JPH0523264A - 移動ロボツト - Google Patents
移動ロボツトInfo
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- JPH0523264A JPH0523264A JP3179499A JP17949991A JPH0523264A JP H0523264 A JPH0523264 A JP H0523264A JP 3179499 A JP3179499 A JP 3179499A JP 17949991 A JP17949991 A JP 17949991A JP H0523264 A JPH0523264 A JP H0523264A
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- JP
- Japan
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- magnetic field
- charging
- battery
- station
- robot body
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- Pending
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
- H02J50/90—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving detection or optimisation of position, e.g. alignment
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
- H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/00032—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange
- H02J7/00034—Charger exchanging data with an electronic device, i.e. telephone, whose internal battery is under charge
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動的にロボット本体内の電池を充電するこ
とができる移動ロボットを提供する。 【構成】 ステーション６内にロボット本体５を誘導す
る誘導磁界発生手段１１からの信号を受信手段８が受
け、ロボット本体５がステーション６に戻る。このロボ
ット本体５がステーション６に戻ったことを状態検知手
段１２が検知し、充電磁界発生手段１０が電池７を充電
する誘導磁界を発生する。この充電用誘導磁界により充
電制御手段９が電池７に電力を供給し、電池７を充電す
ることができる。
とができる移動ロボットを提供する。 【構成】 ステーション６内にロボット本体５を誘導す
る誘導磁界発生手段１１からの信号を受信手段８が受
け、ロボット本体５がステーション６に戻る。このロボ
ット本体５がステーション６に戻ったことを状態検知手
段１２が検知し、充電磁界発生手段１０が電池７を充電
する誘導磁界を発生する。この充電用誘導磁界により充
電制御手段９が電池７に電力を供給し、電池７を充電す
ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動的に部屋内を移動し
て部屋の掃除等ができる移動ロボットに関するものであ
る。
て部屋の掃除等ができる移動ロボットに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の構成を図４に基づいて説明する。
図において、１は清掃等を行なうロボット本体、２は駆
動源である電池、３は前記ロボット本体１内の電池２を
充電するための充電制御手段、４はこの充電制御手段３
と電池２を接続するためのコネクタ等からなる接続手段
である。以上の構成で、清掃等を行いロボット本体１内
の電池２の電気容量が低下した場合に使用者がコネクタ
等からなる接続手段４により電池２に充電制御手段３を
接続する。そして充電制御手段３から電力を電池２に供
給し電池２の充電を行なっていた。
図において、１は清掃等を行なうロボット本体、２は駆
動源である電池、３は前記ロボット本体１内の電池２を
充電するための充電制御手段、４はこの充電制御手段３
と電池２を接続するためのコネクタ等からなる接続手段
である。以上の構成で、清掃等を行いロボット本体１内
の電池２の電気容量が低下した場合に使用者がコネクタ
等からなる接続手段４により電池２に充電制御手段３を
接続する。そして充電制御手段３から電力を電池２に供
給し電池２の充電を行なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の構成で
は電池２の電気容量が低下した場合、使用者が接続手段
４のコネクタ等を接続し電池２を充電していた。つまり
ロボット本体１内の電池２と充電制御手段３とを接続し
なければならず、使用者の手間をわずらわすという問題
があった。
は電池２の電気容量が低下した場合、使用者が接続手段
４のコネクタ等を接続し電池２を充電していた。つまり
ロボット本体１内の電池２と充電制御手段３とを接続し
なければならず、使用者の手間をわずらわすという問題
があった。
【０００４】本発明の第１の目的は、自動的にロボット
本体内の電池を充電できる移動ロボットを提供するもの
である。
本体内の電池を充電できる移動ロボットを提供するもの
である。
【０００５】また、本発明の第２の目的は、自動的にロ
ボット本体内の電池を充電し、予約時刻に自動的に移動
を行なうことができる移動ロボットを提供するものであ
る。
ボット本体内の電池を充電し、予約時刻に自動的に移動
を行なうことができる移動ロボットを提供するものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、本発明は、電池に充電するためのステーショ
ンと、このステーション内にロボット本体の電池に充電
するための誘導磁界を発生する充電磁界発生手段と、ロ
ボット本体をステーションに誘導するための誘導磁界を
発生させる誘導磁界発生手段と、ロボット本体がステー
ションに戻ったことを検知する状態検知手段とを有し、
かつロボット本体内に誘導磁界を受信する受信手段と、
前記充電用誘導磁界を受け電池を充電する充電制御手段
とを有した移動ロボットとするものである。
るために、本発明は、電池に充電するためのステーショ
ンと、このステーション内にロボット本体の電池に充電
するための誘導磁界を発生する充電磁界発生手段と、ロ
ボット本体をステーションに誘導するための誘導磁界を
発生させる誘導磁界発生手段と、ロボット本体がステー
ションに戻ったことを検知する状態検知手段とを有し、
かつロボット本体内に誘導磁界を受信する受信手段と、
前記充電用誘導磁界を受け電池を充電する充電制御手段
とを有した移動ロボットとするものである。
【０００７】また、上記第２の目的を達成するために、
本発明は、時刻を計数し予約時刻にロボット本体を動作
させるために誘導磁界発生手段に信号を送るタイマー手
段を有した移動ロボットとするものである。
本発明は、時刻を計数し予約時刻にロボット本体を動作
させるために誘導磁界発生手段に信号を送るタイマー手
段を有した移動ロボットとするものである。
【０００８】
【作用】上記の第１の構成により、ステーション内の誘
導磁界発生手段からの信号をロボット本体の受信手段が
受けてロボット本体がステーションに戻る。このロボッ
ト本体がステーションに戻ったことを状態検知手段が検
知し、充電磁界発生手段が電池を充電する誘導磁界を発
生する。この充電用誘導磁界により充電制御手段が電池
に電力を供給し、電池を充電することができる。
導磁界発生手段からの信号をロボット本体の受信手段が
受けてロボット本体がステーションに戻る。このロボッ
ト本体がステーションに戻ったことを状態検知手段が検
知し、充電磁界発生手段が電池を充電する誘導磁界を発
生する。この充電用誘導磁界により充電制御手段が電池
に電力を供給し、電池を充電することができる。
【０００９】また、上記第２の構成により、使用者が設
定したした予約時刻になるとタイマー手段が誘導磁界発
生手段に信号を送る。この信号をロボット本体内の受信
手段が信号を受け移動を開始することができる。
定したした予約時刻になるとタイマー手段が誘導磁界発
生手段に信号を送る。この信号をロボット本体内の受信
手段が信号を受け移動を開始することができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図面を参照し
て説明する。図１、図２において移動ロボットは、ロボ
ット本体５とそのステーション６より構成されている。
ロボット本体５は、その内部に電池７と、誘導磁界を受
信するコイル等からなる受信手段８と、前記充電用誘導
磁界を受け電池７を充電するコイル等からなる充電制御
手段９とを有している。一方、電池７に充電するための
ステーション５は、その内部にロボット本体５の電池７
に充電するための誘導磁界を発生するコイル等からなる
充電磁界発生手段１０と、ロボット本体５をステーショ
ン６に誘導するための誘導磁界を発生させるコイル等か
らなる誘導磁界発生手段１１と、ロボット本体５がステ
ーション６に戻ったことを検知する状態検知手段１２と
を有している。またロボット本体５は、例えば清掃手段
を装備しており、駆動輪１３により室内を自由に移動し
て室内の清掃をすることができるものである。
て説明する。図１、図２において移動ロボットは、ロボ
ット本体５とそのステーション６より構成されている。
ロボット本体５は、その内部に電池７と、誘導磁界を受
信するコイル等からなる受信手段８と、前記充電用誘導
磁界を受け電池７を充電するコイル等からなる充電制御
手段９とを有している。一方、電池７に充電するための
ステーション５は、その内部にロボット本体５の電池７
に充電するための誘導磁界を発生するコイル等からなる
充電磁界発生手段１０と、ロボット本体５をステーショ
ン６に誘導するための誘導磁界を発生させるコイル等か
らなる誘導磁界発生手段１１と、ロボット本体５がステ
ーション６に戻ったことを検知する状態検知手段１２と
を有している。またロボット本体５は、例えば清掃手段
を装備しており、駆動輪１３により室内を自由に移動し
て室内の清掃をすることができるものである。
【００１１】上記の構成において、清掃等を終えステー
ション６の近くにロボット本体５がくると、ロボット本
体５を誘導するための誘導磁界発生手段１１からの誘導
磁界をコイル等からなる受信手段８が受け、ステーショ
ン６から発せられる誘導磁界に沿ってステーション６に
戻ってくる。このロボット本体５がステーション６に戻
ってくると状態検知手段１２のスイッチが押されロボッ
ト本体５が戻ってきたことを状態検知手段１２が検知す
る。そして誘導磁界発生手段１１をＯＦＦし、充電磁界
発生手段１０をＯＮさせ電池７に充電するための誘導磁
界を発生させる。この充電用誘導磁界をロボット本体５
内のコイル等からなる充電制御手段９が受け電池７に電
力を供給する。つまり、ステーション６から送られる誘
導用磁界によりステーション６に戻り、充電用誘導磁界
によりロボット本体５の電池７を充電することができ
る。
ション６の近くにロボット本体５がくると、ロボット本
体５を誘導するための誘導磁界発生手段１１からの誘導
磁界をコイル等からなる受信手段８が受け、ステーショ
ン６から発せられる誘導磁界に沿ってステーション６に
戻ってくる。このロボット本体５がステーション６に戻
ってくると状態検知手段１２のスイッチが押されロボッ
ト本体５が戻ってきたことを状態検知手段１２が検知す
る。そして誘導磁界発生手段１１をＯＦＦし、充電磁界
発生手段１０をＯＮさせ電池７に充電するための誘導磁
界を発生させる。この充電用誘導磁界をロボット本体５
内のコイル等からなる充電制御手段９が受け電池７に電
力を供給する。つまり、ステーション６から送られる誘
導用磁界によりステーション６に戻り、充電用誘導磁界
によりロボット本体５の電池７を充電することができ
る。
【００１２】以上のように本実施例によれば、自動的に
ロボット本体５の電池７を充電することができ、使用者
が電池７と充電制御手段９との接続等の作業をなくすこ
とができる。
ロボット本体５の電池７を充電することができ、使用者
が電池７と充電制御手段９との接続等の作業をなくすこ
とができる。
【００１３】図４は本発明の第２の実施例を示し、第１
の実施例と同一部分には同一符号を付けて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、時刻を計数し予約
時刻にロボット本体５を動作させるために誘導磁界発生
手段１１に信号を送るタイマー手段１４を設けている点
である。
の実施例と同一部分には同一符号を付けて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、時刻を計数し予約
時刻にロボット本体５を動作させるために誘導磁界発生
手段１１に信号を送るタイマー手段１４を設けている点
である。
【００１４】上記の構成において、使用者が清掃等を行
ないたい時刻にスイッチ等の操作によりタイマー手段１
４を設定する。このタイマー手段１４が設定された場
合、タイマー手段１４が時刻を計数し予約時刻になると
清掃等を開始させるための信号を誘導磁界発生手段１１
に送る。誘導磁界発生手段１１はロボット本体５に清掃
等を開始させるための信号を送る。この信号をロボット
本体５内の受信手段８が受信し清掃等を開始することが
できる。
ないたい時刻にスイッチ等の操作によりタイマー手段１
４を設定する。このタイマー手段１４が設定された場
合、タイマー手段１４が時刻を計数し予約時刻になると
清掃等を開始させるための信号を誘導磁界発生手段１１
に送る。誘導磁界発生手段１１はロボット本体５に清掃
等を開始させるための信号を送る。この信号をロボット
本体５内の受信手段８が受信し清掃等を開始することが
できる。
【００１５】以上のように本実施例によれば、予約時刻
に清掃等をすることができ、夜間の清掃等の無人化が期
待できるものである。
に清掃等をすることができ、夜間の清掃等の無人化が期
待できるものである。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明
は、清掃等が終わると自動的にロボット本体がステーシ
ョンに戻りロボット本体の電池を充電することができ、
使用者が電池と充電制御手段とを接続する等の作業をな
くすことができる移動ロボットとすることができるもの
である。
は、清掃等が終わると自動的にロボット本体がステーシ
ョンに戻りロボット本体の電池を充電することができ、
使用者が電池と充電制御手段とを接続する等の作業をな
くすことができる移動ロボットとすることができるもの
である。
【００１７】また、本発明は、タイマー手段が時刻を計
数し予約時刻になると清掃等を開始させるための信号を
誘導磁界発生手段に送り、この信号によりロボット本体
内の受信手段が信号を受け清掃等を開始する。つまり予
約時刻に自動的に清掃等を開始することができ、夜間の
清掃等の無人化が期待できる移動ロボットを提供するこ
とができる。
数し予約時刻になると清掃等を開始させるための信号を
誘導磁界発生手段に送り、この信号によりロボット本体
内の受信手段が信号を受け清掃等を開始する。つまり予
約時刻に自動的に清掃等を開始することができ、夜間の
清掃等の無人化が期待できる移動ロボットを提供するこ
とができる。
【図１】本発明の移動ロボットの第１の実施例を示す全
体の構成図
体の構成図
【図２】同掃除ロボットの回路ブロック図
【図３】本発明の移動ロボットの第２の実施例を示す回
路ブロック図
路ブロック図
【図４】従来の移動ロボットの回路ブロック図
５ ロボット本体
６ ステーション
７ 電池
８ 受信手段
９ 充電制御手段
１０ 充電磁界発生手段
１１ 誘導磁界発生手段
１２ 状態検知手段
１４ タイマー手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所
Ｂ２５Ｊ 9/10 Ｚ 9147−3Ｆ
13/08 Ｚ 9147−3Ｆ
(72)発明者 薮内 秀隆
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器
産業株式会社内
(72)発明者 江口 修
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器
産業株式会社内
(72)発明者 高木 祥史
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器
産業株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】電池に充電するためのステーションと、こ
のステーション内にロボット本体の電池に充電するため
の誘導磁界を発生する充電磁界発生手段と、ロボット本
体をステーションに誘導するための誘導磁界を発生させ
る誘導磁界発生手段と、ロボット本体がステーションに
戻ったことを検知する状態検知手段とを有し、かつロボ
ット本体内に誘導磁界を受信する受信手段と、前記充電
用誘導磁界を受け電池を充電する充電制御手段とを有し
た移動ロボット。 - 【請求項２】時刻を計数し予約時刻にロボット本体を動
作させるために誘導磁界発生手段に信号を送るタイマー
手段を有した請求項１記載の移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3179499A JPH0523264A (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 移動ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3179499A JPH0523264A (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 移動ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0523264A true JPH0523264A (ja) | 1993-02-02 |
Family
ID=16066891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3179499A Pending JPH0523264A (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 移動ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0523264A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0764638A (ja) * | 1993-08-24 | 1995-03-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボット |
| US5959423A (en) * | 1995-06-08 | 1999-09-28 | Minolta Co., Ltd. | Mobile work robot system |
| US6764373B1 (en) * | 1999-10-29 | 2004-07-20 | Sony Corporation | Charging system for mobile robot, method for searching charging station, mobile robot, connector, and electrical connection structure |
| US8392949B2 (en) | 2000-05-29 | 2013-03-05 | Sony Corporation | Electronic-program-guide retrieval method and electronic-program-guide retrieval system |
| CN104827482A (zh) * | 2015-05-22 | 2015-08-12 | 上海思岚科技有限公司 | 一种可自主移动的机器人平台 |
| JP2015528275A (ja) * | 2012-07-13 | 2015-09-24 | スフィロ インコーポレイテッド | 自己最適化電力転送 |
| JP2017135898A (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 日立マクセル株式会社 | 無線給電システム |
| US10620622B2 (en) | 2013-12-20 | 2020-04-14 | Sphero, Inc. | Self-propelled device with center of mass drive system |
| WO2020084659A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | 学校法人 千葉工業大学 | 格納装置 |
-
1991
- 1991-07-19 JP JP3179499A patent/JPH0523264A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0764638A (ja) * | 1993-08-24 | 1995-03-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボット |
| US5959423A (en) * | 1995-06-08 | 1999-09-28 | Minolta Co., Ltd. | Mobile work robot system |
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| US11454963B2 (en) | 2013-12-20 | 2022-09-27 | Sphero, Inc. | Self-propelled device with center of mass drive system |
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| JP2017135898A (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 日立マクセル株式会社 | 無線給電システム |
| WO2020084659A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | 学校法人 千葉工業大学 | 格納装置 |
| CN112770658A (zh) * | 2018-10-22 | 2021-05-07 | 千叶工业大学 | 收纳装置 |
| JPWO2020084659A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2021-09-02 | 学校法人千葉工業大学 | 格納装置 |
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