 1993-08-24 | 1995-03-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボット |
| JP2009268591A (ja) * | 2008-05-01 | 2009-11-19 | Olympus Corp | 生体観察システム及び生体観察システムの駆動方法 |
| US8398542B2 (en) | 2008-05-01 | 2013-03-19 | Olympus Corporation | Living body observation system and method of driving living body observation system |
| JP2018154190A (ja) * | 2017-03-16 | 2018-10-04 | 三菱自動車工業株式会社 | バッテリパック交換装置 |
| JP2021097953A (ja) * | 2019-12-24 | 2021-07-01 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除装置 |
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